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CageBut2014-3

2015-05-18T06:21:52Z

Jclemen2 :

Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
* La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
* La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur.
* La cage doit signaler un but à l'arbitre.
* Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.

== '''Les étapes de la réflexion''' ==

Avant d'arriver à notre projet final, nous avons réfléchi à différentes idées. L'idée d'une guillotine nous paraissant être la meilleure, nous avons opté pour celle-ci.

=== La guillotine ===
Cela nous semblait être un système adapté au problème : Tout d'abord nous avions pensé créer un système de rails, mais celui-ci étant trop compliqué à créer, nous avons choisi une poulie de rebobinage. Nous y avons adapté deux moteurs pour une puissance suffisante : une des difficultés rencontrées a été de les coupler pour qu'ils puissent remonter les deux côtés de la guillotine à la même vitesse, et de les placer à la même hauteur sur le but.

=== Les capteurs ===
Nous avons réfléchi à différents types de capteur avant de trouver le bon :

Le photosensible : Le premier qui nous est venu à l'esprit, mais celui-ci ne possédait pas assez de portée.

L'infrarouge : Ce capteur posait des problèmes d'interférences avec les robots ainsi que notre propre balise.

L’ultrason : Nous avons donc opté pour celui-ci qui était un bon compromis entre la portée et l'efficacité.

=== L'éjection ===
Dans un premier temps, pour la projection de la balle (dans le but de la ressortir sur demande de l'arbitre) nous avons aussi pensé à l'utilisation de rails, mais pour les mêmes raisons de difficulté nous avons finalement créer un robot repousseur en Lego Mindstorm.

=== Les matériaux ===
Nous avions d'abord pensé à l'utilisation du Plexiglas (avec impression 3D ou découpe laser), car l'aspect esthétique des Lego ne nous satisfaisait que moyennement, mais avons ensuite choisi du bois MDF car bon marché, et solide, et l'avons découper au laser. Pour un meilleur emboitage, nous avons réalisé des petits créneaux (dans le but d'une meilleure adhérence).

=== La réalisation des prototypes ===
Dans un premier temps, nous avons créé une ébauche des pièces avec un logiciel 3D, mais ne possédions pas connaissances suffisantes, et avons donc utilisé le logiciel Inkscape.

== '''La programmation''' ==

=== Le but ===
Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle.
Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.

[[Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.jpg]] [[Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4]]

=== La balise ===
Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo

== '''La fabrication''' ==
=== La cage de but ===

Nous avons commencer la confection de la cage de but dès la quatrième séance. La schématisation sur papier nous a pris deux heures, pour savoir ou placer morceau, dans le but de ne pas avoir à redécouper plusieurs fois des pièces, à cause d'erreurs.
[[Fichier: Découpe laser.jpg|350px|thumb|Right|Découpe laser de la plaque MDF]]La première partie était de réaliser informatiquement chaque pièce. Pour ce faire, nous avons utilisé Inkscape, logiciel de dessin vectoriel, dans le but de découper les pièces au laser. Nous avons réaliser dans celles-ci des créneaux de 6mm, pour les emboîter entre elles, et ainsi consolider le but. Dans les séances suivantes, nous avons acheter une plaque de prédécoupé MDF d'épaisseur 6mm et avons commencer la découpeuse laser. La vitesse de coupe a été réglé à 30% (le précédent réglage ayant échoué, et tracé le contour des pièces sur la plaque MDF). Enfin, pour une meilleure adhérence, nous avons collés entres elles chaque pièce.
Pendant trois plusieurs séances nous avons eu des problèmes sur une pièce à recouper (trois fois) : celle-ci possédait un angle de 45°, qui ne concordait pas parfaitement avec l'assemblage des pièces.

Pour la plaque de guillotine, nous avons du évider une partie de l'intérieur pour réduire sa masse, et ainsi faciliter le travail des moteurs et de la ficelle.

Nous avons attaché les deux moteurs à même hauteur sur une barre transversale et avons coupler leurs vitesses de rotation, pour que les deux côtés de la guillotine remonte à la même vitesse.

Nous avons donc conçu un but de 50 cm de largeur (intérieure), et résistant bien au choc de la balle. Pour que le robot pousseur ne s'écarte pas de sa destination, nous avons placé deux rampes de chaque côté. De plus, nous avons ajouté une plaque pour que le capteur ne réagisse pas si quelque chose passe derrière le but.

