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Binome2015-10

2016-05-14T20:06:51Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Un début à tout '''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : 01001101011000010111001001100011011010000110010100100000011100000110000101110011'''''

Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Essai n°1256'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Le Jour J '''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Fusion ! '''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T20:05:28Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Un début à tout '''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : 01001101011000010111001001100011011010000110010100100000011100000110000101110011'''''

Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Essai n°1256'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Le Jour J '''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Fusion ! '''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:58:03Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Un début à tout '''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : 01001101011000010111001001100011011010000110010100100000011100000110000101110011'''''

Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Essai n°1256'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:56:59Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Un début à tout '''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : 01001101011000010111001001100011011010000110010100100000011100000110000101110011'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:55:04Z

Kdescamp : /* Jour XIX - 11 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Un début à tout '''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:54:28Z

Kdescamp : /* Jour XIV - 7 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Machine Arrière '''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Rien ne va plus'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:50:48Z

Kdescamp : /* Jour XIII - 3 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''

Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T19:50:18Z

Kdescamp : /* Jour XIII - 3 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Et de 4 ! '''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:59:17Z

Kdescamp : /* Jour XII - 29 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Toujours aller de l'avant '''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : A tribord toute ! '''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:47:34Z

Kdescamp : /* Jour XII - 29 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Tourner a droite'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:15:59Z

Kdescamp : /* Jour XI - 25 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Suivre sa voie'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:15:01Z

Kdescamp : /* Jour XI - 25 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Trouver sa voie '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:13:49Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'Ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:13:32Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : La fin d'ultrason'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:09:08Z

Kdescamp : /* Jour VI - 1 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-14T16:08:23Z

Kdescamp : /* Jour VI - 1 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : propulso'pince'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème Casse Bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en suis tout retourné !'''''
Après quelques heures passés à observer le robot et plus particulièrement la pince. Nous en somme arrivés à la conclusion que la pince gênerait pour l'ultrason, une solution était donc de la retourner. Une fois ceci fait, la partie "piston" de la pince ne tenait plus... Après un peu de bricolage la pince tenait à nouveau.
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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=<center>Conclusion</center>=
Nous avons un robot fonctionnel, il ne rempli pas la totalité des tâches demandées par manque de temps.

Les 20 séances obligatoires et les nombreuses heures passées en plus, pour résoudre des problèmes ou continuer la projet nous ont permises d'avoir un robot capable d'évoluer aléatoirement à la recherche d'une balle. Quand celle-ci est dans son champ de vision, le robot est capable de s'orienter afin d'évoluer dans sa direction. Dès que le robot à la balle entre sa pince il la referme (a ce moment précis, le robot devrait s'orienter vers le but) fait un tour sur lui même et expulse la balle. Si le robot venait à sortir du terrain, les capteurs de lignes l'en empercherait.

Nous avons beaucoup appris pendant ce Bureau d'étude aussi bien côté théorique que pratique. Les expériences vécues durant ces séances nous seront utiles pour la suite de nos étude et pendant notre vie professionnel.

Binome2015-10

2016-05-11T15:44:00Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:43:44Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|right|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:43:22Z

Kdescamp : /* Jour IX - 11 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:43:11Z

Kdescamp : /* Jour XI - 25 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:42:58Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:42:45Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 
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=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
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=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 
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=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 
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=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:36:36Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:36:15Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:35:56Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

</right>
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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:35:12Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:34:46Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

[[<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM?controls=0&disablekb=1&iv_load_policy=3&modestbranding=1&rel=0&showinfo=0" width="320" height="240" frameborder="50" scrolling="yes" />|vignette|alt=Le robot|right|L'ultrason est au milieu]]

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:34:14Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
 

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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:33:28Z

Kdescamp : /* Jour VIII - 8 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-9

2016-05-11T15:26:21Z

Kdescamp : /* JOUR 19 : 24/03/2016 */

<div style="float:right;margin:70px;"><include iframe src="https://www.youtube.com/embed/ttwgyzTrOzc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes"/></div>
__TOC__

== Introduction ==

Le choix de ce bureau d'étude (BE) s'est fait avant tout par passion pour l'électronique et l'informatique. En effet, nous savions grâce à la page wiki que ce projet allait combiner ces deux domaines avec en prime une partie mécanique. L’abandon des Lego Mindstorms nous a également aidé dans notre décision, puisque nous trouvions plus intéressant de concevoir ce robot par nous même.

Après une petite heure de présentation du BE, l'ensemble des groupes s'est concerté pour le choix du projet. Nous nous sommes réparties les différents acteurs du "jeu de balle" de telle sorte qu'il soit possible de réaliser une démonstration à l’issue du BE. Nous avons choisi de travailler sur un '''robot joueur''' ainsi qu'une '''cage de but'''.

=== Objectifs du robot ===
----

[[Fichier:obj.png|1000px|left|Schéma des objectifs]]
 

==== Fonctions diverses ====

* Détecter les lignes extérieures : lorsque le robot se déplacera sur le terrain pour x raison, il ne devra pas dépasser les lignes extérieures du terrain
* Détecter les obstacles : le robot doit être capable d'éviter les collisions avec son adversaire ou toute autre objet de l'environnement
* Suivre une ligne : le robot va devoir se servir des lignes pour rentrer à son garage et donc les suivre

==== Phase de démarrage ====

* Recevoir les ordres : il doit être capable de recevoir les ordres venant du ramasseur
* Sortir du garage : il doit se positionner sur le terrain

==== Phase de jeu ====

* Se déplacer vers la balle : le robot devra être en mesure de capter la balle et de se déplacer vers elle
* Capturer la balle : un mécanisme devra permettre au robot de saisir la balle
* Demander l’activation du but : le robot enverra une information pour activer le but
* Repérer le but adverse : le robot se déplacera sur le terrain pour trouver le but adverse
* Tirer : un mécanisme permettra au robot d'éjecter la balle
* Recevoir les ordres : il doit être capable de recevoir les ordres venant du but

==== Phase finale ====

* Retourner au garage : le robot devra se déplacer grâce à son environnement pour parvenir à son garage

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:FAST_lignes.PNG|Suivre une ligne
Fichier:Soon|Détection obstacles
Fichier:Soon|Détection lignes
</gallery>

=== Objectifs du but ===
----

* Activer son émetteur infrarouge à la demande d'un joueur
* Détecter une balle
* Renvoyer la balle
* Incrémenter le score
* Envoyer des messages aux robots

== Journal de bord ==

Ce journal de bord retrace l'histoire de notre robot, de sa conception à sa réalisation. Le but de cette partie n'est pas de raconter en détails nos séances mais de donner une idée de notre progression. La plupart des étapes de ce journal seront développées dans les parties suivantes.

