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<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>== Séance 1 ==<br /> <br /> Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> == Séance 2 ==<br /> <br /> Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> == Séance 3 ==<br /> <br /> Montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> == Séance 4 ==<br /> <br /> Premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> == Séance 5 ==<br /> Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> == Séance 6 ==<br /> <br /> Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> == Séance 7 ==<br /> <br /> Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> == Séance 22/01 ==<br /> <br /> Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. Les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles).<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> == Séance 25/01 ==<br /> <br /> Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> == Séance 03/03 ==<br /> <br /> Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> == Séance 11 ==<br /> <br /> Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> == Séance 12 ==<br /> <br /> Maladie+binôme absent <br /> Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> == Séance 14/03 ==<br /> <br /> Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> == Séance 17/03 ==<br /> <br /> Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> == Séance 21/03 ==<br /> <br /> Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> == Séance 18/04 ==<br /> <br /> Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> == Séance 25/04 ==<br /> <br /> Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> == Séance 02/05 ==<br /> <br /> Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> == Jour J ==<br /> <br /> Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6477 2016-05-10T11:27:17Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>== Séance 1 ==<br /> <br /> Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> == Séance 2 ==<br /> <br /> Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> == Séance 3 ==<br /> <br /> Montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> == Séance 4 ==<br /> <br /> Premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> == Séance 5 ==<br /> Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> == Séance 6 ==<br /> <br /> Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> == Séance 7 ==<br /> <br /> Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> == Séance 22/01 ==<br /> <br /> Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. Les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles).<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> == Séance 25/01 ==<br /> <br /> Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> == Séance 03/03 ==<br /> <br /> Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> == Séance 11 ==<br /> <br /> Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> == Séance 12 ==<br /> <br /> **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> == Séance 14/03 ==<br /> <br /> Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> == Séance 17/03 ==<br /> <br /> Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> == Séance 21/03 ==<br /> <br /> Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> == Séance 18/04 ==<br /> <br /> Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> == Séance 25/04 ==<br /> <br /> Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> == Séance 02/05 ==<br /> <br /> Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> == Jour J ==<br /> <br /> Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6476 2016-05-10T11:23:44Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>== Séance 1 ==<br /> <br /> Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> == Séance 2 ==<br /> <br /> Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> == Séance 3 ==<br /> <br /> Montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> == Séance 4 ==<br /> <br /> Premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> == Séance 5 ==<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

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<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>== Séance 1 ==<br /> Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> == Séance 2 ==<br /> Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> == Séance 3 ==<br /> <br /> Montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> == Séance 4 ==<br /> <br /> Premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> == Séance 5 ==<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6474 2016-05-10T11:22:36Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>== Séance 1 ==<br /> Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> == Séance 2 ==<br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> == Séance 3 ==<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> == Séance 4 ==<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> == Séance 5 ==<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6473 2016-05-10T11:21:50Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div><br /> == Séance 1 ==<br /> Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6419 2016-05-09T14:19:35Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=6417 2016-05-09T11:38:49Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.<br /> <br /> Séance 21/03: Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.<br /> <br /> Séance 18/04: Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.<br /> <br /> Séance 25/04: Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.<br /> <br /> Séance 02/05: Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et &quot;en plein jour&quot;. Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs.<br /> Test des programmes, le robot marque un but !<br /> Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond.