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Binome2018-6

2019-05-27T01:05:16Z

Jgouvaer : -

=Prélude=
[[Fichier:G6_RayManta.jpeg|thumb|left]]
Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Même si ça sera expliqué plus tard :
Pour le design du système, nous avons choisi de copié la RAY MANTA et le BLAIREAU.
Pour la carte, nous reprendront un modèle de l'année précédente.
Pour le moteurs nous aimerions utiliser [https://fr.aliexpress.com/item/32987609690.html?spm=a2g0w.search0204.3.136.3e813147yRxDj9&s=p&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_8_10065_10068_319_10892_317_10696_10084_453_454_10083_10618_10304_10307_10820_10821_537_10302_536_10843_10059_10884_10887_321_322_10103%2Csearchweb201603_52%2CppcSwitch_0&algo_expid=570b2ce7-7fd5-4a77-864c-9a9d8c078155-19&algo_pvid=570b2ce7-7fd5-4a77-864c-9a9d8c078155 ceci]

Nous sont imposés :
- L'utilisation d'une ATMEGA328P ou d'une ARDUINO
----
=Historique de travail=

Nous avons d'abord décidé d'adopter un mode de travail classique; Correspondant à celui qu'avaient mis en place les autres bureaux d'études avant nous.
Soit un compte rendu séance par séance du travail effectué sur le projet;

cependant, nous travaillions sur le projet hors des séances et les comptes rendus, en plus de sembler hors contexte se ressemblaient tous.
Nous avons alors décidé d'adopter une méthode de travail plus agile;

* Exprimer les fonctions du système;
* Trouver des solutions techniques nous permettant de répondre aux fonctions;
* Tester les solutions de manière théorique, par expérience de penser ou de manière physique;
* Recommencer jusqu'à obtenir un système correspondant aux fonctions désignées.

Nous décrivons donc ci-dessous le raisonnement ayant conduit au choix d'une solution technique particulière pour répondre à un problème posé par une/des fonction/s du système.
Ensuite le choix fait pour le prototypage.

----
=Expression des fonctions du système=

Les fonctions que doit remplir le robot sont :

*F1 - Se déplacer dans l'espace
*F2 - Communiquer avec le PREDATEUR

Nous avons décidé d'ajouter à ces deux fonctions
*F11 - Eviter les obstacles
** F111 - avoir conscience de son environnement proche
** F112 - se déplacer rapidement
*F21 Connaitre l'état de la chasse (capturé ou non)
** F211 - Lire les signaux envoyés par le PREDATEUR

Nous voulions ajouter un EASTER EGG (NOTE OISEAU)
*f1 - Cri lors de la fuite
** f11 - fréquence constante
** f21 - augmentation et diminution lente du volume

----
==Fonction Première 1 - Se Déplacer dans l'espace==

[[Fichier:1920B6_moteur.png|vignette| Moteur 6V 100RPM.|300px]]
Nous avons ici choisi la solution qui nous paraissait la plus simple, deux moteurs, pour deux roues;
ainsi qu'une roue folle.

La variation de la vitesse de rotation des moteurs ne nous semble pas un paramètre important;
il est plus important de mettre de la distance entre la PROIE et le PREDATEUR;
ainsi la proie doit être légère et rapide;

Nous avons donc chercher des moteurs peu volumineux et léger, notre choix se porte sur le moteur [https://fr.aliexpress.com/item/32987609690.html?spm=a2g0w.search0204.3.136.3e813147yRxDj9&s=p&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_8_10065_10068_319_10892_317_10696_10084_453_454_10083_10618_10304_10307_10820_10821_537_10302_536_10843_10059_10884_10887_321_322_10103%2Csearchweb201603_52%2CppcSwitch_0&algo_expid=570b2ce7-7fd5-4a77-864c-9a9d8c078155-19&algo_pvid=570b2ce7-7fd5-4a77-864c-9a9d8c078155 6V 100RPM]

À ce moteur seront attachée des roues, désignée plus tard dans le projet; l'idéal serait d'avoir une vitesse maximale de 1 km/h (16.6m /min);
les roues devront alors faire au moins 5 cm de diamètre.