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 1 : 18/01/2016 ===
</div>

* Choix du robot compétiteur
* Choix du châssis “2 roues” (moins de contraintes)
* Création d'un document collaboratif
* Réflexions sur les objectifs du robot (liste des fonctions à réaliser)
* Première ébauche de l'algorithme “Suivi des lignes“

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 2 : 21/01/2016 ===
</div>

* Test capteur ultrasons (distance)
* Test capteur RGB (imprécisions)
* Objectifs séance 3 : soudure, test reste des capteurs et actionneurs

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 3 : 25/01/2016 ===
</div>

* Soudures moteurs et contrôleur
* Montage du châssis
* Branchement électrique du contrôleur et des moteurs + renseignements sur le contrôleur
* Début de réflexion sur le mécanisme de la pince

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 4 : 28/01/2016 ===
</div>

* Programme pour le contrôle des moteurs via le contrôleur (fonctionnel)
* Premier test sur la réception de signaux infrarouges
* Le robot tirera grâce à sa vitesse
<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:mtg.jpg|Montage contrôleur moteur
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 5 : 29/01/2016 ===
</div>

* Programme capteur de lignes
* Le robot se déplace et esquive les obstacles (1 seul capteur ultrasons)
* Quelques soucis avec des files défectueux
* Début d’agencement des éléments sur le châssis

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 6 : 01/02/2016 ===
</div>

* Prise en main du module ZigBee
* Allumage d’une LED à distance pour les tests

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 7 : 04/02/2016 ===
</div>

* Programme suiveur de lignes
* Problème mécanique pour les tests (capteurs pas assez proches du sol)
* Programme fonctionne théoriquement
* Soudage capteurs

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 8 : 08/02/2016 ===
</div>

* Premiers essais de PCB (Fritzing)
* Programme robot télécommandé (à l’aide des touches du PC)

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">

=== JOUR 9 : 11/02/2016 ===
</div>

* Plan de la pince et mesures
* Plan du support à capteurs de lignes

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 10 : 22/02/2016 ===
</div>

* Recherche de la balle (3 photo transistors pour le moment)
* Problème de résistance trop faible
* Contrôleur qui ne fonctionne pas avec 1 seul ordre moteur

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">

=== JOUR 11 : 25/02/2016 ===
</div>

* Premiers essais du suiveur de ligne à l'aide de 2 capteurs (il ne gère pas encore les virages)
* Changement des résistances (Recherche de la balle opérationnelle)
* Création des pièces de la pince sur Solidworks (support, engrenages, bras de pince)

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pince_9.jpg|Modélisation 3D de la pince sans le support capteurs
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 12 : 29/02/2016 ===
</div>

* Réservation de l'imprimante 3D
* Suiveur de ligne complet avec 4 capteurs (il gère maintenant les virages)

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 13 : 03/03/2016 ===
</div>

* Commencement du PCB sur Fritzing (PCB unique sous forme de shield)
* Impression du support et des 2 engrenages (problème de dimensionnement de la garde au sol et de la fente)

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:impri3d.jpg|Support et engrenages
Fichier:rbt.jpg|Support sur robot
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 14 : 07/03/2016 ===
</div>

* PCB terminé (il faut maintenant le faire vérifier auprès des enseignants)

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pcb_9.png|Ébauche PCB
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 15 : 10/03/2016 ===
</div>

* Réalisation du circuit électrique du but (photo)
* Programme du but terminé, encore quelques bricoles à modifier
* Problème d'incrémentation du score réglé
* Toujours pas d'accord sur les communications entre robots et buts

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:afficheur.jpg|Afficheur du but
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 16 : 14/03/2016 ===
</div>

* Les 3 PCB sont terminés
* Le suiveur de ligne est complet, le robot s'arrête si un obstacle est sur son chemin (vidéo)
* Rajouter des trous de perçage sur les 2 PCB non-shield

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pcb_c.PNG|PCB contrôleur
Fichier:pcb_l.PNG|PCB suiveurs de lignes
Fichier:pcb_p.PNG|PCB phototransistors
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 17 : 17/03/2016 ===
</div>

* Modification du PCB contrôleur qui était encore en top et non en bottom
* Les PCB ont été vérifiés
* Recherche de la balle complet, le robot cherche sans sortir du terrain

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 18 : 21/03/2016 ===
</div>

* Modification de la recherche de balle, plus performant
* Réception des 3 PCB
* Bricolage d'un support de capteurs
* Montage du support et des capteurs
* Problème avec le suiveur de lignes, capteurs trop alignés

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:support1.jpg|Support capteurs
Fichier:support2.jpg|Support capteurs
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 19 : 24/03/2016 ===
</div>

* Les PCB sont imprécis : plan de masse trop proche des connecteurs (courts-circuits, difficultés pour souder)
* Correction des PCB en grattant les pistes (échec)
* La pince est opérationnel
* Le suiveur de lignes refonctionne (déplacement des capteurs)

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:global_pince.jpg|Pince
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">

=== JOUR 20 : 18/04/2016 ===
</div>

* Les PCB ont été regravés avec plus d'espace
* PCB principal imprimé en Top, on doit souder de l'autre coté pour corriger
* Soudures terminés sur le principal
* Démontage du robot (fils, breadboard ...)
* Montage du PCB et réagencement du robot (PHOTO)

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">

=== JOUR 21 : 21/04/2016 ===
</div>

* Soudures terminés sur les 2 autres PCB
* Recâblage plus propre
* Premier test avec PCB
* Les moteurs tournent mais problèmes avec les suiveurs de lignes

