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Monome2018-7

2019-05-25T12:08:46Z

Aflorea : /* Limites pratiques du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

[[Fichier:robot_andrei1.jpg|thumbnail]]

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
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|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

<gallery mode="nolines">
Fichier:robot_andrei1.jpg
Fichier:robot_andrei2.jpg
Fichier:robot_andrei3.jpg
</gallery>

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident ; j'ai bien vérifié que toutes mes diodes et mes condensateurs soient dans le bon sens. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Par la suite, j'ai trouvé un certain nombre d'endroits sont en contact direct avec la masse (alors qu'ils ne devraient pas l'être), nottament les pins 4,5,6,7 du NE555 "U6" (en haut sur le PCB).

Monome2018-7

2019-05-24T15:30:40Z

Aflorea : /* Limites théoriques du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

[[Fichier:robot_andrei1.jpg|thumbnail]]

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

<gallery mode="nolines">
Fichier:robot_andrei1.jpg
Fichier:robot_andrei2.jpg
Fichier:robot_andrei3.jpg
</gallery>

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Par la suite, j'ai trouvé un certain nombre d'endroits sont en contact direct avec la masse (alors qu'ils ne devraient pas l'être), nottament les pins 4,5,6,7 du NE555 "U6" (en haut sur le PCB).

Monome2018-7

2019-05-24T14:30:52Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

[[Fichier:robot_andrei1.jpg|thumbnail]]

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
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|-
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|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

<gallery mode="nolines">
Fichier:robot_andrei1.jpg
Fichier:robot_andrei2.jpg
Fichier:robot_andrei3.jpg
</gallery>

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Par la suite, j'ai trouvé un certain nombre d'endroits sont en contact direct avec la masse (alors qu'ils ne devraient pas l'être), nottament les pins 4,5,6,7 du NE555 "U6" (en haut sur le PCB).

Monome2018-7

2019-05-24T14:28:43Z

Aflorea :

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

[[Fichier:robot_andrei1.jpg|thumbnail]]

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
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|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Par la suite, j'ai trouvé un certain nombre d'endroits sont en contact direct avec la masse (alors qu'ils ne devraient pas l'être), nottament les pins 4,5,6,7 du NE555 "U6" (en haut sur le PCB).

Fichier:Robot andrei3.jpg

2019-05-24T14:27:30Z

Aflorea :

Fichier:Robot andrei2.jpg

2019-05-24T14:27:05Z

Aflorea :

Fichier:Robot andrei1.jpg

2019-05-24T14:26:45Z

Aflorea :

Monome2018-7

2019-05-24T13:13:02Z

Aflorea : /* Limites pratiques du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|-
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|-
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|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Par la suite, j'ai trouvé un certain nombre d'endroits sont en contact direct avec la masse (alors qu'ils ne devraient pas l'être), nottament les pins 4,5,6,7 du NE555 "U6" (en haut sur le PCB).

Monome2018-7

2019-05-24T13:04:01Z

Aflorea : /* Limites du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
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|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
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|-
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites théoriques du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.
* J'a appris après coup que le régulateur de tension que j'utilise pour passer de 9V à 5V est très inefficace et donc peu adapté à l'utilisation sur une batterie.

==Limites pratiques du robot==

Le robot ne fonctionne tout simplement pas; il y a un court-circuit quelque part dans la partie logique.

J'ai réalisé plusieurs tests afin d'essayer de déterminer ce qui n'allait pas:
*La résistance entre la sortie du régulateur de tension et la masse est >>0Ω : le court-circuit n'est donc pas très évident. Néanmoins, en branchant à une alimentation extérieure cette partie logique, j'obtenais un courant de ~350mA pour.. quelques millivolts de tension.
*Un certain nombre de pins étaient en contact direct avec la masse

Monome2018-7

2019-05-24T12:54:38Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
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|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|-
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|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

''Note : Lors de la création du plan de masse, Fritzing a décidé de le relier à deux résistances; j'ai donc dû gratter le cuivre autour des contacts des deux résistances.''

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T14:17:25Z

Aflorea :

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé, et il n'y a pas de code.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T13:39:17Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|1||0||1||||1||1||1
|-
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|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>
''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T13:38:32Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
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|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
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! ¬Cd
! S
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>

''Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.''

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T13:38:16Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
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|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>

Note : j'ai du limer quelques petites parties du chassis ; un trou était trop serré pour laisser passer l'interrupteur, et les supports empêchaient le passage du moteur.