La commande des moteurs sera assurée par la carte électronique fournie
[[Fichier:1920B6_cartemoteur.png| Carte de contrôle des moteurs.|150px]]

==Fonction Secondaire 1 - Pouvoir éviter les obstacles ==
=== Avoir conscience de son environnement proche ===

Ici aussi, la solution envisagée a été simple; celle-ci proposée par le projet.
L'utilisation de capteur ultrasonore.

[[Fichier:1920B6_capteurus.png| Capteur ULTRASONORE HC04.|150px]]

Après une expérience de pensée nous avons décidé d'utiliser 3 CAPTEURS ULTRASONORES;
repartis en arc de cercle à l'avant du véhicule ils devraient pouvoir nous permettre, dans un rayon de quelques mètres et avec un angle effectif de mesure de bientôt 100°, de pouvoir détecter les obstacles proches;

Un problème se pose à ce niveau, l'ATMEGA328P, a un nombre très limité de pin. La solution envisagée est d'utiliser les mêmes pins pour VCC, GRND et TRIGGER, sur les 3 CAPTEURS ULTRASONORES.
Un premier testé sur une Arduino nous montre qu'il est possible dans nos conditions d'utiliser les 3 capteurs de cette manière.

const byte TRIGGER_PIN = 7; // PIN TRIGGER
const byte ECHO_PIN_1 = 3; // PIN ECHO 1
const byte ECHO_PIN_2 = 4; // PIN ECHO 2
const byte ECHO_PIN_3 = 4; // PIN ECHO 3

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {
//ECHO 1
/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN_1, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

//ECHO 2
/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN_2, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

//ECHO 3
/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN_3, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

=== Se déplacer rapidement ===

Il faut pour que la PROIE puisse se déplacer rapidement que vitesse linéaire soit importante mais aussi que la vitesse en rotation soit importante.

La vitesse linéaire théorique est celle que nous nous étions imposé 1 km/h;
la vitesse en rotation elle va dépendre de l'écart entre les deux roues; la roue folle entre alors en jeu;
cette roue folle nous sert à la fois d'appui, pour rendre le système isostatique (On considère les contacts des roues comme ponctuels) et de 3 iem roue;

Nous allons la placer la plus loin possible de l'axe des deux roues motrices.
[[Fichier:1920B6_rouefolle.png| Roue Folle considérée.|150px]]

==Fonction Première 2 - Communiquer avec le prédateur ==

Pour communiquer nous utiliserons les capteurs et émetteurs infrarouges mis à notre disposition;
nous ne pouvons pas faire autrement car tout le monde doit pouvoir communiquer et lire sur le même canal de transmission.
Nous n'avons pas pu décider avec les autres groupes d'une nomenclature du signal envoyé via l'infrarouge, nous émettons alors en continue.

==Fonction Secondaire 2 - Connaitre l'état de la chasse (capturé ou non)==
===Lire les signaux envoyés par le PREDATEUR===

Pour pouvoir lire les signaux envoyés par le PREDATEUR, il faut se mettre d'accord avec les autres groupes sur la nomenclature du message;
ça n'a pas été possible alors, au lieu de lire un message transmis via l'infrarouge nous allons lire l'intensité du signal infrarouge reçu.

==Fonction EE - CRIER==

L'émission d'un son nécessite la présence d'un émetteur, un haut parleur.
On pourra connecter le haut parleur à une sortie digital et utiliser ce code ci pour émettre le son : (DEPUIS ARDUINO)

int speakerPin = 8;
unsigned long ringtime = -300000;
long dectime = 300000;
unsigned long limit = 395973836; // 80% max usigned long SOIT 10 jours avant
int length = 15; // the number of notes
char notes[] = "2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2"; // a space represents a rest
int beats[] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, };
int tempo = 300;
void playTone(int tone, int duration) {
for (long i = 0; i < duration * 1000L; i += tone * 2) {
digitalWrite(speakerPin, HIGH);
delayMicroseconds(tone);
digitalWrite(speakerPin, LOW);
delayMicroseconds(tone);
}
}
void playNote(char note, int duration) {
char names[] = { 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'a', 'b', 'C' };
int tones[] = { 1915, 1915, 1915, 1915, 1915, 1915, 1915, 1915 };
// play the tone corresponding to the note name
for (int i = 0; i < 8; i++) {
if (names[i] == note) {
playTone(tones[i], duration);
}
}
}