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pcb_photo1.jpg|2ème version PCB phototransistors
Fichier:pcb_photo2.jpg|Idem
</gallery>

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 22 : 25/04/2016 ===
</div>

* Le suiveur de lignes fonctionne correctement avec le PCB
* Altérations du PCB mère, certaines pistes/pastilles se détachent
* Installation du PCB suiveur de lignes

<div style="background-color:#9CCFD7;padding:7px;text-align:center;">
=== JOUR 23 : 28/04/2016 ===
</div>

* Envoie d'un nouveau PCB à graver (en bottom)
* Ajout d'un cerclage en carton sur la pince
* Le système de tir est opérationnel

== Réalisation mécanique ==

=== Choix du modèle ===

Pour cette saison 2015-2016, les robots ne sont plus construits avec le kit de construction Lego Mindstorms. C'est pourquoi, nous avons passé une partie de notre première séance à débattre sur les avantages et inconvénients des deux châssis proposés (2 ou 4 roues motrices). Nous avons finalement opté pour le modèle 2 roues pour les raisons suivantes :

* Plus léger donc plus mobile
* Plus maniable grâce à sa roue libre (virage rapide)
* Moins gourmand en énergie (2 moteurs contre 4)
* 2 moteurs à contrôler via l'Arduino
* Moins de risque de patinage

Au final, les avantages en faveur du 4 roues étaient minimes. En théorie, il est censé se déplacer plus rapidement grâce à l'usage de ses 4 moteurs. Seulement, sur un terrain de petite taille, il est préférable que le robot soit maniable et réactif par rapport à son environnement. Ces propos ne sont bien sur que des spéculations. Le temps étant limité, le choix devait se faire rapidement.

=== Conception de la pince ===

La pince représente la grosse partie mécanique du projet. Sa réalisation s'est effectuée en plusieurs étapes.

* '''Réflexion'''

On ne s'est pas empressé à réaliser un fichier 3D. On a d'abord fixé les objectifs de cette pince ainsi que les contraintes qui lui seront liées. Pour le mécanisme d'ouverture et de fermeture, on a choisi un système composé de deux engrenages avec au- dessus de l'un d'eux, un servomoteur. La balle étant sphérique, il nous a semblé judicieux de réaliser les bras de la pince de manière circulaire. Concernant le mécanisme d'éjection, nous avons fait le choix de ne pas en faire mais d'éjecter la balle grâce à une accélération soudaine du robot. Cet ensemble sera maintenu sur un support qui lui-même sera fixé au châssis du robot à l'aide d'une "mâchoire". En ce qui concerne les contraintes, le robot doit être capable de distinguer les ondes infrarouges du but et de la balle. Comme solution, on a décidé de positionner les phototransistors sur le devant de la pince, nous évitant ainsi la réalisation d'un système pour cacher la balle.

* '''Mesures et dessins'''

Cette étape est primordiale pour commencer la conception 3D. On a réalisé quelques esquisses sur papier (voir photos) représentant plusieurs vues de la pince. On a ensuite pris les mesures nécessaires pour les reporter sur les schémas.

* '''Conception 3D'''

Ayant déjà eu des expériences avec la modélisation 3D, on a pu sauter l'étape de l’apprentissage. On a choisi, par habitude, d'utiliser le logiciel Solidworks pour concevoir les pièces. Mis à part quelques difficultés pour dessiner des pièces courbées, nous n'avons rencontré aucun problème majeur lors de la réalisation.

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pince_last.PNG|Vue d'ensemble
</gallery>

* '''Impression 3D et montage'''

Fichiers au bon format (STL), créneau réservé, direction le Fabricarium pour l'étape la plus concrète : l'impression. Pour notre première visite, un élève en 4ème année nous a gentiment expliqué le fonctionnement des deux imprimantes. Compte tenu de notre besoin de précision sur les pièces, il nous a conseillé plusieurs réglages comme un taux de remplissage bas. Pour cette première impression, on avait choisi de ne faire que le support et les engrenages, ce qui nous aurait permis d'enfin fixer nos capteurs. Mais malheureusement, le support n'était pas dimensionné correctement, la barre du bas était trop basse et trop fine. On a donc repris les mesures et revu le modèle 3D.

On a par la suite appris que l'imprimante 3D était en panne pour 2 semaines. Heureusement, le groupe de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse nous a gentiment donné le premier modèle de leur pince (les 2 mâchoires). Pour la fixer on a apporté quelques modifications à notre support mal dimensionné. On a placé des entretoises dans les bras de la pince puis on a disposé les extrémités dans des trous plus large préalablement percés sur le support. Pour assurer la stabilité du mécanisme, on a bricolé 2 pièces en bois, l'une servant à maintenir le servomoteur et l'autre un des bras.

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:global_pince.jpg|Vue d'ensemble
Fichier:fix_bras.jpg|Fixation d'un bras
Fichier:fix_servo.jpg|Fixation du servomoteur
</gallery>

=== Conception du support capteurs ===

Le support des capteurs est intégré au support de la pince. Au départ, il s'agissait d'une simple barre en plastique située au ras du sol sur laquelle on pouvait venir visser les capteurs de lignes. Mais son mauvais dimensionnement (la barre touche le sol et est beaucoup trop fine pour accueillir des trous de perçage) et la panne de l'imprimante 3D nous ont poussé à réfléchir à une solution alternative. On a décidé de sectionner le bas du support et d'y mettre à la place une barre en bois que l'on a récupéré. Cette pièce est attachée par 2 vis sur les bras du support et comporte 4 trous qui permettent la fixation des suiveurs de lignes.

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:support2.jpg|Support capteurs
</gallery>

== Réalisation informatique/électronique ==

=== Circuits imprimés ===

Afin d'éviter un amas de câbles au dessus du robot, nous avons réalisé des circuits imprimés (PCB). Durant les 19 premières séances, nous avons travaillé exclusivement sur une platine d'expérimentation plus souvent appelé "breadboard". Elle nous a permis d’expérimenter des montages et de tester nos différents capteurs très simplement et surtout rapidement. Nous nous sommes occupés des PCB à partir de la 13ème séance. Au départ, il était question d'un unique PCB que l'on aurait branché comme un shield entre l'Arduino et le module ZigBee. Puis, toujours dans l'optique de simplifier le câblage au maximum, on a pris la décision d'en concevoir 3.

