https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Hgil 2026-04-24T19:31:07Z Contributions de l’utilisateur MediaWiki 1.29.2 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=6482 2016-05-10T20:03:47Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> Nous avons choisi de réaliser un robot joueur. Cette page le décrira et expliquera son fonctionnement.<br /> Élèves du groupe : BOENS Quentin et GIL Hugo.<br /> <br /> == Généralités sur le robot joueur ==<br /> <br /> === Ses tâches ===<br /> * Actives (dans l'ordre) :<br /> ** sortir de son garage, se placer sur le terrain<br /> ** trouver la balle et la récupérer<br /> ** trouver le but et y lancer la balle<br /> <br /> * Passives :<br /> ** ne pas sortir des limites du terrain<br /> ** communiquer avec les buts et les autres robots lors de différents évènements<br /> ** éviter les obstacles<br /> <br /> <br /> === Les composants utilisés ===<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 unité de contrôle des moteurs (motor shield)<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * 1 plaque à essais<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> === La répartition des composants sur le robot ===<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Boîtiers à piles<br /> **1 : Arduino, plaque à essais, motor shield, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> <br /> == Actions du robot joueur ==<br /> <br /> === Se déplacer ===<br /> * Le robot est capable de se déplacer grâce aux roues entraînées par les servos-moteurs, eux-mêmes contrôlés par le motor shield.<br /> * La roue folle sert à l'équilibre du robot.<br /> * Il est capable de se déplacer en ligne droite et d'effectuer des virages, à vitesses variables.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Faire tourner les roues dans le même sens (résolu)<br /> ** Régler les vitesses de croisière et de manœuvre (résolu)<br /> <br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Le PCB (circuit imprimé) servant aux communications entre l'Arduino et le motor shield :<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> === Détecter les obstacles ===<br /> * Grâce à un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot, celui-ci est capable de détecter et d'éviter les obstacles.<br /> * Lorsqu'un obstacle est détecté, une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée. Elle permet au robot d'effectuer une petite séquence de virages et déplacements afin d'éviter l'obstacle.<br /> * Le capteur à ultrasons envoie une onde, puis mesure le temps qu'elle prend pour revenir au robot. Avec un simple calcul nous avons pu déterminer quelle durée correspondait à une distance d'à peu près 15cm, suffisante pour éviter les obstacles.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Installation et mise en fonctionnement du capteur (résolu)<br /> *** Les valeurs renvoyées par le capteur se basent sur une différence de courant, or lors des premiers essais tous les composants du robot n'étaient pas installés. Après en avoir ajouté, les valeurs renvoyées ne correspondaient plus et cela nous a pris beaucoup de temps pour comprendre l'origine du problème<br /> ** Défectuosité des câbles (résolu)<br /> *** Nous avons du changer plusieurs fois des câbles défectueux, présentant des faux-contacts notamment. <br /> <br /> * Le PCB (très simple) du détecteur à ultrasons :<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> <br /> === Détecter les limites du terrain ===<br /> * Les limites du terrain étant représentées par des lignes au sol, nous nous sommes servis de capteurs de lignes. Ils permettent de détecter une différence de couleur grâce à la réflexion de la lumière.<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com et l'impression, au Frabricarium de Polytech.<br /> * Leur nombre de 3 était imposé et permet de différencier les situations : rencontre d'une ligne de face, seulement d'un côté, etc.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Les valeurs renvoyées différaient selon l'éclairage de la pièce (résolu)<br /> *** Il a fallu prendre des fourchettes de valeurs assez grandes<br /> <br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Le PCB des détecteurs de lignes :<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> === Détecter la balle et le but ===<br /> * La balle émettant des ondes infrarouges, nous avons utilisé des capteurs infrarouges afin de la localiser. Trois capteurs à l'avant du robot (gauche, milieu, droite) sont installés pour avoir un spectre assez large.<br /> * Le principe de détection est le suivant : lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Régler la fréquence de réception pour avoir des valeurs intelligibles (résolu)<br /> *** Nous avons créé des fonctions (calculA0(), calculA1() et calculA2()) qui permettent de prendre une centaine de valeurs pour en calculer une moyenne qui sert de référence.<br /> ** Adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb) (résolu)<br /> *** Les valeurs retournées par un Serial.print n'étaient pas correctes car l'Arduino alimentait les capteurs donc les tensions n'étaient pas les mêmes qu'avec seulement les piles.<br /> ** Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise (non résolu)<br /> <br /> <br /> * Le PCB des détecteurs IR :<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> <br /> === Capturer la balle ===<br /> * La mission du robot joueur étant de capturer la balle pour pouvoir la tirer dans le but, nous avons conçu une pince en CAD.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> * La pince aurait due être imprimée en 3D. Cependant nous avons attendu un ravitaillement en servos-moteurs pour la finaliser, et une fois reçu, nous nous sommes fait rattraper par le temps ; le cahier de réservation de l'imprimante de Polytech étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> <br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> <br /> == Programmation du robot ==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> * Rentrer au garage<br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer<br /> * La hiérarchie des fonctions pose un problème de conflit entre les différentes conditions à respecter, à savoir : rester dans le terrain (capteurs de ligne), ne pas rentrer dans des obstacles (capteur ultrasons) etc.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=6481 2016-05-10T19:46:35Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> Nous avons choisi de réaliser un robot joueur. Cette page le décrira et expliquera son fonctionnement.<br /> Élèves du groupe : BOENS Quentin et GIL Hugo.<br /> <br /> == Généralités sur le robot joueur ==<br /> <br /> === Ses tâches ===<br /> <br /> * Actives (dans l'ordre) :<br /> ** sortir de son garage, se placer sur le terrain<br /> ** trouver la balle et la récupérer<br /> ** trouver le but et y lancer la balle<br /> <br /> * Passives :<br /> ** ne pas sortir des limites du terrain<br /> ** communiquer avec les buts et les autres robots lors de différents évènements<br /> ** éviter les obstacles<br /> <br /> <br /> === Les composants utilisés ===<br /> <br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 unité de contrôle des moteurs (motor shield)<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * 1 plaque à essais<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> === La répartition des composants sur le robot ===<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Boîtiers à piles<br /> **1 : Arduino, plaque à essais, motor shield, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Actions du robot joueur ==<br /> <br /> === Se déplacer ===<br /> * Le robot est capable de se déplacer grâce aux roues entraînées par les servos-moteurs, eux-mêmes contrôlés par le motor shield.<br /> * La roue folle sert à l'équilibre du robot.<br /> * Il est capable de se déplacer en ligne droite et d'effectuer des virages, à vitesses variables.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Faire tourner les roues dans le même sens (résolu)<br /> ** Régler les vitesses de croisière et de manœuvre (résolu)<br /> <br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Le PCB (circuit imprimé) servant aux communications entre l'Arduino et le motor shield :<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> === Détecter les obstacles ===<br /> * Grâce à un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot, celui-ci est capable de détecter et d'éviter les obstacles.<br /> * Lorsqu'un obstacle est détecté, une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée. Elle permet au robot d'effectuer une petite séquence de virages et déplacements afin d'éviter l'obstacle.<br /> * Le capteur à ultrasons envoie une onde, puis mesure le temps qu'elle prend pour revenir au robot. Avec un simple calcul nous avons pu déterminer quelle durée correspondait à une distance d'à peu près 15cm, suffisante pour éviter les obstacles.<br /> * Problèmes rencontrés :<br /> ** Installation et mise en fonctionnement du capteur (résolu)<br /> *** Les valeurs renvoyées par le capteur se basent sur une différence de courant, or lors des premiers essais tous les composants du robot n'étaient pas installés. Après en avoir ajouté, les valeurs renvoyées ne correspondaient plus et cela nous a pris beaucoup de temps pour comprendre l'origine du problème<br /> ** Défectuosité des câbles (résolu)<br /> *** Nous avons du changer plusieurs fois des câbles défectueux, présentant des faux-contacts notamment. <br /> <br /> * Le PCB très simple du détecteur à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> === Détecter les limites du terrain ===<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> * Rentrer au garage<br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer<br /> * La hiérarchie des fonctions pose un problème de conflit entre les différentes conditions à respecter, à savoir : rester dans le terrain (capteurs de ligne), ne pas rentrer dans des obstacles (capteur ultrasons) etc.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=6480 2016-05-10T18:57:53Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> Nous avons choisi de réaliser un robot joueur. Cette page le décrira et expliquera son fonctionnement.<br /> Élèves du groupe : BOENS Quentin et GIL Hugo.<br /> <br /> == Généralités sur le robot joueur ==<br /> <br /> === Ses tâches ===<br /> <br /> * Actives (dans l'ordre) :<br /> ** sortir de son garage, se placer sur le terrain<br /> ** trouver la balle et la récupérer<br /> ** trouver le but et y lancer la balle<br /> <br /> * Passives :<br /> ** ne pas sortir des limites du terrain<br /> ** communiquer avec les buts et les autres robots lors de différents évènements<br /> ** éviter les obstacles<br /> <br /> <br /> === Les composants utilisés ===<br /> <br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> * Rentrer au garage<br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer<br /> * La hiérarchie des fonctions pose un problème de conflit entre les différentes conditions à respecter, à savoir : rester dans le terrain (capteurs de ligne), ne pas rentrer dans des obstacles (capteur ultrasons) etc.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=6418 2016-05-09T13:00:30Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> * Rentrer au garage<br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer<br /> * La hiérarchie des fonctions pose un problème de conflit entre les différentes conditions à respecter, à savoir : rester dans le terrain (capteurs de ligne), ne pas rentrer dans des obstacles (capteur ultrasons) etc.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5925 2016-05-02T08:55:24Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> * Rentrer au garage<br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5921 2016-05-02T06:48:55Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> ** Mettre le robot en jeu<br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> ** Jouer<br /> <br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> <br /> * Rentrer au garage<br /> <br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5920 2016-05-02T06:46:52Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> *Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> **Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple.<br /> On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> **Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> *Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> *Mettre le robot en jeu<br /> <br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> <br /> * Jouer<br /> <br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> <br /> * Rentrer au garage<br /> <br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> *Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles.<br /> Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions.<br /> Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> <br /> **Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple.<br /> On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> <br /> **Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> <br /> *Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> <br /> *Mettre le robot en jeu<br /> <br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> <br /> * Jouer<br /> <br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> <br /> * Rentrer au garage<br /> <br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> * Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> * Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD aurait du être imprimée en 3D mais le cahier de réservation de l'imprimante étant très chargé, nous n'avons pu trouver un moment pour imprimer les pièces.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> *Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles.<br /> Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions.<br /> Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> <br /> ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple.<br /> On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> <br /> ** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> <br /> * Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> <br /> * Mettre le robot en jeu<br /> <br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> <br /> * Jouer<br /> <br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> <br /> * Rentrer au garage<br /> <br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5917 2016-05-02T06:36:48Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> *Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs<br /> [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> * Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons<br /> [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|center]]<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> *Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes<br /> [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|center]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> *Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR<br /> <br /> [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|center]]<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> ==Programmation du robot==<br /> *Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles.<br /> Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas organisé toutes les différentes parties logiquement.<br /> Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.<br /> <br /> * Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple.<br /> On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?<br /> <br /> *Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper et la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées que au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.<br /> <br /> *Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:<br /> <br /> *Mettre le robot en jeu<br /> <br /> Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):<br /> Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir<br /> Se placer au point de départ des robots <br /> <br /> *Jouer<br /> <br /> Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :<br /> Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):<br /> Trouver la balle<br /> Saisir la balle<br /> Chercher le but<br /> Mettre un but<br /> Remise en jeu du robot<br /> <br /> *Rentrer au garage<br /> <br /> Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle<br /> Retourner au garage <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Robot joueur =<br /> <br /> == Tâches du robot compétiteur ==<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> == Matériel utilisé ==<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches du robot compétiteur =<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel utilisé =<br /> * 1 châssis deux roues + 1 roue folle<br /> * 1 arduino MEGA<br /> * 2 servos-moteurs<br /> * 1 capteur ultrason<br /> * (1 plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * 3 phototransistors<br /> * 1 boîtier à piles<br /> * résistances, câbles<br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence<br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5772 2016-04-18T06:40:49Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]<br /> <br /> == Problèmes divers rencontrés ==<br /> * La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois<br /> * Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer<br /> *</div>