[[Fichier: Schéma Découpe laser.png]]

=== Le robot pousseur ===

Pour le robot repousseur, nous avions pensé dans un premier temps à le faire se déplacer grâce à un système de rails. Nous nous sommes vite rendu compte que cela était vraiment très compliqué, de par la confection (ou l'achat), et pour que ceci soit solidaire avec le reste du but (qu'il reste en un seul morceau lors du déplacement du but). Nous avons donc utiliser des Lego Mindstorm pour le fabriquer.
Nous l'avons d'abord placé sur roues, avant de se rendre compte que nous ne possédions qu'un seul moteur pour son déplacement, et les avons donc troqués contre des chenilles.

Ce robot possède un rôle crucial : relancer la balle en dehors du but, sur ordre de l'arbitre. Pour cela, il doit supporter une plaque en bois, de dimensions 48*8*0.6cm. Une telle plaque possède un poids conséquent, nous l'avons donc placé sur des "skis", et avons placer un poids de compensation à l'arrière : le boîtier NXC.

Ce robot est le seul objet non solidaire au but, et constitue dons la seconde pièce. Il possède son propre programme, détaillé plus haut. Sa conception a été étalée sur plusieurs séances, car nous avons du le reconstruire plusieurs fois en apportant des améliorations.

=== La balise ===
[justify] Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.

Dans un premier temps, en suivant le schéma ci dessous, nous avons réalisé un prototype de balise sur une boite de connexions avec tout les composants qui seront utilisés dans la balise finale. Ce prototype est utilisé pour les test du programme et verifier la fonctionnalité de tout les composants. On peux remarquer qu'une led avec sa résistance à été rajouté au schéma d'origine. Cette dernière,en parallèle avec les leds infrarouges, sert à reproduire leur activité qui n'est pas visible à l’œil nu, très pratique pour les tests du programme et voir à tout moment si la balise fonctionne correctement (on peux tout de même visualisé leur état avec la caméra d'un smartphone).

Dans un second temps, nous avons réalisé un circuit imprimé grâce à -nomdelogiciel- et -nomdelogiciel-. En partant d'un fichier balise, nous l'avons amélioré (dire ce qu'on a amélioré).
Puis en passant du -nomdelogiciel- à -nomdelogiciel- qui lui sert à reproduire le circuit., nous avons du intégré nos modification sur le circuit intégré.

Sur le dessin que nous donne le programme, les ligne bleus représentent les fils de cuivre, qui doivent respecté un angle de 45 degrés pour plus d’efficacité, qui relient les composant (en gris sur le dessin). Chaque composants est soudés au circuit au niveaux des emplacements verts. (parle de la pile?).[/justify]

[[Fichier: Schéma de conception de la balise Infra-Rouge.png]]

CageBut2014-3

2015-05-04T19:41:47Z

Jclemen2 : /* La balise */

Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
* La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
* La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur.
* La cage doit signaler un but à l'arbitre.
* Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.

== '''Les étapes de la réflexion''' ==

Avant d'arriver à notre projet final, nous avons réfléchi à différentes idées. L'idée d'une guillotine nous paraissant être la meilleure, nous avons opté pour celle-ci.

=== La guillotine ===
Cela nous semblait être un système adapté au problème : Tout d'abord nous avions pensé créer un système de rails, mais celui-ci étant trop compliqué à créer, nous avons choisi une poulie de rebobinage. Nous y avons adapté deux moteurs pour une puissance suffisante : une des difficultés rencontrées a été de les coupler pour qu'ils puissent remonter les deux côtés de la guillotine à la même vitesse, et de les placer à la même hauteur sur le but.

=== Les capteurs ===
Nous avons réfléchi à différents types de capteur avant de trouver le bon :

Le photosensible : Le premier qui nous est venu à l'esprit, mais celui-ci ne possédait pas assez de portée.

L'infrarouge : Ce capteur posait des problèmes d'interférences avec les robots ainsi que notre propre balise.

L’ultrason : Nous avons donc opté pour celui-ci qui était un bon compromis entre la portée et l'efficacité.

=== L'éjection ===
Dans un premier temps, pour la projection de la balle (dans le but de la ressortir sur demande de l'arbitre) nous avons aussi pensé à l'utilisation de rails, mais pour les mêmes raisons de difficulté nous avons finalement créer un robot repousseur en Lego Mindstorm.