'''PCB du contrôleur des moteurs : '''il s'agit de notre PCB mère, les 2 autres PCB y seront reliés. On retrouve sur cette carte un emplacement pour souder le contrôleur moteurs (1) ainsi qu'un autre pour le capteur ultrasons (2). En (3), il s'agit de 2 connecteurs sur lesquels arrivent les fils des piles. Cette source alimente à la fois l'Arduino (Vin), les moteurs et les 2 autres PCB.

'''PCB des phototransistors : '''ce PCB est déporté à l'avant du robot. Il permet d'alimenter les 5 photo transistors et d'en recueillir les informations.

'''PCB des suiveurs de lignes : '''également déporté à l'avant du robot, il alimente les 4 capteurs et recueille les informations.

Ces 3 circuits imprimés ont été réalisés à l'aide du logiciel Fritzing. Ce logiciel n'est guère utilisé dans le monde professionnel mais il a le mérite d'être simple d'utilisation, ce qu'il nous fallait pour ne pas perdre trop de temps. La première tentative de fabrication fut un échec, en effet, le plan de masse était connecté à certains endroits aux pistes ainsi qu'aux connecteurs (voir image ci-dessous). Pour pallier à ce problème, on a dans un premier temps essayé de gratter le cuivre. Bien que cette solution était fonctionnelle, il était toujours très difficile de souder les composants sans étaler de l'étain sur le PCB. Finalement, nous avons modifié sous Fritzing l'écart entre le plan de masse et les pistes (voir image ci-dessous).

Voici à présent quelques images annotées de nos PCB.

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:pcb_fail.jpg|1ère version PCB phototransistors
Fichier:pcb_annote.jpg|PCB annoté
</gallery>

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:20160331_151231.jpg|2ème version PCB contrôleur
Fichier:20160331_151246.jpg|2ème version PCB phototransistors
Fichier:20160331_151238.jpg|2ème version PCB suiveur
</gallery>

=== Fonctions du robot ===

Dans cette partie, nous détaillerons l'ensemble des fonctions du robot. Pour ce faire, nous parlerons pour chaque fonction des différents composants électroniques utilisés et de l'élaboration du programme associé. Ces programmes seront présents de manière simplifiés pour une lecture rapide mais ils seront également disponibles en téléchargement.

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">
==== Sortie du garage ====
</div>

Prochainement ...

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Déplacement vers la balle ====
</div>

[[Fichier:motage_photo.PNG|400px|thumb|left|Capteur ultrasons]]
'''Fil rouge : '''alimentation 5V du capteur.

'''Fil noir : '''il s'agit du fil de masse.

'''Fil vert : '''tension qui varie selon l'intensité du rayonnement infrarouge captée par le phototransistor. La valeur de la cette tension est lue par une entrée analogique sur l'Arduino.

 

'''Description'''

Pour attraper la balle, le robot doit d'abord être en mesure de la trouver et de s'en approcher le plus possible. Pour cela, nous avons positionné 5 phototransistors sur le devant du robot afin d'élargir son "champ de vision". De base, le robot avance tout droit. Il se déplace selon la tension retournée par le dispositif (résistance + phototransistor). Lorsqu'il capte une ligne extérieur, il fait marche arrière et change son angle, ce qui lui permet de parcourir le terrain.

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/ceKmi5ZQNQ0" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

'''Programmation'''

while (chercher balle)
{
if (ligne détectée)
{
marche arrière pendant 1.5s
if (photo_droite supérieur)
{
Rotation à droite
}
else
{
Rotation à gauche
}
}
if (photo_droite supérieur)
{
Avancer sur la droite
}
if (photo_gauche supérieur)
{
Avancer sur la gauche
}
else
{
Aller tout droit
}
}

'''Problèmes'''

Du fait de la faible portée des phototransistors, nous avons modifié notre programme de base pour que le robot cherche la balle en parcourant le terrain même lorsqu'il ne reçoit plus d'informations venant des phototransitors.

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Détecter un obstacle ====
</div>

[[Fichier:ultra.png|400px|thumb|left|Capteur ultrasons]]
'''Fil rouge : '''alimentation 5V du capteur.

'''Fil noir : '''il s'agit du fil de masse.

'''Fil vert : '''le trig permet de déclencher une mesure lorsqu'une impulsion de 10 µs au minimum lui parvient.

'''Fil orange: '''le echo envoie une impulsion de durée variable selon la distance qui sépare le capteur de l'obstacle.

Pour calculer la distance qui sépare le capteur ultrasons de son obstacle, on utilise la formule suivante : Distance = Temps / 58

Cette formule se retrouve également. La vitesse du son étant approximativement 340 m/s ou 34 000 cm/s on a : ''Distance (cm) = 34 000 * Temps (s)'' soit encore ''Distance = 34 000 * 10^-6 * Temps (µs) = 0.034 * Temps (µs)''.

Comme l'onde ultra-sonore parcoure un aller-retour, il faut diviser cette distance par 2. Ainsi ''Distance = 0.017 * Temps (µs)'' ou encore ''Distance = Temps (µs) / 58''.

 

'''Description'''

La détection d'obstacles fait parti des fonctions diverses du robot. Elle sera active durant la phase de recherche et le retour au garage afin de ne pas percuter le robot adverse ou tout autre objet de l'environnement. Dans le cadre de la recherche, si le robot détecte un obstacle à 15 cm, il change de direction et repart alors que pour le suivi de ligne, il s’arrête tant que l'objet et devant lui. Le capteur ultrasons est placé au dessus de la pince et pointe légèrement vers le sol de telle sorte qu'il ne se capte pas lui même.