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<p>Hgil : /* Détecteurs de ligne */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]</div>

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<p>Hgil : /* Détecteurs de ligne */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|left|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]</div>

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<p>Hgil : /* Pince */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]</div>

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<p>Hgil : Visuel 3D de la pince.</p> <hr /> <div>Visuel 3D de la pince.</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]<br /> <br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:PortelignesCAD.png&diff=5160 2016-03-17T14:56:48Z

<p>Hgil : Visuel 3D de la pièce support.</p> <hr /> <div>Visuel 3D de la pièce support.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5159 2016-03-17T14:53:04Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5158 2016-03-17T14:52:35Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> [[Image:portelignes.jpg|thumb|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:Portelignes.jpg&diff=5157 2016-03-17T14:51:51Z

<p>Hgil : Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes.</p> <hr /> <div>Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5156 2016-03-17T14:50:07Z

<p>Hgil : /* Déplacements */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|center|alt=Photo des premiers branchemenst|Photo des premiers branchemenst]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5155 2016-03-17T14:49:55Z

<p>Hgil : /* Déplacements */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumbs|center|alt=Photo des premiers branchemenst|Photo des premiers branchemenst]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5153 2016-03-17T14:49:08Z

<p>Hgil : /* Déplacements */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|upright=0.2|center|alt=Photo des premiers branchemenst|Photo des premiers branchemenst]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5152 2016-03-17T14:48:53Z

<p>Hgil : /* Déplacements */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|upright=0.5|center|alt=Photo des premiers branchemenst|Photo des premiers branchemenst]]<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5151 2016-03-17T14:47:50Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=0.5|alt=Photo des premiers branchemenst|Photo des premiers branchemenst]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5150 2016-03-17T14:46:34Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> [[Fichier:debuts.jpg]]<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:Debuts.jpg&diff=5149 2016-03-17T14:46:08Z