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(speakerPin, OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < length; i++) {
if (notes[i] == ' ') {
delay(beats[i] * tempo); // rest
} else {
playNote(notes[i], beats[i] * tempo);
}
delay(tempo / 2);
}
delay(60); // delay in between reads for stability
}

=Prototypage=

==Conception Mécanique==
Après beaucoup de travail voici le schéma technique réalisé pour le châssis et les supports capteurs.
[[Fichier:1920B6_chassis.pdf| Téléchargement du schéma technique.]]

Les fichiers 3D sont disponibles sur le drive.
LES VISUALISATIONS EN INDEX !

===Châssis===
Après avoir établi certaines règles, le prototype ressemble à :
On y trouve, de quoi solidariser les cales motrices, le PCB et le support CAPTEUR ULTRASON au châssis.
Le dessin effectué en 3D et ensuite exporté pour être découpé sur une découpeuse LASER, les fichiers de découpe se trouvent sur le drive;

===Cales Moteurs et Batteries===
Les moteurs que nous avions choisis n'ont pas pu nous parvenir à temps, nous avons donc choisis d'autre moteurs pour le prototype;
Nous avons alors augmenté la surface occupée par les moteurs sur le châssis et diminuer celle des CAPTEURS ULTRASONORES.
Les cales moteurs sont alors désignés pour les moteurs disponibles et ressemblent à :

La batterie est une partie du système à laquelle nous n'avions pas pensé; nous avons pu en récupérer une et avons désigné les cales suffisantes ;
Les cales côtés représentent les yeux et le cache avant, un museau.

===Roues===
Les roues fournies avec les moteurs sont un peu lourde, nous avions en tête d'en réaliser de nouvelles mais nous n'avons pas pu :

===Support INFRAROUGE===
L'émetteur et le capteur Infrarouge doivent se situer à l'arrière pour que la lumière émise soit facilement visible par la proie et que le capteur puisse avoir un retour fiable de l'intensité de la lumière infrarouge qui lui parvient.
Des photos du montages sont disponibles sur le drive;

===Support CAPTEUR ULTRASONORE===
Avec la perte de place qu'impose les moteurs utilisés nous avons dû diminuer la place des CAPTEURS ULTRASONORES;
une solution envisagée pour garder 3 capteurs dans un espace aussi petit et de les mettre à l'horizontale, cependant aucun test n'a encore été fait;
le prototype n'aura donc qu'un seul capteur.

==Partie PCB==

Un objectif de ce projet était de designer notre propre carte PCB pour gérer les capteurs et les moteurs du robot sans passer par une carte Arduino.
Pour designer notre carte, nous avons utilisé le logiciel Fritzing et sommes partis de la carte standard fournie par les enseignants.

Il nous a fallu plusieurs séance avant de maitriser Fritzing.
Nous avons tout d'abord eu à choisir les fonctionnalités du robot que nous souhaitions implémenter (combien de capteurs infra rouge ? d'émetteur-récepteur ultra son ?) puis nous avons modifié la carte en fonction de manière à prendre en compte ces contraintes (réattributation des entrées / sorties des ports digitaux / analogiques du micro-controlleur).

Une fois les fonctionnalités de la carte fixées, nous avons re-routé le PCB, c'est-à-dire réarrangé le tracé des fils électriques reliant les composants de la carte de telle manière que deux fils ne se croisent pas.

Nous avons effectué une première tentative de routage mais nous avons ensuite appris qu'il fallait favoriser des angles de 45°, utiliser des largeurs de fils plus petites pour faciliter le routage et prendre en compte le Design Rule Check.
En prenant en compte toutes ces contraintes, nous sommes finalement parvenus à une carte fonctionnelle prête à être imprimée.