<br /> Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.<br /> <br /> Jour-J: Présentation du robot, tentative de marquer un but, c'est cadré mais cela ne rentre pas, démonstration du suivi de ligne puis conclusion.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=5773 2016-04-18T06:53:09Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.<br /> <br /> Séance 17/03: <br /> <br /> Séance 21/03:<br /> <br /> Séance 18/04:</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=5093 2016-03-14T08:42:44Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant.<br /> Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=5092 2016-03-14T08:34:34Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + réflexion sur la pince.<br /> <br /> Séance 4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance 5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.<br /> <br /> séance 6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH.<br /> Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03: Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être. <br /> <br /> Séance 11: Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour &quot;voir&quot; la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser. <br /> <br /> Séance 12: **Maladie+binôme absent** Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.<br /> <br /> Séance 14/03: Finiton des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur; abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4935 2016-03-03T15:14:56Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .<br /> <br /> séance6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle<br /> <br /> Séance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servo moteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Séance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. Problème avec le capteur ultrasons. Début du dessin de la pince avec inkscape.<br /> <br /> Séance 03/03:</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4907 2016-02-25T16:43:41Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .<br /> <br /> séance6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle<br /> <br /> Scèance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servo moteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.<br /> <br /> Scèance 25/01: Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. Problème avec le capteur ultrasons. Début du dessin de la pince avec inkscape.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4889 2016-02-22T08:50:50Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .<br /> <br /> séance6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle<br /> <br /> Scèance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servo moteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles)<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4888 2016-02-22T08:49:38Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .<br /> <br /> séance6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle<br /> <br /> Scèance 22/02: Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servo moteur. T-T les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles) rip in pieces.<br /> Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4717 2016-02-08T07:07:57Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .<br /> <br /> séance6: Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.<br /> <br /> Séance 7: Création du programme recherche de balle</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4682 2016-02-01T08:59:27Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4681 2016-02-01T08:59:09Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>--[[Utilisateur:Fdelbec1|Fdelbec1]] 1 février 2016 à 09:59 (CET)<br /> <br /> Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4680 2016-02-01T08:58:50Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div><br /> ----<br /> <br /> Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4679 2016-02-01T08:57:57Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.<br /> <br /> Séance5: Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle .</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4638 2016-01-28T15:18:45Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.<br /> <br /> Scèance4: premiers programmes</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4637 2016-01-28T15:18:25Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.<br /> <br /> Séance 3: montage du robot + reflexion sur la pince.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4565 2016-01-21T16:56:28Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.<br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm<br /> Introduction à l'arduino.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4558 2016-01-21T16:12:54Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. <br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.<br /> <br /> Introduction à l'arduino.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4557 2016-01-21T15:53:08Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. <br /> <br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4556 2016-01-21T15:52:54Z

<p>Fdelbec1 : </p> <hr /> <div>Séance 1: Prise en connaissance des informations pour le projet. \n<br /> Séance 2: Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux.</div>

Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-4&diff=4555 2016-01-21T15:52:38Z

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Fdelbec1 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=BE_2015-2016&diff=4521 2016-01-18T08:51:32Z