<p>Hgil : Photo des premiers branchements sur le robot</p> <hr /> <div>Photo des premiers branchements sur le robot</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5148 2016-03-17T14:44:18Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants sur le robot ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=5147 2016-03-17T14:41:35Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * trouver le but<br /> * lancer la balle dans le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> * communiquer avec les buts et les autres robots<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * (une plaque d'essais)<br /> * 3 capteurs de ligne<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> <br /> == Répartition des composants ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * 1ère étape du travail : permettre au robot de se déplacer en ligne droite.<br /> * Structure du robot : 2 servo-moteurs qui entraînent deux roues, et une roue folle<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.<br /> * Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle à moins de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial<br /> * Pour mesurer la distance entre le capteur et l'obstacle, nous nous basons sur la réflexion et la vitesse de propagation des ondes dans l'air.<br /> Le capteur mesure la durée (en ms) de l'aller et retour de l'onde. Cette durée est divisée par deux, afin de n'avoir que le temps pour la distance voulue.<br /> Cette mesure étant en ms, nous la multiplions par 1000, pour l'avoir en secondes. Puis nous multiplions par 340 (vitesse du son dans l'air), ce qui nous donne la distance en mètres. Enfin nous divisons par mille pour finalement obtenir cette distance en cm. <br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes.<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimenté par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> <br /> == Pince ==<br /> * 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place<br /> * La pièce crée en CAD sera imprimée en 3D.<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4940 2016-03-07T07:50:58Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmée pour détecter une discontinuité, et activer les éléments dépendants de ces détecteurs.<br /> <br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimentée par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D, afin de respecter cette contrainte.<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une &quot;percuteur&quot;, qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4939 2016-03-07T07:43:33Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> * Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmée pour détecter une discontinuité, et activer les éléments dépendants de ces détecteurs.<br /> C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimentée par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> * Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D, afin de respecter cette contrainte.<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4938 2016-03-07T07:26:16Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4937 2016-03-07T07:01:31Z

<p>Hgil : /* Plan À CHANGER */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4936 2016-03-07T07:00:32Z

<p>Hgil : /* Robot joueur */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4890 2016-02-22T08:58:25Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * PLACER AILLEURS : '''PB LORSQUE BALLE CAPTURÉE POUR TROUVER BUT'''<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> * Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude<br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4883 2016-02-22T07:35:57Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * PLACER AILLEURS : '''PB LORSQUE BALLE CAPTURÉE POUR TROUVER BUT'''<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=BE_2015-2016&diff=4882 2016-02-22T07:35:18Z