'''Programmation'''

Envoyer une impulsion de 10µs
Lire la valeur du echo
Convertir la valeur echo en cm

'''Problèmes'''

Le relevé des distances nous a causé quelques problèmes pour les valeurs très grandes ou à l’inverse très petites. La capteur plante et renvoie 0 constamment quelque soit la distance. Il est nécessaire de reset l'Arduino. La fiche technique indique une plage d'utilisation de 2 cm à 5 m mais ne précise pas son dysfonctionnement dans le cas ou ses valeurs sont dépassées. Un petit tour sur les forums nous a permis de voir que ce problème était connu de tous et qu'il n'y avait pas de solutions. Au final, dans la pratique, le robot ne sera pas confronté à ce genre de configuration.

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Capture de la balle ====
</div>

Prochainement ...

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Communication sans fil ====
</div>

Pour expérimenter la communication sans fil avec Xbee, nous avons créé un programme permettant de contrôler le robot à distance grâce aux touches du clavier d'un PC. Cette fonctionnalité n'a aucun intérêt concret dans le projet mais elle a nous a permis d'en apprendre davantage sur la communication série.

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/enUwcWuyz-4" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Parler des différents messages à envoyer et recevoir.

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Repérage du but adverse ====
</div>

Prochainement ...

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Tir au but ====
</div>

'''Description'''

On a fait le choix de ne pas réaliser de système mécanique pour le tir mais d'utiliser ce qu'on avait déjà en notre posséssion : une pince et des roues motorisées. Pour tirer, le robot s'arrête, il ouvre la pince puis fait une petite accélération et se stop net. Ainsi, la balle est propulsée vers l'avant, suivant la direction du robot.

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/wd7sDmKKMmM" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

'''Programmation'''

Ouverture de la pince
Mise en marche des moteurs
Délai de 1s
Arrêt des moteurs

'''Problèmes'''

Aucun problème n'a été constaté sur cette partie.

<div style="background-color:#ACDACF;padding:7px;text-align:center;">

==== Retour au garage ====
</div>

[[Fichier:capt_ligne.PNG|400px|thumb|left|Suiveur de lignes]]
'''Fil rouge : '''alimentation 5V du capteur.

'''Fil noir : '''il s'agit du fil de masse.

'''Fil vert : '''ce fil correspond à la sortie du capteur. Il est branché sur une entrée analogique et envoie des valeurs comprises entre 0 et 1023 selon l'intensité du noir.

 

'''Description'''

Le retour au garage s'effectue grâce à 4 capteurs de lignes qui vont permettre au robot de suivre une ligne pour se rendre à son garage. Au niveau du garage, la couleur de la ligne est différente et peut être différenciée du noir, ce qui lui permet ainsi de se garer. Nous avons choisi d'opérer avec 4 suiveurs afin d'accroître la vitesse du robot. Nous en avons 2 centraux qui permettent une correction douce du robot, les 2 moteurs tournent mais l'un est ralenti. Ceux aux extrémités sont utiles pour les virages plus importants comme les angles droits du terrain. Dans ce cas, un des 2 moteurs est complètement à l’arrêt.

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/gIu50icPo4E" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

'''Programmation'''

while (rentrer au garage)
{
Lecture des données
while (cptd < seuil && cptdd < seuil && cptg < seuil && cptgg < seuil)
{
Même vitesse des moteurs
Lecture des données
}
if (cptd >= seuil && cptdd <= seuil && cptgg <= seuil)
{
Moteur gauche tourne
Moteur droit ralenti
}
if (cptg >= seuil && cptdd <= seuil && cptgg <= seuil)
{
Moteur gauche ralenti
Moteur droit tourne
}
if(cptdd >= seuil)
{
while(cptd < seuil)
{
Moteur gauche tourne
Moteur droit à l’arrêt
Lecture des données
}
}
if(cptgg >= seuil)
{
while(cptg < seuil)
{
Moteur gauche à l’arrêt
Moteur droit tourne
Lecture des données
}
}
}

'''Problèmes'''

Pour optimiser au maximum, il nous a fallu modifier les nombreux paramètres de l'algorithme comme les seuils de détection et les délais des moteurs. On a également du abaisser les capteurs de lignes pour qu'ils soient plus proche du sol et qu'ils puissent sortir des valeurs cohérentes quelque soit la luminosité ambiante. Lorsque l'on a réalisé le support, on a oublié de mettre les capteurs latéraux en retrait par rapport à ceux du centre. Le robot ne parvenait plus à tourner correctement en angle droit. Une fois la modification apportée, tout refonctionnait comme avant.

== Résultat final et tests ==

*Inclure des images et vidéos
*Faire une sorte de timelapse de la construction

== But ==

=== Réalisation mécanique ===

[[Fichier:plan_but.jpg|200px|thumb|left|Plans du but]]
 

Au départ, il était question de réaliser le but avec la découpeuse laser du Fabricarium. Seulement, avec tout le travail que nous avions en salle, on reportait chaque semaine la découpe. Les plans vectoriels ont été réalisés avec Adobe Illustrator mais n'ont pas été utilisés. On s'est servi d'un panneau de contreplaqué sur lequel on a scié les différents éléments du but que l'on a ensuite assemblé avec des équerres et des vis.

<gallery style="margin: 30px 0;">
Fichier:cage_but.jpg|But sans pente
</gallery>

=== Réalisation électronique ===

<div style="background-color:#A7DBD8;padding:7px;text-align:center;">
==== Affichage du score ====
</div>

[[Fichier:afficheur_but.PNG|400px|thumb|left|Suiveur de lignes]]
'''Fil rouge : '''alimentation 5V du capteur.

'''Fil noir : '''fil de masse.

'''Fil vert : '''horloge du bus I2C (SCL).

'''Fil bleu : '''transfert des données du bus I2C (SDA).

 

'''Description'''

L'affichage du score se fait grâce à un afficheur 7 segments (4 digits) contrôlé à l'aide d'un Arduino UNO. On a choisit d'utiliser l'interface I2C pour communiquer afin d'économiser le nombre de câbles.

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Gh0oCmxG57Y" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes"/>

'''Programmation'''

Le programme consiste à incrémenter des nombres sur l'afficheur en fonction des données recueillis par l'Arduino et plus précisément le capteur ultrasons qui lui est connecté.

'''Problèmes'''

Il nous a fallu prendre en main la librairie ''Wire'' qui n'est pas simple d'utilisation.

