https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Bmaliar 2026-04-25T07:38:17Z Contributions de l’utilisateur MediaWiki 1.29.2 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=1115 2012-05-29T12:25:54Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> [[File:etapes_contrôle.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> &lt;include nopre noesc src=&quot;/home/pedago/ppeip/include/video-WalleEnAction-iframe.html&quot; /&gt;<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> La vidéo ci-contre donne un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm.<br /> <br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> <br /> &lt;br style=&quot;clear: both&quot; /&gt;<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Stop<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?<br /> <br /> <br /> === Dernière Partie : Démonstration finale des supers pouvoirs de Walle ===<br /> <br /> Pour la démonstration finale, notre Walle pouvait effectuer les actions suivantes :<br /> - Téléguidage via un smartphone (ou une tablette).<br /> - Suivi d'une ligne (cas du parcours).<br /> - Envoie de sa position et de son orientation aux Foxboards proches.<br /> - Peut dire son nom au démarrage(joli cri Walle qui surprend la première fois).<br /> <br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:IMG 0445.JPG|Walle sous tous ses angles au final<br /> File:IMG 0446.JPG|<br /> File:IMG 0447.JPG|<br /> File:IMG 0448.JPG|<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> === Dis Bonjour Walle ===<br /> <br /> [[File:IMG 0449.JPG]]<br /> <br /> === Remerciements ===<br /> <br /> On remercie les professeurs de Polytech'Lille qui nous ont permis de mener à bien ce projet et de découvrir un aspect ludique et joyeux d'IMA et en particulier Mr Xavier Redon pour ses bons conseils et son aide au débbuggage.<br /> <br /> On remercie aussi Thomas Mauriceet Jean-Dominique Lancieri (autre élève de BE) pour la coopération qu'on a pu entretenir ensemble.<br /> <br /> Dernier mot de la fin : Waaaaaaalleeeeeeee !</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0449.JPG&diff=1114 2012-05-29T12:23:30Z

<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:IMG 0449.JPG »</p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=1112 2012-05-29T12:19:46Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> [[File:etapes_contrôle.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> &lt;include nopre noesc src=&quot;/home/pedago/ppeip/include/video-WalleEnAction-iframe.html&quot; /&gt;<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> La vidéo ci-contre donne un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm.<br /> <br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> <br /> &lt;br style=&quot;clear: both&quot; /&gt;<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Stop<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?<br /> <br /> <br /> === Dernière Partie : Démonstration finale des supers pouvoirs de Walle ===<br /> <br /> Pour la démonstration finale, notre Walle pouvait effectuer les actions suivantes :<br /> - Téléguidage via un smartphone (ou une tablette).<br /> - Suivi d'une ligne (cas du parcours).<br /> - Envoie de sa position et de son orientation aux Foxboards proches.<br /> - Peut dire son nom au démarrage(joli cri Walle qui surprend la première fois).<br /> <br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:IMG 0445.JPG|Walle sous tous ses angles au final<br /> File:IMG 0446.JPG|<br /> File:IMG 0447.JPG|<br /> File:IMG 0448.JPG|<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> File:IMG 0449.JPG|Waaaaaaaaaleeeeee !<br /> <br /> === Remerciements===<br /> <br /> On remercie les professeurs de Polytech'Lille qui nous ont permis de mener à bien ce projet et de découvrir un aspect ludique et joyeux d'IMA et en particulier Mr Xavier Redon pour ses bons conseils et son aide au débbuggage.<br /> <br /> On remercie aussi Thomas Mauriceet Jean-Dominique Lancieri (autre élève de BE) pour la coopération qu'on a pu entretenir ensemble.<br /> <br /> Dernier mot de la fin : Waaaaaaaleeeeeeee !</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=1110 2012-05-29T12:12:30Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> [[File:etapes_contrôle.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> &lt;include nopre noesc src=&quot;/home/pedago/ppeip/include/video-WalleEnAction-iframe.html&quot; /&gt;<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> La vidéo ci-contre donne un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm.<br /> <br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> <br /> &lt;br style=&quot;clear: both&quot; /&gt;<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Stop<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?