<p>Hgil : /* Réalisations des binômes */</p> <hr /> <div>= Objectif à atteindre =<br /> <br /> Comme pour la saison précédente vous devez concevoir des robots pour concourir dans un jeu de balle. <br /> <br /> Le terrain peut être marqué comme sur le schéma ci-dessous. Durant une manche les joueurs ne peuvent pas sortir du cadre principal. Les bords du terrain sont inclinés pour que la balle revienne vers la zone de jeu. Les lignes permettent de marquer le centre du terrain et les zones de garage des robots. Les robots devront pouvoir distinguer deux types de lignes, peu importe les couleurs.<br /> <br /> [[Fichier:terrain2.png|500px|thumb|center|Schéma du terrain]]<br /> <br /> Une manche est décomposée en plusieurs étapes.<br /> * Le robot ramasseur est invité à sortir de son garage pour aller positionner la balle au centre du terrain. Cette invitation peut se faire après un but ou manuellement en début de partie. Quand la balle est correctement placée le robot ramasseur se gare et prévient les robots joueurs que le jeu peut démarrer.<br /> * Les deux robots joueurs sortent de leur garage et vont chercher la balle en la repérant par leurs capteurs infrarouges. Si un robot capture la balle il demande au but adverse d'allumer sa balise infrarouge. Il essaye alors d'envoyer la balle dans le but. Au moment du tir, il permet au but d'éteindre sa balise.<br /> * Soit le tir est raté et les robots continuent à tenter d'attraper la balle.<br /> * Soit le tir est réussi et le but concerné le confirme, les robots joueurs vont se garer et le robot ramasseur entre en action. Les buts sont chargés d'afficher le score. Pour qu'un but soit marqué, il suffit que la balle rentre dans le but. Le sol du but est en pente pour que la balle ressorte automatiquement.<br /> <br /> Une partie est constituée de plusieurs manches.<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les robots =<br /> <br /> Dans cette saison vous n'utiliserez pas de kit de construction robot comme les legos Mindstorm mais vous construirez un robot à base de plateforme Arduino en utilisant des composants basiques. La construction va donc être plus complexe mais plus instructive.<br /> <br /> Comme cerveau du robot vous aurez une plateforme Arduino Mega2560. Cette plateforme dispose de suffisamment d'entrées et sorties pour gérer tous les capteurs et actionneurs dont le robot a besoin.<br /> La base du robot peut être soit un châssis avec deux roues motrices soit un châssis avec quatre roues motrices.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:arduino-mega.jpg|Arduino Mega2560<br /> Fichier:chassis-2roues.jpg|Châssis 2 roues<br /> Fichier:chassis-4roues.jpg|Châssis 4 roues<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Pour commander les moteurs de ces châssis vous disposez de contrôleurs permettant de gérer jusqu'à deux moteurs. L'ajout d'une roue libre avec un codeur optique permettra de s'affranchir des erreurs de moteur ou des glissements. Vous pouvez aussi utiliser des capteurs pour détecter des obstacles, des capteurs de niveaux de gris ou des capteurs de couleurs.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:controleur-moteurs.jpg|Contrôleurs TB6612FNG<br /> Fichier:capteur-sr04.jpg|Capteur Ultrasons<br /> Fichier:capteur-QRE1113.jpg|Capteur de ligne<br /> Fichier:capteur-couleur.jpg|Capteur de couleur<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Des dispositifs mécaniques, comme une pince, peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs et des pièces en plexiglas ou en MDF découpés à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium].<br /> Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:servo.jpg|Servo-moteur<br /> Fichier:pince-robot.jpg|Exemple de pince<br /> Fichier:entretoises.jpg|Visserie<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Il serait possible d'effectuer le câblage uniquement en soudant. Pour faciliter le montage et permettre de faire des tests il vous est mis à disposition une plaque d'essais et des câbles avec connecteurs. Pour la partie mécanique vous pouvez utiliser divers éléments de visserie (entretoises, vis et écrous). <br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:plaque-essai.jpg|Plaque d'essais<br /> Fichier:cables-males.jpg|Câbles<br /> Fichier:cables-male-femelle.jpg|Câbles<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Votre robot doit aussi repérer les balises infrarouge de la balle et des buts. Vous utiliserez des phototransistors IR pour cela. Le robot doit, enfin, être capable de communiquer avec les autres robots et les buts. La communication se fera via le protocole ZigBee que vous utiliserez comme une communication série par radio-fréquences.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:Phototransistor.jpg|Phototransistor IRE5<br /> Fichier:Xbee.jpg|Émetteur-récepteur XBee<br /> Fichier:Bouclier_XBee.jpg|Bouclier XBee pour Arduino<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les buts =<br /> <br /> Les buts sont constitués :<br /> * d'une cage de but à réaliser, par exemple, en plexiglas avec la découpeuse laser ;<br /> * d'une balise infrarouge pouvant être activée à la demande ;<br /> * d'un détecteur de passage de la balle (par phototransistor par exemple) ;<br /> * d'un afficheur 7 segments pour le score.<br /> <br /> Consultez les bureau d'études de l'an passé pour comprendre comment réaliser une balise infrarouge avec un micro-contrôleur. Cette année la fonctionnalité de clignotement de la balise à basse fréquence n'est pas nécessaire. Par contre il vous est demandé de gérer un afficheur 7 segments et un bouclier de communication par radio. Le micro-contrôleur de l'an passé, l'ATtiny85, ne sera pas suffisant pour gérer toutes les fonctionnalités du but de cette année. Vous utiliserez donc un Arduino Uno.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:LEDIR.jpg|LED infrarouge (940 nm)<br /> Fichier:2n3904.png|Transistor pour LED<br /> Fichier:Arduino Uno R3.jpg|Arduino Uno<br /> Fichier:Serie7segments.png|Afficheur 7 segments<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Logiciels à utiliser =<br /> <br /> Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Tous les composants de votre robot ne sont pas modélisés dans fritzing. Voici une liste de composants supplémentaires mis au points par des élèves en IMA4 (Julie Debock, Hugo Vandenbunder et Sylvain Verdonck) et revus par les encadrants du bureau d'études :<br /> * détecteur ultrason : [[Fichier:UltrasonicSensor_HCSR04.zip]]<br /> * détecteur de ligne : [[Fichier:LineSensor_Sparkfun.zip]]<br /> * capteur de couleurs : [[Fichier:ColorSensor_Adafruit_TCS34725.zip]]<br /> * contrôleur de moteurs : [[Fichier:MotorDriver_Pololu_md08a.zip]]<br /> <br /> Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.<br /> <br /> Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].