=== Les matériaux ===
Nous avions d'abord pensé à l'utilisation du Plexiglas (avec impression 3D ou découpe laser), car l'aspect esthétique des Lego ne nous satisfaisait que moyennement, mais avons ensuite choisi du bois MDF car bon marché, et solide, et l'avons découper au laser. Pour un meilleur emboitage, nous avons réalisé des petits créneaux (dans le but d'une meilleure adhérence).

=== La réalisation des prototypes ===
Dans un premier temps, nous avons créé une ébauche des pièces avec un logiciel 3D, mais ne possédions pas connaissances suffisantes, et avons donc utilisé le logiciel Inkscape.

== '''La programmation''' ==

=== Le but ===
Programmation de trois moteurs : deux pour la guillotine tournent dans deux sens pour monter et descendre la guillotine (plaque de 50*15*0.6) + un pour le robot pousseur qui avance avec de l'élan pour renvoyer la balle.
Utilisation de langage C sur un programmateur NXC Légo.

[[Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.jpg]] [[Fichier:Programme Senseur Ultra-sons.mp4]]

=== La balise ===
Pour voir si les leds fonctionnent, utilisation d'un appareil photo

== '''La fabrication''' ==
=== La cage de but ===

Nous avons commencer la confection de la cage de but dès la quatrième séance. La schématisation sur papier nous a pris deux heures, pour savoir ou placer morceau, dans le but de ne pas avoir à redécouper plusieurs fois des pièces, à cause d'erreurs.
[[Fichier: Découpe laser.jpg|350px|thumb|Right|Découpe laser de la plaque MDF]]La première partie était de réaliser informatiquement chaque pièce. Pour ce faire, nous avons utilisé Inkscape, logiciel de dessin vectoriel, dans le but de découper les pièces au laser. Nous avons réaliser dans celles-ci des créneaux de 6mm, pour les emboîter entre elles, et ainsi consolider le but. Dans les séances suivantes, nous avons acheter une plaque de prédécoupé MDF d'épaisseur 6mm et avons commencer la découpeuse laser. La vitesse de coupe a été réglé à 30% (le précédent réglage ayant échoué, et tracé le contour des pièces sur la plaque MDF). Enfin, pour une meilleure adhérence, nous avons collés entres elles chaque pièce.
Pendant trois plusieurs séances nous avons eu des problèmes sur une pièce à recouper (trois fois) : celle-ci possédait un angle de 45°, qui ne concordait pas parfaitement avec l'assemblage des pièces.

Pour la plaque de guillotine, nous avons du évider une partie de l'intérieur pour réduire sa masse, et ainsi faciliter le travail des moteurs et de la ficelle.

Nous avons attaché les deux moteurs à même hauteur sur une barre transversale et avons coupler leurs vitesses de rotation, pour que les deux côtés de la guillotine remonte à la même vitesse.

Nous avons donc conçu un but de 50 cm de largeur (intérieure), et résistant bien au choc de la balle. Pour que le robot pousseur ne s'écarte pas de sa destination, nous avons placé deux rampes de chaque côté. De plus, nous avons ajouté une plaque pour que le capteur ne réagisse pas si quelque chose passe derrière le but.

[[Fichier: Schéma Découpe laser.png]]

=== Le robot pousseur ===

Pour le robot repousseur, nous avions pensé dans un premier temps à le faire se déplacer grâce à un système de rails. Nous nous sommes vite rendu compte que cela était vraiment très compliqué, de par la confection (ou l'achat), et pour que ceci soit solidaire avec le reste du but (qu'il reste en un seul morceau lors du déplacement du but). Nous avons donc utiliser des Lego Mindstorm pour le fabriquer.
Nous l'avons d'abord placé sur roues, avant de se rendre compte que nous ne possédions qu'un seul moteur pour son déplacement, et les avons donc troqués contre des chenilles.

Ce robot possède un rôle crucial : relancer la balle en dehors du but, sur ordre de l'arbitre. Pour cela, il doit supporter une plaque en bois, de dimensions 48*8*0.6cm. Une telle plaque possède un poids conséquent, nous l'avons donc placé sur des "skis", et avons placer un poids de compensation à l'arrière : le boîtier NXC.