<br /> <br /> <br /> === Dernière Partie : Démonstration finale des supers pouvoirs de Walle ===<br /> <br /> Pour la démonstration finale, notre Walle pouvait effectuer les actions suivantes :<br /> - Téléguidage via un smartphone (ou une tablette).<br /> - Suivi d'une ligne (cas du parcours).<br /> - Envoie de sa position et de son orientation aux Foxboards proches.<br /> - Peut dire son nom au démarrage(joli cri Walle qui surprend la première fois).<br /> <br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0448.JPG&diff=1107 2012-05-29T12:06:10Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0447.JPG&diff=1106 2012-05-29T12:03:44Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0446.JPG&diff=1105 2012-05-29T12:02:37Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0445.JPG&diff=1104 2012-05-29T12:01:18Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:IMG_0449.JPG&diff=1102 2012-05-29T11:59:22Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Discussion:Teleguide2011-2&diff=885 2012-04-02T20:47:18Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>J'aimerais que la vidéo se trouve sur le wiki directement plutot que sur youtube.<br /> <br /> C'est quoi un &quot;caprice bluetooth&quot; ?<br /> <br /> Rapport très correct, ajouter une vidéo du mode télécommande ?<br /> <br /> <br /> Bonsoir, désolé de vous répondre si tard mais la vidéo est la bonne, tout fonctionne.<br /> Par contre, le format &quot;.ogv&quot; de la vidéo est-il normal ?<br /> Encore merci et bonne soirée.</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:Wallee_en_action.mp4&diff=875 2012-04-02T07:00:26Z

<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Wallee en action.mp4 »</p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=873 2012-04-02T06:27:11Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> [[File:etapes_contrôle.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> Voici un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm :<br /> [[File:Wallee_en_action.mp4]]<br /> <br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Stop<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> [[File:etapes_contrôle.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> Voici un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm :<br /> [[File:Wallee_en_action.mp4]]<br /> <br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Alors exécuter le fichier son !camion<br /> et faire marche arrière jusque 20 cm<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle, enclenche un signal d'alerte et recule de 5 cm. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=871 2012-03-31T17:38:22Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> File:etapes_contrôle.jpg<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:20120206 085344.jpg|Construction 1<br /> File:20120206_094009.jpg|Construction 2<br /> File:20120206 094017.jpg|Construction 3<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> Voici un aperçu du résultat du programme test que nous avons fait avec le logiciel mindstorm :<br /> File:Wallee_en_action.mp4<br /> Walle avance tout le temps, et si il rencontre un objet, alors il effectue un virage à droite et continue sa route jusqu'à rencontrer un autre objet. Bref, test tout bête mais avec lequel on a pu voir que Mindstorm était capricieux avec certains obstacles.<br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> Après longue étude des .pdf que l'on pouvait trouver sur le web au sujet du NXC, nous avons pu écrire l'algorithme (simpliste) du programme suivant :<br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Réception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Alors exécuter le fichier son !camion<br /> et faire marche arrière jusque 20 cm<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que<br /> <br /> Nous avons équipé notre petit Walle -comme le montre l'algorithme- d'un arrêt d'urgence. En cas de mauvaise manœuvre de l'utilisateur le robot s'arrête à 15 cm d'un obstacle, enclenche un signal d'alerte et recule de 5 cm. Seul problème, si l’obstacle et vraiment grand, la tâche 2 qui correspond à &quot;aller tout droit&quot; ne s’exécute pas : forme d'intelligence artificielle ?</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:Wallee_en_action.mp4&diff=870 2012-03-31T17:34:24Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> L'algorithme (simpliste) du programme est le suivant :<br /> <br /> <br /> Tant que (true)<br /> <br /> Reception du message bluetooth<br /> <br /> Si il y a un obstacle à moins de 15 cm<br /> Alors faire marche arrière jusque 20 cm<br /> Fin si<br /> <br /> Si (l'instruction est conforme à celle attendu et si elle est différente de la précédente)<br /> switch (instruction)<br /> cas 0 : On arrête les moteurs<br /> cas 1 : On actionne les moteurs pour faire marche arrière<br /> cas 2 : On actionne les moteurs pour aller tout droit<br /> cas 3 : On actionne les moteurs pour aller à gauche<br /> cas 4 : On actionne les moteurs pour aller à droite<br /> cas 5 : On actionne les moteurs suivant la direction et la puissance donné par le navigateur de la Foxboard (guidage amélioré)<br /> Fin switch<br /> Fin si<br /> <br /> Fin tant que</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===<br /> <br /> L'algorithme (simpliste du programme est le suivant :</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc) et de ne pas se perdre dans les blocks quand le programme s'épaissit.