<br /> <br /> Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre.<br /> <br /> Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.<br /> <br /> Pour vous aider dans la conception des circuits imprimés nous vous proposons des circuits modélisés avec fritzing que vous pourrez adapter à vos robots. Ces circuits ont été ébauchés par les élèves IMA4 sus-cités et lourdement modifiés par les encadrants du bureau d'études.<br /> <br /> Un premier circuit vous donne un exemple de circuit pour les capteurs de l'avant du robot : [[Fichier:robot_capteur.zip]].<br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:robot_capteur_bb.png|Capteurs : plaque d'essai<br /> Fichier:robot_capteur_schem.png|Capteurs : schéma<br /> Fichier:robot_capteur_pcb.png|Capteurs : circuit imprimé<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Un second circuit de type bouclier Arduino permet d'éviter tous les câbles entre l'Arduino et les contrôleurs de moteurs : [[Fichier:robot_bouclier.zip]]. Ce circuit est prévu pour 4 moteurs, les binômes avec des chassis bi-moteurs devront le simplifier.<br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:robot_bouclier_bb.png|Bouclier : plaque d'essai<br /> Fichier:robot_bouclier_schem.png|Bouclier : schéma<br /> Fichier:robot_bouclier_pcb.png|Bouclier : circuit imprimé<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Répartition des tâches =<br /> <br /> Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins deux robots joueurs, deux cages de buts et un robot ramasseur. Bien entendu plusieurs parties peuvent avoir lieu en même temps.<br /> <br /> == Fonctionnement de la cage de but ==<br /> <br /> Deux événements peuvent faire agir la cage de but :<br /> * une balle pénètre dans la cage ;<br /> * un message est envoyé à la cage par un robot.<br /> <br /> Pour détecter une balle entrant dans la cage, le plus simple est d'y fixer un phototransistor infrarouge avec un cache adapté pour ne détecter la balle que lorsqu'elle se trouve dans la cage.<br /> <br /> Lorsque que la balle est détectée il faut incrémenter le score (ce score est initialisé à zéro lors de la réinitialisation de l'Arduino). Il faut ensuite envoyer un message aux robots pour que les robots joueurs aillent se garer et que le robot ramasseur se mette en action. Le format des messages est a déterminer globalement, doit y figurer un champ destination qui permet de cibler un acteur précis et aussi un champ données pour préciser le message.<br /> <br /> Quand un message est envoyé spécifiquement à la cage, c'est à dire qu'elle reconnait son identifiant dans le champs destination, elle doit activer ou arrêter sa balise infrarouge. Mettons que la balise est activée si la donnée est 1 et arrêtée si la donnée est 0.<br /> <br /> Le câblage peut se faire en utilisant des plaques à essai ou en concevant un circuit imprimé avec le logiciel &lt;tt&gt;eagle&lt;/tt&gt;.<br /> <br /> == Robot ramasseur de balle ==<br /> <br /> Un robot ramasseur de balle est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour éviter les collisions ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Le robot ramasseur de balle peut être activé soit manuellement par un bouton, soit sur réception d'un message lui étant destiné.<br /> <br /> Une fois activé le robot se promène en changeant de direction jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et la capture avec sa pince. <br /> <br /> Le robot se remet à se promener comme précédemment et s'arrête lorsqu'il détecte une ligne de la croix centrale. Il remonte cette ligne dans un sens et il analyse la prochaine intersection avec ses trois capteurs. S'il ne se trouve pas au centre du terrain il se retourne pour remonter la ligne dans l'autre sens. Une fois au centre du terrain, il lâche la balle et va se garer.<br /> <br /> Il ne lui reste alors plus qu'à envoyer un message aux robots joueurs pour qu'ils jouent une manche. <br /> <br /> Pour détecter les lignes les capteurs doivent être séparés de l'épaisseur des lignes au sol. Ainsi quand le capteur du milieu perdra la ligne, un des deux autres capteurs devrait l'apercevoir. De cette façon le robot saura par quel coté il perd la ligne et pourra tourner en sens inverse pour la retrouver sur le capteur central. Vous pouvez utiliser le temps entre deux pertes de ligne pour avoir une idée de la courbure de la ligne et lancer le robot dans une trajectoire courbe plutôt que rectiligne.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas.<br /> <br /> == Robot compétiteur ==<br /> <br /> Un robot compétiteur est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge et les buts ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un système d'éjection de la balle pour tirer ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> <br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR.<br /> <br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> <br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.<br /> <br /> == Réalisations des binômes ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> ! Numéro !! Elèves !! Tâches !! Page<br /> |-<br /> | Binôme 1<br /> | Feutrier Simon / Delaporte Maëva<br /> | Robot joueur et cage de but<br /> | [[Binome2015-1|Binôme 1 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 2<br /> | Camille Saad / Amaury Carval<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-2|Binôme 2 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 3<br /> | Amaury Knockaert / Thibault Madre<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-3|Binôme 3 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 4<br /> | Simon Blas / Fabien Delecque<br /> | Robot compétiteur <br /> | [[Binome2015-4|Binôme 4 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 5<br /> | Naif Mehanna / Paul Ribeiro<br /> | Robot joueur et but <br /> | [[Binome2015-5|Binôme 5 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 6<br /> | Nicolas Moreau / Fanny Desoeuvre<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-6|Binôme 6 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 7<br /> | Erwan Dufresne / Florian Pourry<br /> | Robot ramasseur et confection terrain<br /> | [[Binome2015-7|Binôme 7 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 8<br /> | Delbos Benjamin / Renard Théo<br /> | Robot joueur ( peut-être cage de but)<br /> | [[Binome2015-8|Binôme 8 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 9<br /> | Antoine Duquenoy / Lucas Beghin<br /> | Robot joueur<br /> | [[Binome2015-9|Binôme 9 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 10<br /> | Antoine Gosse / Kévin Descamps<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-10|Binôme 10 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 11<br /> | Hugo Gil / Quentin Boëns<br /> | Robot joueur<br /> | [[Binome2015-11|Binôme 11 2015/2016]]<br /> |-<br /> |}</div>