Ce robot est le seul objet non solidaire au but, et constitue dons la seconde pièce. Il possède son propre programme, détaillé plus haut. Sa conception a été étalée sur plusieurs séances, car nous avons du le reconstruire plusieurs fois en apportant des améliorations.

=== La balise ===
Sert à envoyer des fréquences au robot pour le repérage du but.

Dans un premier temps, en suivant le schéma ci dessous, nous avons réalisé un prototype de balise sur une boite de connexions avec tout les composants qui seront utilisés dans la balise finale. Ce prototype est utilisé pour les test du programme et verifier la fonctionnalité de tout les composants. On peux remarquer qu'une led avec sa résistance à été rajouté au schéma d'origine. Cette dernière,en parallèle avec les leds infrarouges, sert à reproduire leur activité qui n'est pas visible à l’œil nu, très pratique pour les tests du programme et voir à tout moment si la balise fonctionne correctement (on peux tout de même visualisé leur état avec la caméra d'un smartphone).

Dans un second temps, nous avons réalisé un circuit imprimé grâce à -nomdelogiciel- et -nomdelogiciel-. En partant d'un fichier balise, nous l'avons amélioré (dire ce qu'on a amélioré).
Puis en passant du -nomdelogiciel- à -nomdelogiciel- qui lui sert à reproduire le circuit., nous avons du intégré nos modification sur le circuit intégré.

Sur le dessin que nous donne le programme, les ligne bleus représentent les fils de cuivre, qui doivent respecté un angle de 45 degrés pour plus d’efficacité, qui relient les composant (en gris sur le dessin). Chaque composants est soudés au circuit au niveaux des emplacements verts. (parle de la pile?).

[[Fichier: Schéma de conception de la balise Infra-Rouge.png]]

Discussion:CageBut2014-3

2015-05-04T17:15:28Z

Jclemen2 :

Quelques notes rapides au 22/02/2015. Pas d'illustration.

Quelques illustrations au 08/03/2015 mais un Wiki très peu fourni : 19/20. Rédigez, pour l'instant ce ne sont que quelques notes. Donnez le programme sous-forme texte pas dans une vidéo !! Développez.

12/03 : C'est en effet très pauvre et non rédigé dans l'ensemble.

CageBut2014-3

2015-03-23T08:34:35Z

Jclemen2 :

CageBut2014-2

2015-01-30T10:57:41Z

Jclemen2 : Page créée avec « '''Introduction''' Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs c... »

'''Introduction'''

Pour le bureau d'études en IMA, nous avons décidé de réaliser un but. Celui-ci doit être autonome et communiquant. Pour cela, nous avons plusieurs contraintes :
La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisément vers un capteur de contact.
La cage doit signaler un but à l'arbitre.
Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.

1. Les étapes de la réflexion

guillotine : systeme adapté au problème(début des rails puis un systeme de ficelle) un moteur au début mais 2 moteur pour la puissance
capteur : photosensible (finalement pas assez de porté) infrarouge (problème d'interference) donc on a pris ultrasons (bonne porté et efficace)
éjecteur : pensé aussi a des rails puis un robot pousseur

Materiaux : Pléxiglas avec imprimante 3D et découpe laser pas trop de légo

Réalistion des prototypes : avec logiciel 3D mais pas assez de connaisance sur les logiciels

BE 2014-2015

2015-01-19T08:26:44Z

Jclemen2 : /* Cage de but */

= Objectif à atteindre =

Le contexte de ce bureau d'études est un jeu de balle. Deux robots se font face sur un terrain (voir ci-dessous), doivent repérer la balle et la propulser dans le but adverse.
[[Image:TerrainCouleur.png|500px|center]]

Les robots ne sont pas les seuls acteurs dans ce jeu. Les buts ont aussi un rôle à assurer, un dispositif de remise de la balle au centre est nécessaire ainsi qu'un arbitre.