Après l'impression, il nous a fallut souder la majorité des composants de la carte. Tâche qui s'est révélée difficile de par la précision requise lors de la manipulation des composants. Cela nous a permis, entre autre, de nous familiariser avec la soudure.

==Partie Code==

Nous nous sommes également chargés de la programmation du robot. Pour cela, nous avons utilisé le logiciel d'Arduino qui nous a permis de programmer et de téléverser le programme sur la carte.
Idéalement, le programme permettrait de faire se déplacer le robot en se basant sur trois capteurs ultra-sons orientés à l'avant du robot et espacés d'un angle d'environ 45°.
Dès que la distance d'un des capteurs devient inférieure à un seuil donné, le robot choisit, selon la situation, de:
tourner, si la distance indiquée par les autres capteurs le permet
reculer, si les autres capteurs indiquent une distance également inférieure à un seuil donné, jusqu'à ce que la distance repasse au dessus du seuil, puis tourner pour ne plus emprunter le même chemin.

Il serait également possible pour le robot d'anticiper un obstacle en tournant légèrement lors du déplacement lorsqu'il perçoit que la distance d'un des capteurs ne fait que diminuer (cette fonctionnalité se déclencherait même si la distance devait supérieure au seuil mentionné plus haut).

Nous aurions aimé pouvoir implémenter ce programme. Seulement, il fallait tout d'abord s'assurer d'avoir une carte fonctionnelle. Sans celle-ci, nous n'aurions pas pu tester le dit programme pour paramétrer les seuils, définir les sens de rotations des moteurs, etc. Or, la confection de cette carte nous a pris plus de temps que prévu, et malgré que le programme existe, nous n'avons pas pu le faire fonctionner sur le robot dans le temps imparti.

De plus, une erreur de conception de la carte pcb nous empêchait de brancher directement les 3 capteurs ultra-sons les uns à coté des autres (manque de place), c'est pourquoi nous nous sommes finalement rabattus sur un programme plus simple du type: tant que distance au capteur > seuil : avancer , sinon : tourner

Difficultés rencontrées:
- Prise en main de Fritzing
- Court circuits lors du design du schematic
- Routage de la carte en prennant en compte toutes les contraintes
- Soudure des composants de petites tailles

=Réalisation=
Nous n'avons pas réussi a finaliser notre prototype à l'heure;
Une vidéo sera bientôt ajouté sur le drive, montrant le bon fonctionnement du système.

=Annexes=
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web
==Visualisation==
<gallery>
Fichier:1920B6_chassis.png| Moteur Utilisés.
Fichier:1920B6_moteur2.png| Moteur Utilisés.
Fichier:1920B6_calesmoteur2.png| Cales Moteurs
Fichier:1920B6_calesbat.png| Cales Batterie
Fichier:1920B6_roues.png| Roue
Fichier:1920B6_supportIR.png| Support Infrarouge
Fichier:1920B6_supportUS.png| Support CAPTEUR ULTRASONORE
</gallery>

=Notes=
==Oiseaux==
Les oiseaux utilisent un système similaire pour qu'on ne puisse pas connaitre leur position simplement en les entendant siffler;
En effet le cerveau des mammifères superpose les sons arrivant dans les deux oreilles et en fonction des différences peu déduire la position relative de l'objet sonore.
Si le son a une fréquence constante, il est plus difficile de trouver des points aux quels faire la différence de l'arrivé des signaux; et on ne peut déduire la position de l'objet

Fichier:Sans titre.png

2019-05-27T01:04:02Z

Jgouvaer : Jgouvaer a déplacé la page Fichier:Sans titre.png vers Fichier:1920B6 chassis.png : erreur

#REDIRECTION [[Fichier:1920B6 chassis.png]]

Fichier:1920B6 chassis.png

2019-05-27T01:04:02Z

Jgouvaer : Jgouvaer a déplacé la page Fichier:Sans titre.png vers Fichier:1920B6 chassis.png : erreur