<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Final 400 300.jpg » : Version du 16 mars 2012 à 23:53 rétablie</p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Final 400 300.jpg » : Version du 16 mars 2012 à 23:48 rétablie</p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> &lt;br/&gt;<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:MaliarRoyerBase.jpg|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel<br /> File:Final_400_300.jpg‎|Le robot en version finale vu de face<br /> File:IMG_0319_copie.jpg|Le robot en version finale vu de profil<br /> File:IMG_03202.jpg|Le robot en version finale vu de derrière<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg|thumb|center|alt=alternative textuelle|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel]]<br /> <br /> [[Fichier:Final_400_300.jpg‎|thumb|left|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale vu de face]]<br /> <br /> [[Fichier:IMG_0319_copie.jpg|thumb|center|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale vu de profil]] <br /> [[Fichier:IMG_03202.jpg‎|thumb|right|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale vu de derrière]]<br /> ‎<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg|thumb|center|alt=alternative textuelle|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:Final_400_300.jpg‎|thumb|left|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale vu de face]]<br /> <br /> [[Fichier:IMG_0319_copie.jpg|thumb|center|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale vu de profil]]<br /> ‎ <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg|thumb|center|alt=alternative textuelle|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:Final_400_300.jpg‎|thumb|left|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale]]<br /> <br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Final 400 300.jpg » : Version du 16 mars 2012 à 23:46 rétablie</p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Final 400 300.jpg »</p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg|thumb|left|alt=alternative textuelle|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:Final_400_300.jpg‎|thumb|center|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale]]<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=763 2012-03-16T23:38:34Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg|thumb|left|alt=alternative textuelle|La base du robot robot en version 1 en suivant le manuel]]<br /> <br /> <br /> [[Image:Nom de l'image|thumb|center|alt=alternative textuelle|Le robot en version finale]]<br /> <br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=762 2012-03-16T23:29:57Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>== Introduction à la partie contrôle à distance ==<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> <br /> Le matériel principal utilisé est : <br /> * Machine comprenant un navigateur web<br /> * Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> * Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes:<br /> * Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> * Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> * Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> == Avancée du projet ==<br /> <br /> === Etape 1 : Construction du robot ===<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> Le robot en version 1 en suivant le manuel:<br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]<br /> <br /> Le robot en version finale:<br /> [[Image:Nom de l'image|thumb|left|alt=alternative textuelle|Légende]]<br /> <br /> === Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm) ===<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> <br /> === Etape 3 : Programmation du code ===</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=761 2012-03-16T23:14:23Z