<div style="background-color:#A7DBD8;padding:7px;text-align:center;">

==== Détection de la balle ====
</div>

'''Description'''

Nous avons utilisé un capteur à ultrasons relié à l'Arduino. Il est placé sur une des faces latérales du but. Lorsque celui-ci est activé par un robot compétiteur, le capteur se calibre en prenant une mesure devant lui. Ainsi, quand il détectera une variation de cette distance, cela voudra dire que la balle est entrée. L'afficheur se chargera d'incrémenter le score de 1 point.

'''Programmation'''

dist_init = distance sans obstacles
while(but activé)
if (dist_init - dist > 4)
incrémentation du score
désactivation du but

'''Problèmes'''

Ayant déjà pris en main le capteur à ultrasons du robot, celui-ci ne nous a pas posé de problème.

=== Résultat final et tests ===

Inclure des images et vidéos

== Conclusion ==

=== Impressions du robot ===

Plus qu'à faire parler Maurice ...

=== Impressions de Lucas ===

Libre a toi ...

=== Impressions d'Antoine ===

* Apport de connaissances
* Tenir des délais
* Trouver des solutions
* Travailler en autonomie
* Liberté offerte sur le robot
* Pluridisciplinaires (mécanique, informatique, électronique)
* Travail d'équipe, répartition efficace des tâches
* Projet ludique
* Investissement important
* Envie de projet perso :)
* Remerciements

Binome2015-10

2016-05-11T15:20:36Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:20:11Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]
[[Fichier:20160510 113641.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:18:31Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moyenne IR.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:17:37Z

Kdescamp : /* Jour XX - 14 Avril 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:2015G10RobotV2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 
 
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=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 
 
 
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=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 112929.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Fichier:20160510 112929.jpg

2016-05-11T15:16:37Z

Kdescamp :

Binome2015-10

2016-05-11T15:14:08Z

Kdescamp : /* Jour V - 29 Janvier 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112211.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Programme moteur.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
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[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
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[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Fichier:20160510 112211.jpg

2016-05-11T15:12:59Z

Kdescamp :

Fichier:20160510 114214.jpg

2016-05-11T15:09:03Z

Kdescamp :

Binome2015-10

2016-05-11T15:08:52Z

Kdescamp : /* Jour X - 22 Février 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
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[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
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[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On rentre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Fichier:20160510 113918.jpg

2016-05-11T15:08:07Z

Kdescamp :

Fichier:20160510 113907.jpg

2016-05-11T15:06:57Z

Kdescamp :

Fichier:20160510 113843.jpg

2016-05-11T15:03:42Z

Kdescamp :

Binome2015-10

2016-05-11T15:03:30Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
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[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:03:19Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
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[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
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[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:03:07Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
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[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:02:40Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
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[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:02:28Z

Kdescamp : /* Jour XV - 10 Mars 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:02:06Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
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[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : '''''

 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

 
 
 

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Binome2015-10

2016-05-11T15:01:48Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/CKc8r0Z0SXo" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : '''''

 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/Z0xTmLDvPUk" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/D118RC5u5tc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/0OeMwiZSjVU" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />

Binome2015-10

2016-05-11T15:01:36Z

Kdescamp : /* Jour BONUS - Mai 2016 */

=<center>Jour I - 18 Janvier 2016</center>=

Séance de présentation du projet global où nous avons :
*Découvert le projet
*Constitué les binômes : Ce groupe est composé de Kévin Descamps et d'Antoine Gosse
*Choisi de travailler sur : un robot joueur
*Établi le cahier des charges (à l'aide de : [[BE_2015-2016]])
*Pris des photos des différents éléments du châssis en cas de casse

==Choix d'une sous partie : robot joueur==
Après avoir échangé nos opinions avec les autres membres du groupe, nous somme parvenu à distribuer les tâches de chacun : nous avons fait en sorte d'avoir suffisamment de personne par sous-parties afin d'augmenter les chances d'avoir un projet final fonctionnel.
Nous avons choisi de travailler sur le '''robot joueur''' qui disposera de '''2 roues motrices''' et d'une roue libre.

==Cahier des charges==
Établi à l'aide de l'énoncé [[BE_2015-2016]]
Le robot doit être capable :
*d'éviter les collisions
*de suivre les lignes au sol
*de repérer la balle infrarouge
*de capturer la balle
*d'expulser la balle
*de communiquer avec les autres éléments du projet

==Matériel à disposition ==
*1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre
*1 Arduino Mega2560
*1 contrôleur pour les 2 roues
*1 détecteur d'ultrason
*3 détecteurs de ligne
*(4) phototransistors infrarouges
*1 système de pince basé sur un servo-moteur
*1 système d'éjection de la balle
*1 bouclier XBee

==Photos des éléments du chassis==
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:2015_G10_J1_save1.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save2.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save3.jpg
Fichier:2015_G10_J1_save4.jpg
</gallery>

=<center>Jour II - 21 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:1453704902406.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Première modélisation "mâchoire circulaire.]]
[[Fichier:Received 1005828909456226.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Suite de la modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Découverte de l'IDE d'Arduino'''''

Comme nous débutons la programmation avec Arduino, nous avons consacré la majeure partie de cette séance pour nous familiariser avec l'IDE.

Nous avons tenté d'utiliser Ardublock (programmation de l'Arduino par bloc) mais nous avons rencontré des difficultés et finalement nous avons convenu qu'il serait plus judicieux de programmer directement en C en s'aidant d'exemples.

Nous avons testé le capteur de distance à l'aide d'un exemple trouvé sur Internet.
Ceci nous à permis de comprendre ce capteur, les différentes connexions : ECHO, TRIG, GND et la manière de les brancher sur l'Arduino (comprendre le principe d'entrées/sorties)

 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un faux départ'''''

Nous avons commencé à monter le robot avant d'apprendre qu'il fallait au préalable souder des fils, perdant une bonne dizaine de minutes. Cependant cela n'empêchant pas le montage de notre robot a la fin de cette journée =D

Après avoir convenu d'un système de pince de type "mâchoire circulaire" nous nous sommes affairés à la modélisation 3D de cette pince à l'aide du logiciel FreeCAD.