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T13:34:45Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
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|-
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|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png | ''La pièce formant la base du robot''
Fichier:Decoupe_moyen.png | ''Le "shield" du robot''
Fichier:Decoupe_petits.png | ''Les pièces de soutien''
</gallery>

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Fichier:Decoupe petits.png

2019-05-09T13:32:43Z

Aflorea :

Fichier:Decoupe moyen.png

2019-05-09T13:32:22Z

Aflorea :

Monome2018-7

2019-05-09T13:31:46Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
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|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

<gallery mode = "slideshow">
Fichier:Decoupe_gros.png
</gallery>

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-05-09T13:25:37Z

Aflorea :

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
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|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

[[Fichier:Decoupe_gros.png]]

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Fichier:Decoupe gros.png

2019-05-09T13:24:32Z

Aflorea :

Monome2018-7

2019-05-09T13:22:48Z

Aflorea : /* Chassis */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=

Le chassis du robot est composé d'une plaque en plexi d'épaisseur 4 mm à la base, une plaque de plexi 3mm en tant que "bouclier" et de quelques morceaux de plexi afin de stabiliser le tout.
Le plexi a été déoupé au laser selon des fichiers svg que j'ai produit.

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-04-04T16:24:28Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
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|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=
=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-04-04T16:24:10Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
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|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[ fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=
=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-04-04T16:23:08Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|-
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|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

[[Fichier:BE_IMA_AF.zip]]

=Chassis=
=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Fichier:BE IMA AF.zip

2019-04-04T16:22:24Z

Aflorea : Changer en .fzz pour ouvrir avec Fritzing

Changer en .fzz pour ouvrir avec Fritzing

Monome2018-7

2019-04-04T16:04:19Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
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|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
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|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

Schéma de production :

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

=Chassis=
=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Fichier:BE IMA PCB.png

2019-04-04T16:03:29Z

Aflorea : Aflorea a téléversé une nouvelle version de Fichier:BE IMA PCB.png

Monome2018-7

2019-04-04T15:51:27Z

Aflorea : /* Remarques */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
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|-
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

=Chassis=
=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-04-04T15:28:43Z

Aflorea : /* Plaque imprimée */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
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|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

[[Fichier:BE_IMA_PCB.png|700px]]

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Fichier:BE IMA PCB.png

2019-04-04T15:28:06Z

Aflorea :

Fichier:BE IMA Schema.png

2019-04-04T15:25:46Z

Aflorea : Aflorea a téléversé une nouvelle version de Fichier:BE IMA Schema.png

Monome2018-7

2019-03-29T13:12:41Z

Aflorea : /* Limites du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
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|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png]. Je n'obtiendrai donc pas forcément un signal continu, à moins de :
** demander gentiment aux copains de modifier le code de leur émetteur
** essayer d'allonger la durée d'une impulsion (avec un filtre et un comparateur peut-être ?)
: Je me rabatterai sur la première solution.

Monome2018-7

2019-03-29T13:09:54Z

Aflorea : /* Limites du robot */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
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|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

* Les capteurs TSOP transforment le signal infra-rouge reçu en un signal electrique. Un problème surgit alors à cause du fait que les émetteurs infrarouges des autres robots ne transmettent pas un signal continu, mais plutôt des données[https://i.stack.imgur.com/fyUIE.png].

Monome2018-7

2019-03-28T15:49:08Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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!colspan="3"|Equations :
|-
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|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T15:48:21Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
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! ¬Cd
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable| 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_monostable | 555 monostable] qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T15:47:28Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
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!colspan="3"|Equations :
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|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable| 555 astable] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T15:46:56Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
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|-
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|-
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*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
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*Moteur Droit ("Md")
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* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
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|-
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|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un [[https://fr.wikipedia.org/wiki/NE555#Fonctionnement_astable| 555 astable]] (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T15:00:33Z

Aflorea :

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
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|colspan="3"|Erreur
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|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:55:49Z

Aflorea : /* Résumé */

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:41:52Z

Aflorea : /* Schéma final */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
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|-
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px|Schéma global du circuit]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:39:42Z

Aflorea : /* Schéma final */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
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|-
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|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1000px]]

Malheureusement, à cause des puces permettant la miniaturisation des portes logiques, le schéma est assez illisble.