<p>Bmaliar : Texte de sous-titre</p> <hr /> <div>= Introduction à la partie contrôle à distance =<br /> <br /> La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone).<br /> Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.<br /> Le matériel utilisé est : - Machine comprenant un navigateur web<br /> - Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth<br /> - Brique NXT du robot Mindstorm.<br /> <br /> Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes: - Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.<br /> - Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres<br /> bluetooth à la brique NXT du robot.<br /> - Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions <br /> correspondantes au chiffre reçu.<br /> <br /> Image représentant plan de contrôle<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> '''Etape 1 : Construction du robot'''<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> Le robot en version 1 en suivant le manuel:<br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]<br /> <br /> Le robot en version finale:<br /> <br /> '''Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm)'''<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> ----</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=700 2012-03-12T10:01:57Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>'''Etape 1 : Construction du robot'''<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> Le robot en version 1 en suivant le manuel:<br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]<br /> <br /> Le robot en version finale:<br /> <br /> '''Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm)'''<br /> <br /> Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor.<br /> Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).<br /> ----</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=699 2012-03-12T09:55:35Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>'''Etape 1 : Construction du robot'''<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. <br /> Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.<br /> <br /> Le robot en version 1 en suivant le manuel:<br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]<br /> <br /> Le robot en version finale:<br /> ----</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=639 2012-02-13T07:27:32Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>'''Etape 1 : Construction du robot'''<br /> <br /> Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. Cependant, Le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer.<br /> Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement.<br /> <br /> Le robot en version 1 en suivant le manuel.<br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:Exemple.jpg]]<br /> ----</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:MaliarRoyerBase.jpg&diff=585 2012-02-01T14:27:06Z

<p>Bmaliar : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:MaliarRoyerBase.jpg »</p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=583 2012-02-01T14:22:04Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>Construction de la base du robot<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.jpg]]</div>

Bmaliar https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Teleguide2011-2&diff=582 2012-02-01T14:21:36Z

<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div>Construction de la base du robot<br /> <br /> [[Fichier:MaliarRoyerBase.png|200px|thumb|left|]</div>

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<p>Bmaliar : </p> <hr /> <div></div>

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<p>Bmaliar : Page créée avec « En construction... »</p> <hr /> <div>En construction...</div>

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<p>Bmaliar : /* Robot téléguidé avec système embarqué */</p> <hr /> <div>= But à atteindre =<br /> <br /> Ce bureau d'étude a comme finalité la construction de robots patrouilleurs. Ces robots doivent parcourir de façon semi-autonome un espace en accumulant des données. Ces données peuvent être, par exemple, des images de leur environnement ou le résultat d'écoutes WiFi. Un robot semi-autonome est un robot capable de se déplacer dans son espace sans intervention humaine en suivant un balisage quelconque (marquage au sol, tags RFID, sons particuliers, etc). Un humain doit cependant pouvoir prendre le contrôle partiel ou total d'un robot. Le contrôle partiel consiste à faire varier la vitesse du robot, le sens du parcours du robot, etc. Le contrôle total consiste à gérer complétement le déplacement du robot, même si ce dernier évite encore les collisions (que le contrôleur pourrait ne pas avoir pu prévoir). Les robots doivent aussi pouvoir communiquer entre eux pour s'échanger des informations de positionnement, pour pouvoir s'éviter ou pour pouvoir se regrouper (par exemple pour pouvoir explorer en détail un lieu particulier). A ce propos il est fondamental que les robots sachent se positionner pour pouvoir annoter les informations envoyées ou stockées (images ou données).