Fichier:1920B6 supportUS.png

2019-05-27T00:42:27Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 supportIR.png

2019-05-27T00:42:07Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 roues.png

2019-05-27T00:37:36Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 calesbat.png

2019-05-27T00:34:36Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 calesmoteur2.png

2019-05-27T00:31:34Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 moteur2.png

2019-05-27T00:28:42Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 chassis.png

2019-05-27T00:20:48Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 chassis.pdf

2019-05-27T00:20:15Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 capteurus.png

2019-05-26T23:44:52Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 rouefolle.png

2019-05-26T23:44:01Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 cartemoteur.png

2019-05-26T23:43:39Z

Jgouvaer :

Fichier:1920B6 moteur.png

2019-05-26T23:43:11Z

Jgouvaer :

Binome2018-6

2019-02-28T17:44:10Z

Jgouvaer :

=Resume=

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont
* Déplacement rapide et visiblement chaotique
* Prendre en paramètre l'environnement
* Hurler

----
=Séance 1=
Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :
*Découverte du projet et première écriture du [https://docs.google.com/document/d/1glQLSUL0ZYpcwmnWxG_YIWy7hFUQFG9EuEvrwmgk_pE/edit?usp=sharing CDC]

----

=Séance 2=

[[Fichier:G6_RayManta.jpeg|vignette|alt=Une Ray Manta dans son habitat naturel, l'eau | Une Ray Manta.]]
Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisissons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte électronique.
Nous voudrions la designer comme une Ray Manta.

Taches effectuées :
* Definitions des objectifs du projet
* Choix de la proie
* Début de design du [https://drive.google.com/open?id=1BxaJ56FkXmULPOwC2IszIC_lD989oKZa châssis]

Pour la prochaine séance :
* Première utilisation de Fusion360

----

=Séance 3=

[[Fichier:G6_2eC.png|vignette|alt=Schéma du modèle simple du châssis | Châssis premier modèle.]]
Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser.
Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage.
Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot.
Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs.
Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce châssis.

Taches effectuées :
*Design du chasis
*Optimisation du volume
*Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :
*Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

----

=Séance 4=

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot.
Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */
Serial.print(F("Distance: "));
Serial.print(distance_mm);
Serial.print(F("mm ("));
Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
Serial.print(F("cm, "));
Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

Taches effectuées :
*Teste du capteur US
*Etudes des datasheet des différents éléments
*Modification légère de notre carte

Pour la prochaine séance :
*Lire la doc du TSOP et programmer de quoi faire sa lecture en fréquence.

----

=Séance 5=

Durant cette séance nous avons finaliser notre schématique de la carte imprimé.
Nous nous sommes mis d'accord sur deux mode de fonctionnement, une proie semi-aléatoire qui se déplace dans son environnement sans le connaitre au préalable et une proie MAPEUSE, qui aura déjà cartographié son milieu, de manière à pouvoir s'y déplacer plus rapidement. Les deux ferons usages des capteurs/émetteurs US. Nous avons discuter la possibilité d'ajouter des leurres infrarouge, mais il faudra qu'ils soient très léger et qu'il ne s'active qu'à la lancé, il nous faudra trouver une solution si nous souhaitons continuer.

Nous utiliserons 3 sonars, après avoir considéré l'amplitude relative de notre robot par rapport aux angles pratiques de mesure des capteurs [https://www.gotronic.fr/pj2-hc-sr04-utilisation-avec-picaxe-1343.pdf HC-SR04]
ainsi qu'un émetteur et un récepteur infrarouge, de manière à pouvoir communiquer avec le robot prédateur

Taches effectuées :
*Questionnement sur les fonctions du robots
*Vérification et finalisation de la schématique du robot

Pour la prochaine séance :
*Faire le SVG de forme du PCB.