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<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * PLACER AILLEURS : '''PB LORSQUE BALLE CAPTURÉE POUR TROUVER BUT'''<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle<br /> * '''QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?'''</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4858 2016-02-18T11:25:46Z

<p>Hgil : /* Plan À CHANGER */</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1 : Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0 : Pince et batterie<br /> **1 : Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * PLACER AILLEURS : '''PB LORSQUE BALLE CAPTURÉE POUR TROUVER BUT'''<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4857 2016-02-18T11:25:09Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> <br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Rôle et fonctionnement du robot ==<br /> Un robot compétiteur '''est activé par un message du robot ramasseur de balle'''. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. '''Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR'''.<br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors '''installés dans des caches réduisant leur angle de détection''' sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. '''Quand la pince se referme elle doit occulter la balle''' pour que le robot puisse détecter la balise du but. <br /> <br /> == Plan '''À CHANGER''' ==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1- Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0- Pince et batterie<br /> **1- Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * PLACER AILLEURS : '''PB LORSQUE BALLE CAPTURÉE POUR TROUVER BUT'''<br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> * Nombre : 3 (imposé)<br /> <br /> == Pince ==<br /> * Utilise un servo-moteur : besoin de place !!<br /> * Doit pouvoir 'tirer' la balle</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4854 2016-02-11T15:47:56Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> = Robot joueur =<br /> ==Plan==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1- Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0- Pince et batterie<br /> **1- Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Une fonction &quot;contournement()&quot; est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * <br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> <br /> == Pince ==</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4853 2016-02-11T15:25:37Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> = Robot joueur =<br /> ==Plan==<br /> *Robot à trois étages:<br /> **-1- Détecteurs IR, moteurs et détecteurs de lignes<br /> **0- Pince et batterie<br /> **1- Arduino, plaque d'essai et détecteur ultrasons<br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * <br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> <br /> == Pince ==</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4852 2016-02-11T15:04:33Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> = Robot joueur =<br /> <br /> == Déplacements ==<br /> * Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle<br /> * 1ère étape du travail<br /> * Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles<br /> <br /> == Détecteur ultrasons ==<br /> * 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles<br /> * Détection à partir de 20cm<br /> * Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles<br /> <br /> == Détecteurs IR ==<br /> * 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle<br /> * Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large<br /> * <br /> <br /> == Détecteurs de ligne ==<br /> <br /> == Pince ==</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4726 2016-02-08T08:30:28Z

<p>Hgil : </p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> = Robot joueur =</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2015-11&diff=4725 2016-02-08T08:29:35Z

<p>Hgil : Page créée avec « = Tâches des éléments à réaliser = Tâches du robot compétiteur : * trouver la balle * la récupérer * la lancer dans le but * trouver le but * ne pas sortir du terra... »</p> <hr /> <div>= Tâches des éléments à réaliser =<br /> <br /> Tâches du robot compétiteur :<br /> * trouver la balle<br /> * la récupérer<br /> * la lancer dans le but<br /> * trouver le but<br /> * ne pas sortir du terrain<br /> <br /> <br /> Tâches du but:<br /> * Faire clignoter la balise<br /> * repérer quand la balle est dans le but<br /> <br /> <br /> = Matériel disponible =<br /> <br /> Choix des composants du robot compétiteur:<br /> * un châssis deux roues<br /> * un arduino MEGA<br /> * un capteur ultrason<br /> * une plaque d'essais<br /> * capteur de couleur<br /> * contrôleur (monte)<br /> * phototransistor<br /> <br /> <br /> <br /> = Buts =<br /> <br /> == Dimensions ==<br /> * Largeur : 30 cm<br /> * Hauteur : 12 cm<br /> * Profondeur : 12 cm<br /> <br /> == Détection de la balle ==<br /> * Phototransistor IR<br /> * Position ?? (1x milieu / 2x côtés)<br /> * Caches noirs devant et derrière pour éviter la réflexion<br /> <br /> <br /> == Problèmes à résoudre ==<br /> * Finir les dimensions<br /> * Affichage du score<br /> * Communication entre buts<br /> * Pente<br /> <br /> = Robot joueur =<br /> À faire une fois le but terminé.<br /> <br /> <br /> <br /> = Séances =<br /> <br /> == Séance 1 ==</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=BE_2015-2016&diff=4724 2016-02-08T08:28:59Z