Les différents différents rôles des acteurs sont décrits ci-après.
* Les buts doivent s'annoncer aux robots par infra-rouge. Les buts doivent disposer d'un mécanisme capable de capturer la balle dès qu'elle rentre dans la cage. L'évenement "but marqué" est alors envoyé à l'arbitre. Sur commande de l'arbitre, le but relance la balle vers le centre du terrain.
* Le rôle principal de l'arbitre est de communiquer avec les autres acteurs (robots et buts). Quand un but est marqué, l'arbitre met le score à jour. Ce score est affiché sur des afficheurs dédiés. C'est aussi l'arbitre qui commande la remise au centre de la balle. Enfin l'arbitre ordonne aux robots de se placer et leur indique quand ils peuvent jouer une manche.
* Le dispositif de remise au centre de la balle est un robot qui capture la balle et va la déposer au point d'engagement en se repérant sur les marques au sol. Ce robot opère lorsque l'arbitre le demande et prévient l'arbitre lorsque la tâche est réalisée.
* Les robots ont comme tâche principale de s'approcher de la balle et de la lancer vers le but adverse. Les robots ne peuvent avancer que s'ils ne détectent pas d'obstacle à faible distance. Un robot ne repérant plus la balle peut se replier devant son but pour le bloquer. Un robot de jeu ne peut pas sortir du terrain.

Pour que les robots puissent différencier les buts de la balle, les buts font clignoter leurs LEDs infrarouges suivant un code pré-établi.

Les communications entre les acteurs s'effectuent par <tt>bluetooth</tt>. Les robots et les buts s'apparient avec l'arbitre et ne communiquent qu'avec lui. Votre premier travail consiste à analyser toutes les informations contenues dans cette page et à établir un schéma des communications qui doivent avoir lieu durant un jeu complet.

= Matériel à votre disposition =
{| style="float: right; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:boite_mindstorm.jpg|150px]]
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:ev3.png|120px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Legos Mindstorm
|}
{| style="float: left; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[File:pcduino1.png|150px]]
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:attiny85.png|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Système pcDuino1
| valign="center" | AVR attiny85
|}
Les robots et les buts doivent être réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis des robots avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Le Lego permet aussi de réaliser les cages des buts, leur dispositif de capture de la balle et leur dispositif d'éjection.

La communication des robots et des buts vers l'arbitre doit se faire grâce à la technologie <tt>bluetooth</tt> intégrée au micro-contrôleur MindStorm.

Pour la localisation des buts, des balises doivent être construites à base de LEDs infra-rouges modulées à l'aide d'une fréquence compatible avec les détecteurs des robots. Vous réaliserez un petit circuit électronique à base de micro-contrôleur AVR <tt>tiny85</tt>.

Pour l'arbitre un système embarqué de type pcDuino est nécessaire. Doit lui être adjoint un adaptateur USB <tt>bluetooth</tt> pour permettre la communication avec les contrôleurs MindStorm. Les afficheurs seront réalisés à partir de platines séries contrôlant des afficheurs 7 segments. Ces platines peuvent être contrôlées via le bus SPI du pcDuino.

Pour la programmation des micro-contrôleurs MindStorm, vous pouvez utiliser le logiciel graphique fourni mais vous êtes encouragés à tester le langage [http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/ NXC] (Not eXactly C) qui permet d'écrire efficacement des programmes plus conséquents.

 

= Répartition des tâches =

Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes.

== Cage de but ==
Une cage de but doit comporter les dispositifs décrits ci-dessous.
* La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots.
* La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisement vers un capteur de contact.
* La cage doit signaler un but à l'arbitre.
* Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand l'arbitre le demande.

Il existe des sites Web décrivant des montages électroniques pour réaliser une [http://ftcforum.usfirst.org/showthread.php?2147-DIY-IR-Beacon-using-Arduino-or-ATTiny-chip balise infra-rouge]. Votre balise doit pouvoir alterner des séquences d'émission et d'arrêt de période déterminée pour permettre de différencier les buts. Pour aller plus loin, prévoyez une LED classique pour indiquer les période d'émission et d'arrêt ainsi qu'un bouton pour sélectionner la durée en seconde des périodes d'arrêt. Enfin concevez un circuit imprimé pour votre montage.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Vivian SENAFFE / Florian SAÏZ </td>
<td> Boite Lego MindStorm, LEDs infra-rouge, AVR attiny85, Composants électroniques pour balise </td>
<td> [[CageBut2014-1|Cage de but 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Aurélien CAFFIAUX / Carl DUCHEMIN </td>
<td> Boite Lego MindStorm, LEDs infra-rouge, AVR attiny85, Composants électroniques pour balise </td>
<td> [[CageBut2014-2|Cage de but 2]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Jules-Eric CLEMENT / Sébastien DELANNOY </td>
<td> Boite Lego MindStorm, LEDs infra-rouge, AVR attiny85, Composants électroniques pour balise </td>
<td> [[CageBut2014-2|Cage de but 3]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Paul KNOCKAERT / Florian (Bilou) WAELS </td>
<td> Boite Lego MindStorm, LEDs infra-rouge, AVR attiny85, Composants électroniques pour balise </td>
<td> [[CageBut2014-2|Cage de but 4]] </td>
</table>