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:37:50Z

Aflorea : /* Fonctionnement schématique */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:32:10Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
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*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
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|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les 47 ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:31:31Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|0||1||0||||1||0||0
|-
|0||1||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
|1||0||0||||1||1||0
|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|350px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T14:31:08Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
!
! Mg
! Md
! A
|-
|0||0||0||||0||0||0
|-
|0||0||1||
|colspan="3"|Erreur
|-
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|colspan="3"|Erreur
|-
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|-
|1||0||1||||1||1||1
|-
|1||1||0||||1||0||0
|-
|1||1||1||||1||1||1
|} =>
{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====
[[Fichier:dia_temporel.png|500px|thumb|right|Diagramme temporel de la logique de S]]

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Fichier:Dia temporel.png

2019-03-28T14:28:36Z

Aflorea :

Monome2018-7

2019-03-28T14:01:42Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
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! ¬Cd
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!
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|colspan="3"|Erreur
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|colspan="3"|Erreur
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 475µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~475µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T13:12:17Z

Aflorea : /* Résumé */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser de microcontrôleur.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
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! Mg
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|colspan="3"|Erreur
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!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 470µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~470µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T13:08:09Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser d'informatique.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
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|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
! ¬Cd
! S
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! Mg
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|-
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|-
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|-
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|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v ≈ 470µs'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 astable (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms.
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives.
* ces impulsions sont envoyées au pin "TRIGGER" du sonar, ce qui déclenche l'acquisition.
* l'acquisition provoque une mise à 5V du pin "ECHO" du sonar.
* le signal du pin "ECHO" est inversé et :
** est fourni en entrée d'un 555 monostable qui produit un pic positif pendant ~470µs.
** est comparé à la sortie du 555 susnomé à l'aide d'une porte logique ET.
* la comparaison est enfin transmise à un dernier 555 monostable qui produit alors le signal désiré.

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==

Monome2018-7

2019-03-28T12:54:17Z

Aflorea : /* Réalisation de la logique du sonar : */

=Résumé=

Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser d'informatique.
Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.

=Circuit=
Le circuit est la partie la plus importante de ce robot.
==Fonctionnement schématique==
===Logique===
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
{| class = "wikitable"
|-
!Entrées
!Sorties
|-
|
*Capteur TSOP Frontal ("Cf")
*Capteur TSOP Droit ("Cd")
*Capteur Ultrason ("S" comme Sonar)
|
*Moteur Droit ("Md")
*Moteur Gauche ("Mg")
*LED d'Attaque ("A")
|}

* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
* "S" correspond à "il y a quelque chose à moins de 8 cm". Or, le sonar n'est pas fait pour détecter si la cible est à 8cm; plutôt, il envoie un signal électrique dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Normalement, ce signal est décodé par un Arduino pour trouver la distance exacte. Pusique je ne souhaite pas utiliser d'Arduino, il me faut donc créer un circuit permettant de détecter si la durée t du signal est supérieure à t ≈ 475µs correspondant à une distance de 8cm.
* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.

Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc ''normalement'' pas s'allumer).

{| class = "wikitable" style="text-align: center; width: 300px; display: inline-table;"
!colspan="7"| Table de vérité
|-
! ¬Cf
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{|class="wikitable" style="display: inline-table; text-align: center;"
!colspan="3"|Equations :
|-
|'''Mg'''||=|| ¬Cf + ¬Cd
|-
|'''Md'''||=||¬Cf.(Cd+S)
|-
|'''A'''||=||¬Cf.S
|-
|'''Err'''||=||Cf.S
|}

====Réalisation de la logique du sonar :====

Comme énoncé précedemment, le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'ultrason pour parcourir l'aller-retour entre l'émetteur/récepteur et la cible, donc ''t = 2d/v''. Mais je désire obtenir un signal qui :
* est haut lorsqu'il y a un objet à moins de 8cm (soit ''t < 2*(8cm)/v'').
* est bas sinon (''t > 2*(8cm)/v'')

Pour ce faire :
* un 555 (nommé "PULSE") sert à produire des impulsions ''négatives'' toutes les xx ms
* ce signal est inversé afin d'obtenir des impulsions positives

===Schéma final===
Au final, le schéma éléctrique est le suivant :

[[Fichier:BE_IMA_Schema.png|1500px]]

==Plaque imprimée==

=Remarques=
*Il n'y a pas besoin de capteur TSOP à gauche; en effet, le robot tourne à gauche tant qu'il ne détecte pas de proie à droite ou devant lui, il n'y a donc pas besoin de vérifier si il y a une proie ou pas à gauche.
==Limites du robot==