<p>Hgil : /* Réalisations des binômes */</p> <hr /> <div>= Objectif à atteindre =<br /> <br /> Comme pour la saison précédente vous devez concevoir des robots pour concourir dans un jeu de balle. <br /> <br /> Le terrain peut être marqué comme sur le schéma ci-dessous. Durant une manche les joueurs ne peuvent pas sortir du cadre principal. Les bords du terrain sont inclinés pour que la balle revienne vers la zone de jeu. Les lignes permettent de marquer le centre du terrain et les zones de garage des robots. Les robots devront pouvoir distinguer deux types de lignes, peu importe les couleurs.<br /> <br /> [[Fichier:terrain2.png|500px|thumb|center|Schéma du terrain]]<br /> <br /> Une manche est décomposée en plusieurs étapes.<br /> * Le robot ramasseur est invité à sortir de son garage pour aller positionner la balle au centre du terrain. Cette invitation peut se faire après un but ou manuellement en début de partie. Quand la balle est correctement placée le robot ramasseur se gare et prévient les robots joueurs que le jeu peut démarrer.<br /> * Les deux robots joueurs sortent de leur garage et vont chercher la balle en la repérant par leurs capteurs infrarouges. Si un robot capture la balle il demande au but adverse d'allumer sa balise infrarouge. Il essaye alors d'envoyer la balle dans le but. Au moment du tir, il permet au but d'éteindre sa balise.<br /> * Soit le tir est raté et les robots continuent à tenter d'attraper la balle.<br /> * Soit le tir est réussi et le but concerné le confirme, les robots joueurs vont se garer et le robot ramasseur entre en action. Les buts sont chargés d'afficher le score. Pour qu'un but soit marqué, il suffit que la balle rentre dans le but. Le sol du but est en pente pour que la balle ressorte automatiquement.<br /> <br /> Une partie est constituée de plusieurs manches.<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les robots =<br /> <br /> Dans cette saison vous n'utiliserez pas de kit de construction robot comme les legos Mindstorm mais vous construirez un robot à base de plateforme Arduino en utilisant des composants basiques. La construction va donc être plus complexe mais plus instructive.<br /> <br /> Comme cerveau du robot vous aurez une plateforme Arduino Mega2560. Cette plateforme dispose de suffisamment d'entrées et sorties pour gérer tous les capteurs et actionneurs dont le robot a besoin.<br /> La base du robot peut être soit un châssis avec deux roues motrices soit un châssis avec quatre roues motrices.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:arduino-mega.jpg|Arduino Mega2560<br /> Fichier:chassis-2roues.jpg|Châssis 2 roues<br /> Fichier:chassis-4roues.jpg|Châssis 4 roues<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Pour commander les moteurs de ces châssis vous disposez de contrôleurs permettant de gérer jusqu'à deux moteurs. L'ajout d'une roue libre avec un codeur optique permettra de s'affranchir des erreurs de moteur ou des glissements. Vous pouvez aussi utiliser des capteurs pour détecter des obstacles, des capteurs de niveaux de gris ou des capteurs de couleurs.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:controleur-moteurs.jpg|Contrôleurs TB6612FNG<br /> Fichier:capteur-sr04.jpg|Capteur Ultrasons<br /> Fichier:capteur-QRE1113.jpg|Capteur de ligne<br /> Fichier:capteur-couleur.jpg|Capteur de couleur<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Des dispositifs mécaniques, comme une pince, peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs et des pièces en plexiglas ou en MDF découpés à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium].<br /> Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:servo.jpg|Servo-moteur<br /> Fichier:pince-robot.jpg|Exemple de pince<br /> Fichier:entretoises.jpg|Visserie<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Il serait possible d'effectuer le câblage uniquement en soudant. Pour faciliter le montage et permettre de faire des tests il vous est mis à disposition une plaque d'essais et des câbles avec connecteurs. Pour la partie mécanique vous pouvez utiliser divers éléments de visserie (entretoises, vis et écrous). <br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:plaque-essai.jpg|Plaque d'essais<br /> Fichier:cables-males.jpg|Câbles<br /> Fichier:cables-male-femelle.jpg|Câbles<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Votre robot doit aussi repérer les balises infrarouge de la balle et des buts. Vous utiliserez des phototransistors IR pour cela. Le robot doit, enfin, être capable de communiquer avec les autres robots et les buts. La communication se fera via le protocole ZigBee que vous utiliserez comme une communication série par radio-fréquences.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:Phototransistor.jpg|Phototransistor IRE5<br /> Fichier:Xbee.jpg|Émetteur-récepteur XBee<br /> Fichier:Bouclier_XBee.jpg|Bouclier XBee pour Arduino<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les buts =<br /> <br /> Les buts sont constitués :<br /> * d'une cage de but à réaliser, par exemple, en plexiglas avec la découpeuse laser ;<br /> * d'une balise infrarouge pouvant être activée à la demande ;<br /> * d'un détecteur de passage de la balle (par phototransistor par exemple) ;<br /> * d'un afficheur 7 segments pour le score.<br /> <br /> Consultez les bureau d'études de l'an passé pour comprendre comment réaliser une balise infrarouge avec un micro-contrôleur. Cette année la fonctionnalité de clignotement de la balise à basse fréquence n'est pas nécessaire. Par contre il vous est demandé de gérer un afficheur 7 segments et un bouclier de communication par radio. Le micro-contrôleur de l'an passé, l'ATtiny85, ne sera pas suffisant pour gérer toutes les fonctionnalités du but de cette année. Vous utiliserez donc un Arduino Uno.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:LEDIR.jpg|LED infrarouge (940 nm)<br /> Fichier:2n3904.png|Transistor pour LED<br /> Fichier:Arduino Uno R3.jpg|Arduino Uno<br /> Fichier:Serie7segments.png|Afficheur 7 segments<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Logiciels à utiliser =<br /> <br /> Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Quelques composants supplémentaires :<br /> * détecteur US [http://learningfritzing.blogspot.fr/2015/07/adding-hc-sr04-ultrasonic-sensor-to.html HC-SR04].<br /> <br /> Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.<br /> <br /> Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].<br /> <br /> Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre.<br /> <br /> Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.<br /> <br /> = Répartition des tâches =<br /> <br /> Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins deux robots joueurs, deux cages de buts et un robot ramasseur. Bien entendu plusieurs parties peuvent avoir lieu en même temps.<br /> <br /> == Fonctionnement de la cage de but ==<br /> <br /> Deux événements peuvent faire agir la cage de but :<br /> * une balle pénètre dans la cage ;<br /> * un message est envoyé à la cage par un robot.<br /> <br /> Pour détecter une balle entrant dans la cage, le plus simple est d'y fixer un phototransistor infrarouge avec un cache adapté pour ne détecter la balle que lorsqu'elle se trouve dans la cage.<br /> <br /> Lorsque que la balle est détectée il faut incrémenter le score (ce score est initialisé à zéro lors de la réinitialisation de l'Arduino). Il faut ensuite envoyer un message aux robots pour que les robots joueurs aillent se garer et que le robot ramasseur se mette en action. Le format des messages est a déterminer globalement, doit y figurer un champ destination qui permet de cibler un acteur précis et aussi un champ données pour préciser le message.<br /> <br /> Quand un message est envoyé spécifiquement à la cage, c'est à dire qu'elle reconnait son identifiant dans le champs destination, elle doit activer ou arrêter sa balise infrarouge. Mettons que la balise est activée si la donnée est 1 et arrêtée si la donnée est 0.<br /> <br /> Le câblage peut se faire en utilisant des plaques à essai ou en concevant un circuit imprimé avec le logiciel &lt;tt&gt;eagle&lt;/tt&gt;.<br /> <br /> == Robot ramasseur de balle ==<br /> <br /> Un robot ramasseur de balle est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour éviter les collisions ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Le robot ramasseur de balle peut être activé soit manuellement par un bouton, soit sur réception d'un message lui étant destiné.<br /> <br /> Une fois activé le robot se promène en changeant de direction jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et la capture avec sa pince. <br /> <br /> Le robot se remet à se promener comme précédemment et s'arrête lorsqu'il détecte une ligne de la croix centrale. Il remonte cette ligne dans un sens et il analyse la prochaine intersection avec ses trois capteurs. S'il ne se trouve pas au centre du terrain il se retourne pour remonter la ligne dans l'autre sens. Une fois au centre du terrain, il lâche la balle et va se garer.<br /> <br /> Il ne lui reste alors plus qu'à envoyer un message aux robots joueurs pour qu'ils jouent une manche. <br /> <br /> Pour détecter les lignes les capteurs doivent être séparés de l'épaisseur des lignes au sol. Ainsi quand le capteur du milieu perdra la ligne, un des deux autres capteurs devrait l'apercevoir. De cette façon le robot saura par quel coté il perd la ligne et pourra tourner en sens inverse pour la retrouver sur le capteur central. Vous pouvez utiliser le temps entre deux pertes de ligne pour avoir une idée de la courbure de la ligne et lancer le robot dans une trajectoire courbe plutôt que rectiligne.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas.<br /> <br /> == Robot compétiteur ==<br /> <br /> Un robot compétiteur est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge et les buts ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un système d'éjection de la balle pour tirer ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> <br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR.<br /> <br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> <br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.<br /> <br /> == Réalisations des binômes ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> ! Numéro !! Elèves !! Tâches !! Page<br /> |-<br /> | Binôme 1<br /> | Feutrier Simon / Delaporte Maëva<br /> | Robot joueur et cage de but<br /> | [[Binome2015-1|Binôme 1 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 2<br /> | Camille Saad / Amaury Carval<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-2|Binôme 2 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 3<br /> | Amaury Knockaert / Thibault Madre<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-3|Binôme 3 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 4<br /> | Simon Blas / Fabien Delecque<br /> | Robot compétiteur <br /> | [[Binome2015-4|Binôme 4 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 5<br /> | Naif Mehanna / Paul Ribeiro<br /> | Robot joueur et but <br /> | [[Binome2015-5|Binôme 5 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 6<br /> | Nicolas Moreau / Fanny Desoeuvre<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-6|Binôme 6 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 7<br /> | Erwan Dufresne / Florian Pourry<br /> | Robot ramasseur et confection terrain<br /> | [[Binome2015-7|Binôme 7 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 8<br /> | Delbos Benjamin / Renard Théo<br /> | Robot joueur ( peut-être cage de but)<br /> | [[Binome2015-8|Binôme 8 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 9<br /> | Antoine Duquenoy / Lucas Beghin<br /> | Robot joueur<br /> | [[Binome2015-9|Binôme 9 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 10<br /> | Antoine Gosse / Kévin Descamps<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-10|Binôme 10 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 11<br /> | Hugo Gil / Quentin Boëns<br /> | Robot joueur et cage de but <br /> | [[Binome2015-11|Binôme 11 2015/2016]]<br /> |-<br /> |}</div>