<br /> <br /> <br /> = Matériel à votre disposition =<br /> <br /> [[Image:boite_mindstorm.jpg|150px|right]]<br /> [[Image:foxboard.jpg|150px|left]]<br /> Les couches basses du robot seront réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Il est même possible d'assurer une certaine communication entre robots grâce à la technologie &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt; intégrée au micro-contrôleur MindStorm. Pour aller plus loin, il est nécessaire d'embarquer un micro-PC de type FoxBoard sur le robot. C'est ce micro-PC qui fera faire les acquisitions d'images ou les analyses WiFi et c'est à lui que le micro-contrôleur du MindStorm pourra envoyer ses données de localisation.<br /> <br /> &lt;br style=&quot;clear: both&quot; /&gt;<br /> <br /> = Répartition des tâches =<br /> <br /> Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes. Par la suite les résultats devront être incorporés dans chaque robot pour obtenir un robot tel que décrit plus haut. Notez que tous les robots doivent savoir s'arrêter quand un obstacle se présente devant eux (utilisation du sonar MindStorm).<br /> <br /> == Robot suiveur de ligne ==<br /> Vous devez créer un robot capable de suivre une courbe discontinue au sol. Le robot doit être capable de réaliser les actions ci-dessous.<br /> * en cas de perte du marquage, tourner dans un sens puis dans l'autre pour tenter de le retrouver avec des angles de plus en plus grands ;<br /> * si le marquage ne peut pas être retrouvé, se remettre dans la position de la perte initiale et partir tout droit ;<br /> * se remettre dans l'axe du marquage lorsque ce marquage est retrouvé ;<br /> * s'arrêter quand un obstacle se présente devant lui et repartir si l'obstacle disparait ;<br /> * changer de parcours sur commande, c'est à dire emprunter un parcours d'une couleur différente dès qu'il est rencontré ;<br /> * inverser son sens de parcours.<br /> <br /> Voici des exemples de parcours discontinus pouvant être suivis dans les deux sens.<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:Parcours-carre.png|Parcours carré<br /> File:Parcours-cercle.png‎|Parcours avec arcs<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Elèves&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Page&lt;/th&gt; &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; Prenom Nom, Prenom Nom &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color:green&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color:green&quot;&gt;Scotch de couleur&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[SuiveurLigne2011-1|Robot suiveur de ligne 1]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> == Robots synchronisés ==<br /> Cette étude sera menée par deux binômes. Vos deux robots doivent être capables de se synchroniser. Il vous est demandé de réaliser le comportement suivant :<br /> <br /> * séparés, les robots avancent tout droit et s'arrêtent dès qu'ils détectent un obstacle avec leur sonar ;<br /> * les deux robots doivent pouvoir être couplés côte à côte ;<br /> * dans le mode couplé, les robots avancent quand aucun obstacle n'est détecté par leurs sonars ;<br /> * dans le mode couplé, si un robot détecte un obstacle et l'autre non le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.<br /> <br /> La communication entre les deux robots se fait par &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt;.<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Elèves&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Page&lt;/th&gt; &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; Nathan MARTIN, Charlotte BRICOUT &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color:green&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[Synchronize2011-1|Robot communicant 1]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; Prenom Nom, Prenom Nom &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color:green&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[Synchronize2011-2|Robot communicant 2]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> == Robot suiveur RFID ==<br /> Vous doterez votre robot d'un lecteur RFID et d'une boussole. Votre robot doit être capable de réaliser les opérations ci-après :<br /> <br /> * trouver sous une marque de couleur précise (feuille A4, disque, ...) une carte RFID ;<br /> * partir dans une direction donnée ; le robot s'oriente avec la boussole puis se lance avec ses deux moteurs sans tenter de corriger la trajectoire ;<br /> * mémoriser des caps en fonction des identifiants des cartes RFID.<br /> <br /> Par la suite vous intégrez ces trois fonctionnalités pour obtenir un robot capable de suivre une trajectoire matérialisée par des marques sous lesquelles une carte RFID est dissimulée.<br /> Quand le robot détecte une marque via son capteur de couleur, il se met à chercher l'emplacement exact de la carte RFID. Une fois la carte localisée, le robot trouve le prochain cap à suivre en fonction de l'identifiant de la carte RFID. Le robot s'oriente sur ce cap avec sa boussole puis se lance vers la marque suivante. Et ainsi de suite.<br /> <br /> Voici un exemple de parcours en suivant des marques RFID.