----

=Annexes=
==Sources==
A venir
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web

Binome2018-6

2019-02-25T09:46:57Z

Jgouvaer :

=Resume=

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont
* Déplacement rapide et visiblement chaotique
* Prendre en paramètre l'environnement
* Hurler

----
=Séance 1=
Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :
*Découverte du projet et première écriture du [https://docs.google.com/document/d/1glQLSUL0ZYpcwmnWxG_YIWy7hFUQFG9EuEvrwmgk_pE/edit?usp=sharing CDC]

----

=Séance 2=

[[Fichier:G6_RayManta.jpeg|vignette|alt=Une Ray Manta dans son habitat naturel, l'eau | Une Ray Manta.]]
Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisissons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte électronique.
Nous voudrions la designer comme une Ray Manta.

Taches effectuées :
* Definitions des objectifs du projet
* Choix de la proie
* Début de design du [https://drive.google.com/open?id=1BxaJ56FkXmULPOwC2IszIC_lD989oKZa châssis]

Pour la prochaine séance :
* Première utilisation de Fusion360

----

=Séance 3=

[[Fichier:G6_2eC.png|vignette|alt=Schéma du modèle simple du châssis | Châssis premier modèle.]]
Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser.
Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage.
Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot.
Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs.
Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce châssis.

Taches effectuées :
*Design du chasis
*Optimisation du volume
*Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :
*Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

----

=Séance 4=

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot.
Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */
Serial.print(F("Distance: "));
Serial.print(distance_mm);
Serial.print(F("mm ("));
Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
Serial.print(F("cm, "));
Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

Taches effectuées :
*Teste du capteur US
*Etudes des datasheet des différents éléments
*Modification légère de notre carte

----

=Annexes=
==Sources==
A venir
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web

Binome2018-6

2019-02-25T09:46:30Z

Jgouvaer :

=Resume=

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont
* Déplacement rapide et visiblement chaotique
* Prendre en paramètre l'environnement
* Hurler

----
=Séance 1=
Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :
*Découverte du projet et première écriture du [https://docs.google.com/document/d/1glQLSUL0ZYpcwmnWxG_YIWy7hFUQFG9EuEvrwmgk_pE/edit?usp=sharing CDC]

----

=Séance 2=

Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisissons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte électronique.
Nous voudrions la designer comme une Ray Manta.
[[Fichier:G6_RayManta.jpeg|vignette|alt=Une Ray Manta dans son habitat naturel, l'eau | Une Ray Manta.]]

Taches effectuées :
* Definitions des objectifs du projet
* Choix de la proie
* Début de design du [https://drive.google.com/open?id=1BxaJ56FkXmULPOwC2IszIC_lD989oKZa châssis]

Pour la prochaine séance :
* Première utilisation de Fusion360

----

=Séance 3=

[[Fichier:G6_2eC.png|vignette|alt=Schéma du modèle simple du châssis | Châssis premier modèle.]]
Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser.
Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage.
Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot.
Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs.
Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce châssis.

Taches effectuées :
*Design du chasis
*Optimisation du volume
*Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :
*Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

----

=Séance 4=

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot.
Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */
Serial.print(F("Distance: "));
Serial.print(distance_mm);
Serial.print(F("mm ("));
Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
Serial.print(F("cm, "));
Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

Taches effectuées :
*Teste du capteur US
*Etudes des datasheet des différents éléments
*Modification légère de notre carte

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=Annexes=
==Sources==
A venir
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web

Fichier:G6 RayManta.jpeg

2019-02-25T09:46:15Z

Jgouvaer : Photo d'illustration de la raymanta

Photo d'illustration de la raymanta

Binome2018-6

2019-02-25T09:41:49Z

Jgouvaer :

=Resume=

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont
* Déplacement rapide et visiblement chaotique
* Prendre en paramètre l'environnement
* Hurler

----
=Séance 1=
Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :
*Découverte du projet et première écriture du [https://docs.google.com/document/d/1glQLSUL0ZYpcwmnWxG_YIWy7hFUQFG9EuEvrwmgk_pE/edit?usp=sharing CDC]

----

=Séance 2=

Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte éléctronique.

Taches effectuées :
* Definitions des objectifs du projet
* Choix de la proie
* Début de design du [https://drive.google.com/open?id=1BxaJ56FkXmULPOwC2IszIC_lD989oKZa châssis]

Pour la prochaine séance :
* Première utilisation de Fusion360

----

=Séance 3=

Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser.
Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage.
Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot.
Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs.
Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce châssis.