== Robots de compétition ==
Lorsque qu'un robot de compétition a repéré la balle, il effectue les actions suivantes.
* Il se dirige vers la balle pour la capturer. Une fois la balle capturée le robot ne se déplace plus en translation.
* Il lance la balle vers le but adverse. Une rotation peut être nécessaire pour l'envoi.

D'un point de vue mécanique certains dispositifs doivent être étudiés.
* Un dispositif de capture de la balle, un simple récupérateur non articulé devrait suffire.
* Un dispositif de lancement. Vous pouvez considérer le lancement par gravité, en utilisant un servo-moteur ou en utilisant la force centrifuge.

Si le robot ne trouve pas la balle, il peut considérer qu'elle est en possession d'un robot adverse. Dans ce cas, le robot doit se rapprocher de toutes ses roues de son but pour en bloquer l'accès.

En aucun cas, le robot ne doit quitter l'aire de jeu.

Les capteurs nécessaires à un robot de compétition sont décrits ci-dessous.
* Le capteur infra-rouge pour se diriger vers la balle et estimer la position du but.
* Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots).
* Un capteur de couleur pour éviter de sortir du terrain.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Loïc Tombazzi / Eddine Farid Omar </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotCompetition2014-1|Robot de compétition 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Yves-Alain Agbodjogbe / Anthony Casisa </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotCompetition2014-2|Robot de compétition 2]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Antoine Mariette / Victor Forney </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotCompetition2014-3|Robot de compétition 3]] </td>
</tr>
</table>

== Arbitre ==
{| style="float: right; height: 140px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:Serie7segments.png|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Afficheurs 7 segments
|}
L'arbitre est réalisé à partir d'un système embarqué de type pcDuino. Les différentes tâches à réaliser sont décrites ci-dessous.
* Utiliser le bus SPI du pcDuino pour contrôler l'afficheur 7 segments.
* Etablir la communication <tt>bluetooth</tt> avec les robots et les buts, vous pouvez vous baser sur les [[https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/archive/FoxLego-2012.tar sources C]] déjà développées les années précédentes.
* Implanter l'algorithme d'arbitrage décrit ci-après.
** demander aux cages de but d'éjecter la balle ;
** demander au ramasseur de balle d'opérer, revenir au premier point en cas d'échec du ramasseur ;
** demander aux robots de lancer la partie après que le ramasseur de balle ait terminé son travail ;
** attendre l'événement "but marqué" pour mettre à jour le score, revenir au premier point ;
** en cas d'attente trop longue, revenir au premier point.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Prénom Nom / Prénom Nom </td>
<td> pcDuino, Adaptateur USB/<tt>bluetooth</tt>, Afficheurs 7 segments </td>
<td> [[ArbitreRobots2014-1|Arbitre 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot ramasseur de balle ==
Le robot ramasseur de balle doit réaliser les actions décrites ci-dessous.
* Trouver la balle, se diriger vers elle et la capturer.
* Trouver le but le plus éloigné et se diriger vers lui.
* S'arrêter sur la première ligne médiane détectée.
* Suivre la ligne dans un sens, si la frontière du terrain est détectée inverser le sens de parcours.
* S'arrêter sur la marque de centre de terrain, relacher la balle.
* Prévenir l'arbitre.
* Retourner sur sa base.

Le robot ramasseur de balle se met en marche quand l'arbitre lui demande.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Amina Fahem / Marianne Butaye </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotRamasseur2014-1|Robot ramasseur de balle 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Thomas Gosse / François Lefevre </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotRamasseur2014-2|Robot ramasseur de balle 2]] </td>
</tr>
</table>

= Interaction entre les acteurs =
Constituez un groupe complet d'acteurs avec 2 cages de buts, 2 robots de compétition, un robot de ramassage de balle et un arbitre.
Vérifiez que le match se déroule correctement.

= Notation =

{| class="wikitable"
! Noms !! Rapport Wiki !! Soutenance vidéo !! Total
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