<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:Parcours-marques.png|Parcours RFID<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Elèves&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Page&lt;/th&gt; &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; Florian Lemaire, Victor Sallé &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Module RFID&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Cartes RFID&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;module boussole&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: red;&quot;&gt;Marques de couleur&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[SuiveurRFID2011-1|Robot suiveur RFID 1]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> == Robot naviguant aux instruments ==<br /> Vous doterez votre robot d'une boussole pour lui permettre de connaitre précisement sa direction. Vous devez réaliser les actions décrites dans la suite.<br /> <br /> * Vous commencerez par faire en sorte que votre robot sache avancer en ligne droite, pour cela vous utiliserez le contrôle PID décrit sur la page [http://wikipedia.org/wiki/PID_controller WikiPedia]. Pour simplifier ce qui est dit sur cette page, sachez le principe appliqué à votre robot va être d'effectuer des corrections sur la trajectoire en utilisant des rotations. L'angle de ces rotations va être calculé en fonction de l'erreur de trajectoire indiqué par la boussole. Plus exactement par la somme d'une constante multipliée par l'erreur instantanée, d'une autre constante multipliée par l'intégrale de l'erreur et enfin d'une dernière constante multipliée par la dérivée de l'erreur. A vous de trouver les valeurs adaptées des trois constantes.<br /> <br /> * Par la suite faites en sorte que votre robot sache contourner les obstacles au plus juste. Au plus juste signifiant qu'il tournera vers la droite ou vers la gauche en jugeant d'où se trouve le chemin le plus libre. L'algorithme a appliquer consiste à tourner le robot d'un angle faible dans un sens puis dans l'autre et de lire les resultats du sonar. Si les deux mesures indiquent un obstacle trop proche, l'angle est augmenté et le procédé répété. Dès qu'une trajectoire indique un chemin libre ou du moins un obstacle à distance suffisante, le robot avance en ligne droite suivant cette trajectoire. La boussole doit être utilisée ici pour vérifier que le robot effectue précisement des rotations des angles souhaités et qu'il sache revenir en position initiale pour éventuellement recommencer avec un angle plus grand.<br /> <br /> * Pour permettre de suivre le comportement du robot, faites afficher sur la brique de contrôle MindStorm l'angle de rotation pour le dernier contournement et la distance parcourue le long de la dernière ligne droite.<br /> <br /> Intégrez les comportements pour obtenir un robot capable de contourner les obstacles avec un minimum d'intelligence.<br /> <br /> Voici un exemple de contournement d'obstacle avec l'algorithme décrit.<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:Parcours-boussole.png|Contournement d'obstacle<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Elèves&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Page&lt;/th&gt; &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; Prenom Nom, Prenom Nom &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Module boussole&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[Boussole2011-1|Robot boussole 1]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> == Robot téléguidé avec système embarqué ==<br /> Votre robot doit pouvoir être radio-guidé par un contrôleur. Le dit contrôleur peut diriger le robot au vu de l'image de la webcam embarquée. L'acquisition de la webcam et sa diffusion par WiFi est assuré par un système embarqué FoxBoard. La FoxBoard vous sera livrée configurée mais il faudra l'embarquer dans votre robot avec tous ses accessoires (webcam, module &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt;, boitier de piles). Un calcul du temps d'autonomie doit être effectué. Dans un premier temps le radio-guidage peut se faire à l'aide du logiciel MindStorm par &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt;. Dans un second temps il faut étudier la possibilité d'un radio-guidage par WiFi, les ordres étant transmis par un navigateur Web au serveur Web de la FoxBoard puis transmis au micro-contrôleur MindStorm par &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt;. Vous aurez le choix de programmer votre robot avec le logiciel MindStorm ou avec un langage de bas niveau proche du langage C (voir la page web [http://www.eggwall.com/2011/08/lego-nxt-mindstorm-with-linux.html]).