<p>Fdelbec1 : /* Réalisations des binômes */</p> <hr /> <div>= Objectif à atteindre =<br /> <br /> Comme pour la saison précédente vous devez concevoir des robots pour concourir dans un jeu de balle. <br /> <br /> Le terrain peut être marqué comme sur le schéma ci-dessous. Durant une manche les joueurs ne peuvent pas sortir du cadre principal. Les bords du terrain sont inclinés pour que la balle revienne vers la zone de jeu. Les lignes permettent de marquer le centre du terrain et les zones de garage des robots. Les robots devront pouvoir distinguer deux types de lignes, peu importe les couleurs.<br /> <br /> [[Fichier:terrain2.png|500px|thumb|center|Schéma du terrain]]<br /> <br /> Une manche est décomposée en plusieurs étapes.<br /> * Le robot ramasseur est invité à sortir de son garage pour aller positionner la balle au centre du terrain. Cette invitation peut se faire après un but ou manuellement en début de partie. Quand la balle est correctement placée le robot ramasseur se gare et prévient les robots joueurs que le jeu peut démarrer.<br /> * Les deux robots joueurs sortent de leur garage et vont chercher la balle en la repérant par leurs capteurs infrarouges. Si un robot capture la balle il demande au but adverse d'allumer sa balise infrarouge. Il essaye alors d'envoyer la balle dans le but. Au moment du tir, il permet au but d'éteindre sa balise.<br /> * Soit le tir est raté et les robots continuent à tenter d'attraper la balle.<br /> * Soit le tir est réussi et le but concerné le confirme, les robots joueurs vont se garer et le robot ramasseur entre en action. Les buts sont chargés d'afficher le score. Pour qu'un but soit marqué, il suffit que la balle rentre dans le but. Le sol du but est en pente pour que la balle ressorte automatiquement.<br /> <br /> Une partie est constituée de plusieurs manches.<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les robots =<br /> <br /> Dans cette saison vous n'utiliserez pas de kit de construction robot comme les legos Mindstorm mais vous construirez un robot à base de plateforme Arduino en utilisant des composants basiques. La construction va donc être plus complexe mais plus instructive.<br /> <br /> Comme cerveau du robot vous aurez une plateforme Arduino Mega2560. Cette plateforme dispose de suffisamment d'entrées et sorties pour gérer tous les capteurs et actionneurs dont le robot a besoin.<br /> La base du robot peut être soit un châssis avec deux roues motrices soit un châssis avec quatre roues motrices.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:arduino-mega.jpg|Arduino Mega2560<br /> Fichier:chassis-2roues.jpg|Châssis 2 roues<br /> Fichier:chassis-4roues.jpg|Châssis 4 roues<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Pour commander les moteurs de ces châssis vous disposez de contrôleurs permettant de gérer jusqu'à deux moteurs. L'ajout d'une roue libre avec un codeur optique permettra de s'affranchir des erreurs de moteur ou des glissements. Vous pouvez aussi utiliser des capteurs pour détecter des obstacles, des capteurs de niveaux de gris ou des capteurs de couleurs.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:controleur-moteurs.jpg|Contrôleurs TB6612FNG<br /> Fichier:capteur-sr04.jpg|Capteur Ultrasons<br /> Fichier:capteur-QRE1113.jpg|Capteur de ligne<br /> Fichier:capteur-couleur.jpg|Capteur de couleur<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Des dispositifs mécaniques, comme une pince, peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs et des pièces en plexiglas ou en MDF découpés à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium].<br /> Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:servo.jpg|Servo-moteur<br /> Fichier:pince-robot.jpg|Exemple de pince<br /> Fichier:entretoises.jpg|Visserie<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Il serait possible d'effectuer le câblage uniquement en soudant. Pour faciliter le montage et permettre de faire des tests il vous est mis à disposition une plaque d'essais et des câbles avec connecteurs. Pour la partie mécanique vous pouvez utiliser divers éléments de visserie (entretoises, vis et écrous). <br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:plaque-essai.jpg|Plaque d'essais<br /> Fichier:cables-males.jpg|Câbles<br /> Fichier:cables-male-femelle.jpg|Câbles<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Votre robot doit aussi repérer les balises infrarouge de la balle et des buts. Vous utiliserez des phototransistors IR pour cela. Le robot doit, enfin, être capable de communiquer avec les autres robots et les buts. La communication se fera via le protocole ZigBee que vous utiliserez comme une communication série par radio-fréquences.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:Phototransistor.jpg|Phototransistor IRE5<br /> Fichier:Xbee.jpg|Émetteur-récepteur XBee<br /> Fichier:Bouclier_XBee.jpg|Bouclier XBee pour Arduino<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les buts =<br /> <br /> Les buts sont constitués :<br /> * d'une cage de but à réaliser, par exemple, en plexiglas avec la découpeuse laser ;<br /> * d'une balise infrarouge pouvant être activée à la demande ;<br /> * d'un détecteur de passage de la balle (par phototransistor par exemple) ;<br /> * d'un afficheur 7 segments pour le score.<br /> <br /> Consultez les bureau d'études de l'an passé pour comprendre comment réaliser une balise infrarouge avec un micro-contrôleur. Cette année la fonctionnalité de clignotement de la balise à basse fréquence n'est pas nécessaire. Par contre il vous est demandé de gérer un afficheur 7 segments et un bouclier de communication par radio. Le micro-contrôleur de l'an passé, l'ATtiny85, ne sera pas suffisant pour gérer toutes les fonctionnalités du but de cette année. Vous utiliserez donc un Arduino Uno.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:LEDIR.jpg|LED infrarouge (940 nm)<br /> Fichier:2n3904.png|Transistor pour LED<br /> Fichier:Arduino Uno R3.jpg|Arduino Uno<br /> Fichier:Serie7segments.png|Afficheur 7 segments<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Logiciels à utiliser =<br /> <br /> Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Quelques composants supplémentaires :<br /> * détecteur US [http://learningfritzing.blogspot.fr/2015/07/adding-hc-sr04-ultrasonic-sensor-to.html HC-SR04].