[[Fichier:G6_2eC.png|vignette|alt=Schéma du modèle simple du châssis | Châssis premier modèle.]]

Taches effectuées :
*Design du chasis
*Optimisation du volume
*Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :
*Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

----

=Séance 4=

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot.
Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */
Serial.print(F("Distance: "));
Serial.print(distance_mm);
Serial.print(F("mm ("));
Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
Serial.print(F("cm, "));
Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

Taches effectuées :
*Teste du capteur US
*Etudes des datasheet des différents éléments
*Modification légère de notre carte

----

=Annexes=
==Sources==
A venir
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web

Fichier:G6 2eC.png

2019-02-25T09:37:01Z

Jgouvaer : Model du châssis Groupe6

Model du châssis Groupe6

Binome2018-6

2019-02-25T09:27:32Z

Jgouvaer :

=Resume=

Nous avons choisis la proie, nous voudrions appuyer notre travail sur la progammation et le design du support.

Les quelques fonctions retenues pour les robots sont
* Déplacement rapide et visiblement chaotique
* Prendre en paramètre l'environnement
* Hurler

----
=Séance 1=
Découverte des installations et du materiel.

Pour la prochaine séance :
*Découverte du projet et première écriture du [https://docs.google.com/document/d/1glQLSUL0ZYpcwmnWxG_YIWy7hFUQFG9EuEvrwmgk_pE/edit?usp=sharing CDC]

----

=Séance 2=

Nous avons pu choisir notre sujet, *la proie* et choisons de travaille sur l'ensemble du projet, programmation, chasis et carte éléctronique.

Taches effectuées :
* Definitions des objectifs du projet
* Choix de la proie
* Début de design du [https://drive.google.com/open?id=1BxaJ56FkXmULPOwC2IszIC_lD989oKZa châssis]

Pour la prochaine séance :
* Première utilisation de Fusion360

----

=Séance 3=

Avancement du modèle du chasis, et exportation au format svg pour la découpe laser.
Nous n'avons designé que la plus grande surface et n'avons pas encore prévu la pose des moteurs, du troisième pieds et le cablage.
Ce chasis est la finalité de notre première étude, surtout orienté sur l'optimisation de la masse et de la forme du robot.
Nous avons donc tout de même préparé le model pour y effectuer les percages necessaire pour les moteurs, les capteurs.
Il nous faut encore choisir nos capteurs et nos moteurs pour finaliser ce chasis.

Taches effectuées :
*Design du chasis
*Optimisation du volume
*Test des capteurs et emeteurs IR

Pour la prochaine séance :
*Téléchargement des datasheets des différents capteurs et de l'ATMEGA

----

=Séance 4=

Etude des capteurs et des moteurs pour le dimensionnement de notre robot.
Le capteur US fonctionne correctement nous avons pu faire un premier programme

const byte TRIGGER_PIN = 7; // Broche TRIGGER
const byte ECHO_PIN = 3; // Broche ECHO

/* Constantes pour le timeout */
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;

void setup() {

/* Initialise le port série */
Serial.begin(115200);

/* Initialise les broches */
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void loop() {

/* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

/* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);

/* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;

/* Affiche les résultats en mm, cm et m */
Serial.print(F("Distance: "));
Serial.print(distance_mm);
Serial.print(F("mm ("));
Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
Serial.print(F("cm, "));
Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
Serial.println(F("m)"));

/* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
delay(500);
}

Taches effectuées :
*Teste du capteur US
*Etudes des datasheet des différents éléments
*Modification légère de notre carte

----

=Annexes=
==Sources==
A venir
==Doc==
*https://drive.google.com/open?id=1UDdSN7vpYbM39y0_cQ93cMxDE6epYX1h
==Outils utilisés==
*Fritzing avec le modèle fournit en début de projet
*Fusion 360 License étudiant, pour la modélisation du chasis
*Edge parce que on a vraiment aucun respect pour le web