Hgil https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=BE_2015-2016&diff=4723 2016-02-08T08:28:35Z

<p>Hgil : /* Réalisations des binômes */</p> <hr /> <div>= Objectif à atteindre =<br /> <br /> Comme pour la saison précédente vous devez concevoir des robots pour concourir dans un jeu de balle. <br /> <br /> Le terrain peut être marqué comme sur le schéma ci-dessous. Durant une manche les joueurs ne peuvent pas sortir du cadre principal. Les bords du terrain sont inclinés pour que la balle revienne vers la zone de jeu. Les lignes permettent de marquer le centre du terrain et les zones de garage des robots. Les robots devront pouvoir distinguer deux types de lignes, peu importe les couleurs.<br /> <br /> [[Fichier:terrain2.png|500px|thumb|center|Schéma du terrain]]<br /> <br /> Une manche est décomposée en plusieurs étapes.<br /> * Le robot ramasseur est invité à sortir de son garage pour aller positionner la balle au centre du terrain. Cette invitation peut se faire après un but ou manuellement en début de partie. Quand la balle est correctement placée le robot ramasseur se gare et prévient les robots joueurs que le jeu peut démarrer.<br /> * Les deux robots joueurs sortent de leur garage et vont chercher la balle en la repérant par leurs capteurs infrarouges. Si un robot capture la balle il demande au but adverse d'allumer sa balise infrarouge. Il essaye alors d'envoyer la balle dans le but. Au moment du tir, il permet au but d'éteindre sa balise.<br /> * Soit le tir est raté et les robots continuent à tenter d'attraper la balle.<br /> * Soit le tir est réussi et le but concerné le confirme, les robots joueurs vont se garer et le robot ramasseur entre en action. Les buts sont chargés d'afficher le score. Pour qu'un but soit marqué, il suffit que la balle rentre dans le but. Le sol du but est en pente pour que la balle ressorte automatiquement.<br /> <br /> Une partie est constituée de plusieurs manches.<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les robots =<br /> <br /> Dans cette saison vous n'utiliserez pas de kit de construction robot comme les legos Mindstorm mais vous construirez un robot à base de plateforme Arduino en utilisant des composants basiques. La construction va donc être plus complexe mais plus instructive.<br /> <br /> Comme cerveau du robot vous aurez une plateforme Arduino Mega2560. Cette plateforme dispose de suffisamment d'entrées et sorties pour gérer tous les capteurs et actionneurs dont le robot a besoin.<br /> La base du robot peut être soit un châssis avec deux roues motrices soit un châssis avec quatre roues motrices.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:arduino-mega.jpg|Arduino Mega2560<br /> Fichier:chassis-2roues.jpg|Châssis 2 roues<br /> Fichier:chassis-4roues.jpg|Châssis 4 roues<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Pour commander les moteurs de ces châssis vous disposez de contrôleurs permettant de gérer jusqu'à deux moteurs. L'ajout d'une roue libre avec un codeur optique permettra de s'affranchir des erreurs de moteur ou des glissements. Vous pouvez aussi utiliser des capteurs pour détecter des obstacles, des capteurs de niveaux de gris ou des capteurs de couleurs.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:controleur-moteurs.jpg|Contrôleurs TB6612FNG<br /> Fichier:capteur-sr04.jpg|Capteur Ultrasons<br /> Fichier:capteur-QRE1113.jpg|Capteur de ligne<br /> Fichier:capteur-couleur.jpg|Capteur de couleur<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Des dispositifs mécaniques, comme une pince, peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs et des pièces en plexiglas ou en MDF découpés à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium].<br /> Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:servo.jpg|Servo-moteur<br /> Fichier:pince-robot.jpg|Exemple de pince<br /> Fichier:entretoises.jpg|Visserie<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Il serait possible d'effectuer le câblage uniquement en soudant. Pour faciliter le montage et permettre de faire des tests il vous est mis à disposition une plaque d'essais et des câbles avec connecteurs. Pour la partie mécanique vous pouvez utiliser divers éléments de visserie (entretoises, vis et écrous). <br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:plaque-essai.jpg|Plaque d'essais<br /> Fichier:cables-males.jpg|Câbles<br /> Fichier:cables-male-femelle.jpg|Câbles<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> Votre robot doit aussi repérer les balises infrarouge de la balle et des buts. Vous utiliserez des phototransistors IR pour cela. Le robot doit, enfin, être capable de communiquer avec les autres robots et les buts. La communication se fera via le protocole ZigBee que vous utiliserez comme une communication série par radio-fréquences.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:Phototransistor.jpg|Phototransistor IRE5<br /> Fichier:Xbee.jpg|Émetteur-récepteur XBee<br /> Fichier:Bouclier_XBee.jpg|Bouclier XBee pour Arduino<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Matériel à votre disposition pour les buts =<br /> <br /> Les buts sont constitués :<br /> * d'une cage de but à réaliser, par exemple, en plexiglas avec la découpeuse laser ;<br /> * d'une balise infrarouge pouvant être activée à la demande ;<br /> * d'un détecteur de passage de la balle (par phototransistor par exemple) ;<br /> * d'un afficheur 7 segments pour le score.<br /> <br /> Consultez les bureau d'études de l'an passé pour comprendre comment réaliser une balise infrarouge avec un micro-contrôleur. Cette année la fonctionnalité de clignotement de la balise à basse fréquence n'est pas nécessaire. Par contre il vous est demandé de gérer un afficheur 7 segments et un bouclier de communication par radio. Le micro-contrôleur de l'an passé, l'ATtiny85, ne sera pas suffisant pour gérer toutes les fonctionnalités du but de cette année. Vous utiliserez donc un Arduino Uno.<br /> <br /> &lt;gallery style=&quot;margin: 0 auto;&quot;&gt;<br /> Fichier:LEDIR.jpg|LED infrarouge (940 nm)<br /> Fichier:2n3904.png|Transistor pour LED<br /> Fichier:Arduino Uno R3.jpg|Arduino Uno<br /> Fichier:Serie7segments.png|Afficheur 7 segments<br /> &lt;/gallery&gt;<br /> <br /> = Logiciels à utiliser =<br /> <br /> Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Quelques composants supplémentaires :<br /> * détecteur US [http://learningfritzing.blogspot.fr/2015/07/adding-hc-sr04-ultrasonic-sensor-to.html HC-SR04].<br /> <br /> Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.<br /> <br /> Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].<br /> <br /> Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre.<br /> <br /> Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.<br /> <br /> = Répartition des tâches =<br /> <br /> Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins deux robots joueurs, deux cages de buts et un robot ramasseur. Bien entendu plusieurs parties peuvent avoir lieu en même temps.<br /> <br /> == Fonctionnement de la cage de but ==<br /> <br /> Deux événements peuvent faire agir la cage de but :<br /> * une balle pénètre dans la cage ;<br /> * un message est envoyé à la cage par un robot.<br /> <br /> Pour détecter une balle entrant dans la cage, le plus simple est d'y fixer un phototransistor infrarouge avec un cache adapté pour ne détecter la balle que lorsqu'elle se trouve dans la cage.<br /> <br /> Lorsque que la balle est détectée il faut incrémenter le score (ce score est initialisé à zéro lors de la réinitialisation de l'Arduino). Il faut ensuite envoyer un message aux robots pour que les robots joueurs aillent se garer et que le robot ramasseur se mette en action. Le format des messages est a déterminer globalement, doit y figurer un champ destination qui permet de cibler un acteur précis et aussi un champ données pour préciser le message.<br /> <br /> Quand un message est envoyé spécifiquement à la cage, c'est à dire qu'elle reconnait son identifiant dans le champs destination, elle doit activer ou arrêter sa balise infrarouge. Mettons que la balise est activée si la donnée est 1 et arrêtée si la donnée est 0.<br /> <br /> Le câblage peut se faire en utilisant des plaques à essai ou en concevant un circuit imprimé avec le logiciel &lt;tt&gt;eagle&lt;/tt&gt;.<br /> <br /> == Robot ramasseur de balle ==<br /> <br /> Un robot ramasseur de balle est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour éviter les collisions ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Le robot ramasseur de balle peut être activé soit manuellement par un bouton, soit sur réception d'un message lui étant destiné.<br /> <br /> Une fois activé le robot se promène en changeant de direction jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et la capture avec sa pince. <br /> <br /> Le robot se remet à se promener comme précédemment et s'arrête lorsqu'il détecte une ligne de la croix centrale. Il remonte cette ligne dans un sens et il analyse la prochaine intersection avec ses trois capteurs. S'il ne se trouve pas au centre du terrain il se retourne pour remonter la ligne dans l'autre sens. Une fois au centre du terrain, il lâche la balle et va se garer.<br /> <br /> Il ne lui reste alors plus qu'à envoyer un message aux robots joueurs pour qu'ils jouent une manche. <br /> <br /> Pour détecter les lignes les capteurs doivent être séparés de l'épaisseur des lignes au sol. Ainsi quand le capteur du milieu perdra la ligne, un des deux autres capteurs devrait l'apercevoir. De cette façon le robot saura par quel coté il perd la ligne et pourra tourner en sens inverse pour la retrouver sur le capteur central. Vous pouvez utiliser le temps entre deux pertes de ligne pour avoir une idée de la courbure de la ligne et lancer le robot dans une trajectoire courbe plutôt que rectiligne.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas.<br /> <br /> == Robot compétiteur ==<br /> <br /> Un robot compétiteur est constitué comme suit :<br /> * un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ;<br /> * un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;<br /> * trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;<br /> * des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge et les buts ;<br /> * un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;<br /> * un système d'éjection de la balle pour tirer ;<br /> * un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.<br /> <br /> Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.<br /> <br /> Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR.<br /> <br /> Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.<br /> <br /> Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.<br /> <br /> Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.<br /> <br /> Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.<br /> <br /> == Réalisations des binômes ==<br /> <br /> {| class=&quot;wikitable&quot;<br /> ! Numéro !! Elèves !! Tâches !! Page<br /> |-<br /> | Binôme 1<br /> | Feutrier Simon / Delaporte Maëva<br /> | Robot joueur et cage de but<br /> | [[Binome2015-1|Binôme 1 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 2<br /> | Camille Saad / Amaury Carval<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-2|Binôme 02 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 3<br /> | Amaury Knockaert / Thibault Madre<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-3|Binôme 3 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 4<br /> | Simon Blas / Fabien Delecque<br /> | Robot compétiteur <br /> | [[Binome2015-4|Binôme 4 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 5<br /> | Naif Mehanna / Paul Ribeiro<br /> | Robot joueur et but <br /> | [[Binome2015-5|Binôme 5 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 6<br /> | Nicolas Moreau / Fanny Desoeuvre<br /> | Robot ramasseur et terrain <br /> | [[Binome2015-6|Binôme 6 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 7<br /> | Erwan Dufresne / Florian Pourry<br /> | Robot ramasseur et confection terrain<br /> | [[Binome2015-7|Binôme 7 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 8<br /> | Delbos Benjamin / Renard Théo<br /> | Robot joueur ( peut-être cage de but)<br /> | [[Binome2015-8|Binôme 8 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 9<br /> | Antoine Duquenoy / Lucas Beghin<br /> | Robot joueur<br /> | [[Binome2015-9|Binôme 9 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 10<br /> | Antoine Gosse / Kévin Descamps<br /> | Robot joueur <br /> | [[Binome2015-10|Binôme 10 2015/2016]]<br /> |-<br /> | Binôme 11<br /> | Hugo Gil / Quentin Boëns<br /> | Robot joueur et cage de but <br /> | [[Binome2015-11|Binôme 11 2015/2016]]<br /> |-<br /> |}</div>

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