<br /> <br /> Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.<br /> <br /> Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].<br /> <br /> Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre.<br /> <br /> Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.<br /> <br /> = Répartition des tâches =<br /> <br /> Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins deux robots joueurs, deux cages de buts et un robot ramasseur. Bien entendu plusieurs parties peuvent avoir lieu en même temps.<br /> <br /> == Fonctionnement de la cage de but ==<br /> <br /> Deux événements peuvent faire agir la cage de but :<br /> * une balle pénètre dans la cage ;<br /> * un message est envoyé à la cage par un robot.<br /> <br /> Pour détecter une balle entrant dans la cage, le plus simple est d'y fixer un phototransistor infrarouge avec un cache adapté pour ne détecter la balle que lorsqu'elle se trouve dans la cage.<br /> <br /> Lorsque que la balle est détectée il faut incrémenter le score (ce score est initialisé à zéro lors de la réinitialisation de l'Arduino). Il faut ensuite envoyer un message aux robots pour que les robots joueurs aillent se garer et que le robot ramasseur se mette en action. Le format des messages est a déterminer globalement, doit y figurer un champ destination qui permet de cibler un acteur précis et aussi un champ données pour préciser le message.<br /> <br /> Quand un message est envoyé spécifiquement à la cage, c'est à dire qu'elle reconnait son identifiant dans le champs destination, elle doit activer ou arrêter sa balise infrarouge. Mettons que la balise est activée si la donnée est 1 et arrêtée si la donnée est 0.<br /> <br /> Le câblage peut se faire en utilisant des plaques à essai ou en concevant un circuit imprimé avec le logiciel &lt;tt&gt;eagle&lt;/tt&gt;.<br /> <br /> == Robot ramasseur de balle ==<br /> <br /> Un robot ramasseur de balle est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour éviter les collisions ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Le robot ramasseur de balle peut être activé soit manuellement par un bouton, soit sur réception d'un message lui étant destiné.<br /> <br /> Une fois activé le robot se promène en changeant de direction jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et la capture avec sa pince. <br /> <br /> Le robot se remet à se promener comme précédemment et s'arrête lorsqu'il détecte une ligne de la croix centrale. Il remonte cette ligne dans un sens et il analyse la prochaine intersection avec ses trois capteurs. S'il ne se trouve pas au centre du terrain il se retourne pour remonter la ligne dans l'autre sens. Une fois au centre du terrain, il lâche la balle et va se garer.<br /> <br /> Il ne lui reste alors plus qu'à envoyer un message aux robots joueurs pour qu'ils jouent une manche. <br /> <br /> Pour détecter les lignes les capteurs doivent être séparés de l'épaisseur des lignes au sol. Ainsi quand le capteur du milieu perdra la ligne, un des deux autres capteurs devrait l'apercevoir. De cette façon le robot saura par quel coté il perd la ligne et pourra tourner en sens inverse pour la retrouver sur le capteur central. Vous pouvez utiliser le temps entre deux pertes de ligne pour avoir une idée de la courbure de la ligne et lancer le robot dans une trajectoire courbe plutôt que rectiligne.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas.<br /> <br /> == Robot compétiteur ==<br /> <br /> Un robot compétiteur est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge et les buts ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un système d'éjection de la balle pour tirer ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> <br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR.<br /> <br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> <br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.<br /> <br /> == Réalisations des binômes ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> ! Numéro !! Elèves !! Tâches !! Page<br /> |-<br /> | Binôme 10<br /> | Antoine GOSSE / Kévin Descamps<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-10|Binôme 10 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 11<br /> | Hugo GIL / Quentin Boëns<br /> | Robot joueur et cage de but <br /> | [[Binome2015-1|Binôme 11 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 3<br /> | Amaury Knockaert / Thibault Madre<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-3|Binôme 3 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 09<br /> | Antoine Duquenoy / Lucas Beghin<br /> | Robot joueur<br /> | [[Binome2015-09|Binôme 09 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 7<br /> | Erwan DUFRESNE/ Florian POURRY<br /> | Robot ramasseur et confection terrain<br /> | [[Binome2015-7|Binôme 7 2015/2016]]<br /> |-<br /> |Binôme 4<br /> | Simon BLAS / Fabien DELBECQUE<br /> | Robot compétiteur <br /> | [[Binome2015-4|Binôme 4 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 1<br /> | Feutrier Simon / Delaporte Maëva<br /> | Robot joueur et cage de but<br /> | [[Binome2015-1|Binôme 1 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 8<br /> | Delbos Benjamin / Renard Théo<br /> | Robot joueur ( peut-être cage de but)<br /> | [[Binome2015-1|Binôme 8 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 02<br /> | Camille Saad / Amaury Carval<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-2|Binôme 02 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 06<br /> | MOREAU Nicolas / DESOEUVRE Fanny<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-1|Binôme 02 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 5<br /> | Naif Mehanna / Paul Ribeiro<br /> | Robot joueur et but <br /> | [[Binome2015-1|Binôme 5 2015/2016]]</div>

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