<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Elèves&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt; &lt;th&gt;Page&lt;/th&gt; &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt;<br /> &lt;td&gt; JD. Lancieri - T. Maurice / F. Royer - B. Maliar &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Boite lego MindStorm&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Téléphone Android&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt;&lt;/span&gt;, &lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;Boitier piles&lt;/span&gt; &lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt; [[Teleguide2011-1|Robot téléguidé 1]] &lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> = Intégration des fonctionnalités =<br /> Une fois toutes les études terminées et les solutions implantées (sous forme de briques personnalisées par exemple), vous doterez votre robot des fonctionnalités nécessaires à la réalisation de la démonstration finale. Votre robot doit être capable de suivre des marquages discontinus au sol, être capable de communiquer avec les autres robots, être capable de se repérer dans l'espace en repérant des cartes RFID et enfin doit embarquer une FoxBoard avec une connexion WiFi et une webcam.<br /> <br /> Les robots peuvent se trouver soit dans un mode autonome soit dans un mode téléguidé. Dans le mode téléguidé, le robot est contrôlé à l'aide d'un téléphone Android connecté sur le réseau WiFi de l'école. Il doit être possible de le faire avancer, reculer ou tourner. Il doit être possible aussi d'obtenir une image de la webcam.<br /> <br /> Le comportement en mode autonome est plus complexe :<br /> * le robot tente de suivre un marquage de couleur au sol, ce marquage peut être discontinu, la boussole est utilisée pour passer en ligne droite d'un marquage à l'autre et pour suivre les marquages ;<br /> * le contrôleur peut demander à un robot de changer de sens de parcours ou de changer de couleur de parcours ;<br /> * dès qu'il trouve une carte RFID sur ce marquage, la FoxBoard est prévenue et stocke une image correspondant à l'identifiant de la carte RFID ;<br /> * les robots communiquent en &lt;tt&gt;bluetooth&lt;/tt&gt; à leur FoxBoard la couleur du parcours suivi, les FoxBoard diffusent cette information entre elles ;<br /> * quand une FoxBoard s'aperçoit qu'un parcours est utilisé par moins de robots qu'un autre parcours, elle peut demander à son robot de changer de couleur de parcours pour équilibrer le nombre de robots.<br /> <br /> &lt;table border=&quot;1&quot;&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Matériel&lt;/th&gt;<br /> &lt;td&gt;Boite lego MindStorm&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Module RFID&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Module boussole&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Téléphone Android&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;FoxBoard&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;WebCam&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Adaptateur USB/WiFi&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Adaptateur BlueTooth&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Hub USB&lt;/td&gt;<br /> &lt;td&gt;Boitier piles&lt;/td&gt;<br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;tr&gt; &lt;th&gt;Nombre&lt;/th&gt;<br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: orange;&quot;&gt;7/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: orange;&quot;&gt;7/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: orange;&quot;&gt;7/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;8/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;8/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;8/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: green;&quot;&gt;8/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: red;&quot;&gt;?/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: red;&quot;&gt;?/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;td&gt;&lt;span style=&quot;color: red;&quot;&gt;?/8&lt;/span&gt;&lt;/td&gt; <br /> &lt;/tr&gt;<br /> &lt;/table&gt;<br /> <br /> = Démonstration finale =<br /> Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux parcours (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur l'un des parcours, tous orientés dans le même sens. Les robots vont cheminer un certain temps sur ce parcours (l'occasion de vérifier le bon suivi du marquage au sol et que les robots savent tenir leurs distances). Ils doivent ensuite se répartir automatiquement sur les deux parcours disponibles. Un contrôleur ordonne à son robot de changer de sens de parcours. Les robots devraient se bloquer. Le contrôleur téléguide le robot pour le sortir du parcours, les autres robots devraient se débloquer.<br /> <br /> Voici un exemple de double parcours.<br /> &lt;gallery&gt;<br /> File:Parcours-double.png|Parcours double<br /> &lt;/gallery&gt;</div>

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