 
 

=<center>Jour III - 25 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J3_M3D.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation 3D.]]
[[Fichier:2015_G10_J3_CL.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Des capteurs tu utiliseras'''''

Nous avons continué de découvrir les différents capteurs et plus spécialement le capteur de ligne, nous prévoyons d'utiliser 3 capteurs de lignes afin de guider le robot.
Nous avons commencé à nous occuper des moteurs, nous commencerons les tests à la prochaine séance.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons avancé sur la partie matérielle. La pince à finie d'être modélisé, elle est été imprimée en 3D. Malheureusement certaines pièces trop fines ont cassées, nous allons donc renforcer la solidité de ces pièces en augmentant raisonnablement leur épaisseur à la prochaine séance.

Nous avons soudé des "pins" au bout des fils éléctriques afin de faciliter le montage et les essais sur l'Arduino.

 
 

=<center>Jour IV - 28 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:2015_G10_J4_IR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Test du capteur IR.]]
[[Fichier:2015_G10_J4_Robot.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Moteur branché au Robot.]]

'''''Partie Logicielle : Un Dilemme Cornélien'''''

Nous avons également testé le photorécepteur Infrarouge. Celui-ci n'a pas une porté suffisamment longue si on veut un maximum de précision. C'est pour cela que nous allons devoir augmenter la detection et prendre le risque de faire des erreurs de précision. Nous tenterons toutefois de les résorber en utilisant 3 photorécepteurs.

 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Une Impressionnante Impression'''''

La pince est terminée, nous avons finalement réussi à imprimer toutes les pièces intactes. Dans la partie matérielle, nous avons aussi surélevé de quelque centimètres la plaque supérieure du chassis du robot afin de pouvoir insérer l'arduino entre les deux plaques sans que les fils ne gènent.
Les moteurs sont opérationnels. Nous avons rencontré des difficultés lors des branchements mais nous y sommes a terme parvenu.

 
 

=<center>Jour V - 29 Janvier 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Deuxième modélisation.]]

'''''Partie Logicielle : Les premiers "pas" '''''

Nous avons fait nos premiers pas dans le codage de fonctions en réalisant 4 fonctions pour les moteurs : Avancer, Reculer, Tourner à gauche, Tourner à droite.
Nous avons essayé d'intégrer les capteurs dans le programme principal mais c'est pour l'instant un échec. Nous devrons nous pencher sur ce problème à la prochaine séance.

 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Nous avons rapidement monté le capteur ultrason a l'avant du robot afin d'éviter les collisions lors du match.
 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour VI - 1 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112417.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Arrière de l'ultrason.]]
[[Fichier:1454524248062.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince fermée.]]

'''''Partie Logicielle : Les caprices d'Ultrason'''''

Aujourd'hui nous avons fait face à un problème avec le capteur d'ultrason, le capteur renvoi des valeurs étranges.
Plusieurs hypothèse de résolution s'offre à nous, une tension trop faible surement dû à une surconsommation des moteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Un nouveau départ'''''

Après des heures de modélisations et une interminable attente devant l'imprimante 3D, la pince 2.0 est nait. Celle ci corrige certains problèmes de la premiere pince, notamment le manque de resistance de la piece servant de propulseur. Malheureusement, il lui manque toujours quelque chose... et la finition n'est pas a la auteur de mes espérances. Je tente néanmoins de me satisfaire en faisant fonctionner difficilement le mécanisme de propulsion. Fort heureusement celui ci fonctionne meme ci quelque mauvais jeu de rouages viennent gâcher. Bilan ? Mitigé

 
 
 
 

=<center>Jour VII - 5 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160510 112510.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Ultrason vu de coté.]]
[[Fichier:Received 1012500815455702.jpeg|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason fait encore des siennes'''''

Le capteur d'ultrason ne fonctionne toujours pas, nous en avons testé d'autres mais le résultat est le même.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : L'élastico'pince'''''

La pince à été repensé et un système d'élastique à été rajouté. En effet dans la première versions de la pince le tir n'était pas très puissant, j'ai donc repensé la pince de façon a y intégré par le dessous un élastique. Apres l'impression j'ai donc mis un élastique jouant de rôle de "chargeur", le principe est simple en se refermant la pince va tendre l'élastique relié au poussoir. En ouvrant la pince l'élastique se détend propulse le poussoir , qui combiné a l'ouverture de la pince, va donner une impulsion supplémentaire a la balle. Mais ca c'était la théorie, en réalité quand le moteur change de sens se désactive une fraction de seconde, l'énergie accumulé dans l'élastique se libérait pendant se laps de temps perdant tout son intérêt.

 
 
 

=<center>Jour VIII - 8 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2jKDQNeptQM" width="600px" height="400px" frameborder="100" scrolling="yes" />
[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|L'ultrason est au milieu]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Le problème du capteur ultrason à enfin été réglé ! C'était un effet de bord du à l'appel trop rapproché de la fonction de lecture de la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Jamais deux sans trois'''''

La pince à été imprimée, elle est opérationnelle ! Cette nouvelle et dernière pince ne contient plus l'élastique "chargeur" jugé inefficace certaines parties on étaient renforcées. Le poussoir a était légèrement agrandi pour mieux guidé la balle. Certaines liaisons on étaient renforcé pour pouvoir mieux résister a l'ouverture brutal de la pince.

 
 
 

=<center>Jour IX - 11 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/4_axFkYh-Zc" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:1455213766555.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot avec pince.]]
[[Fichier:1457952592259.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince 3.0.]]

'''''Partie Logicielle : Collision detected !'''''

Nous avons fini la fonction de détection d'obstacles à l'aide du capteur ultrason, après plusieurs séance de non fonctionnement ce problème est enfin résolu et nous servira de leçon pour les autres capteurs et pour nos futurs projets.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Moi je tourne en rond, je tourne en rond'''''

Nous avons par ailleurs fixé un servomoteur à la pince. Nous avons eu un soucis avec le premier servomoteur, celui-ci tournait sans s'arrêter. Ce problème était matériel et une fois le cette pièce remplacée la pince pouvait s'ouvrir et se fermer. (Nous avons testé les valeurs correspondante à la pince ouverte puis fermée).

 
 
 
 

=<center>Jour X - 22 Février 2016</center>=

[[Fichier:20160321 091123~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Sur votre gauche, le co... capteur de ligne]]
[[Fichier:20160510 112829.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Capteur de ligne mal soudé.]]

'''''Partie Logicielle : On renntre à la maison '''''

Aujourd'hui, nous avons commencé l'étude des capteurs de lignes. En effet, étant nouveau dans le domaine, nous avions du mal à nous représenter le fonctionnement du suivi de ligne. Nous sommes donc partis sur l'utilisation de 4 capteurs.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : "Sans dessus dessous..."'''''

Premier problème : Nous avons soudés les capteurs à l'envers... Nous avons donc découvert la méthode pour désouder, mais nous avons réalisé qu'elle était compliquée et que le composant pouvais être sérieusement endommagé. Nous ferons en sorte d'être plus vigilant à l'avenir car ceci nous à fait perdre quasiment une séance et gâcher un composant.

 
 
 
 

=<center>Jour XI - 25 Février 2016</center>=
<include iframe src="https://www.youtube.com/embed/2p9em5-9WVg" width="600px" height="400px" frameborder="0" scrolling="yes" />
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160222 100301 HDR.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 capteurs de ligne .]]

'''''Partie Logicielle : Continuer tout droit jusqu'a l'autoroute '''''

Nous avons commencé le programme de suivi de lignes. Nous sommes finalement partis sur 2 capteurs de lignes uniquement.
Le programme consiste à avancer tout droit jusqu’à la détection d'une ligne puis à s'aligner sur celle-ci pour enfin la suivre.
Nous avons rencontré une difficulté de codage : en effet nous faisions une boucle "while" tant qu'un capteur détectait un ligne mais nous n'avions pas pensé qu'il fallait dans cette même boucle actualiser la valeur du capteur.

 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc perdu du temps sur cette étape mais à force de persévérance et grâce aux précieux conseils d'un autre binôme, nous avons réussi à corriger notre programme et celui-ci à parfaitement fonctionné. Le robot était en mesure de suivre une ligne. Sur la photo si contre vous pouvez admiré la propreté apparente de la fixation des capteurs de ligne. Mais ne vous inquiétez pas nous avons pensé a le fixer solidement sur un PCB qui sera proche du sol.

 
 
 

=<center>Jour XII - 29 Février 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113049.jpg|vignette|alt=Le robot|left|3 capteurs de ligne.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

A la séance dernière nous avions réalisé un algorithme de suivi de ligne, seulement nous avons oublié un cas important : le virage !
En effet, avec uniquement 2 capteurs de lignes nous ne pouvions pas faire la différence entre le virage à 90° et une sortie de piste.

 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Nous avons donc décidé d'ajouter un troisième capteur à l'arrière de sorte à ce que dès que les 2 capteurs de l'avant seront sur du blanc mais que le capteur arrière est toujours sur du noir, le robot pivote. Cette solution à vite été abandonnée car le robot n'arrivait pas à se réaligner correctement.

 
 
 
 

=<center>Jour XIII - 3 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Fritzing logo.png|vignette|alt=Le robot|left|Fritzing]]
[[Fichier:20160510 113110.jpg|vignette|alt=Le robot|left|4 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Vers la fin de cette séance nous avons commencé à penser au PCB, nous avons donc installé Fritzing ainsi que les composants spécifique au projet.

Nous avons pris en main le logiciel, ceci nous à permis de réaliser que nous devrions bouger certains situés sur la double rangée de pins de l'Arduino car il sera difficile voire impossible relier électriquement ces pins au reste du circuit.

 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui nous avons rajouté un 4ème capteur de sorte à en avoir 2 à l'avant et 2 à l'arrière, ceci nous permet de détecter les virages à 90° mais l'éloignement des capteurs pose un sérieux problème : le robot part trop loin de la ligne et lorsqu'il pivote ne trouve pas cette ligne.

 
 
 
 
 

=<center>Jour XIV - 7 Mars 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113203.jpg|vignette|alt=Le robot|left|position des 3 capteurs de lignes.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''

Nous avons abandonné le modèle à 4 capteurs pour revenir à un modèle de 3 capteurs, tous à l'avant avec celui du milieu légèrement avancé par rapport aux 2 autres. Ceci nous à pris un certains temps car le robot commence à comporter trop de fils et pour déplacer des capteurs nous avons accidentellement débranché certains fils... Nous avons sans succès réalisé un code similaire à celui du modèle précédent. Nous allons repartir de zéro sur les capteurs de lignes mais la séance prochaine sera consacrée au PCB.
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''

Ces 5 dernières séances quasiment exclusivement consacrées au suivi de lignes nous ont permises de voir que lors d'un projet il faut savoir se remettre en question quitte à modifier totalement quelque chose d'existant, qu'il ne faut pas avoir peur de faire des essais, de se tromper car c'est ainsi que nous pouvons apprendre de nos erreurs et progresser. Ceci de sorte à ce que si nous nous confrontons à un problème similaire dans le futur, nous soyons en mesure de le résoudre sans perdre du temps.

 
 
 
 

=<center>Jour XV - 10 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessus.]]

'''''Partie Logicielle : Fritzing, ton heure est venu ! '''''

Après avoir perdu beaucoup de temps sur le suivi de lignes, nous avons décidé d'entamer la conception du PCB.
Nous avons pour cela utilisé le logiciel gratuit Fritzing.
Après avoir importé les modules complémentaires spécifique à notre projet nous avons commencé à concevoir le shield qui contiendra les différents composants.
Au départ la prise en main du logiciel s'est révélée difficile mais nous sommes vite habitués.
Nous nous sommes également rendu compte qu'il nous restaient peu de séances pour finir le projet. A cause des difficultés rencontrés, nous ne serons probablement pas en mesure de finir totalement notre robot.
Cependant nous avons déjà réalisé des parts isolé totalement fonctionnelles vues dans les précédentes vidéos.
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : '''''

 
 
 
 
 
 
 

=<center>Jour XVI - 14 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090923.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB haut du robot ]]
[[Fichier:20160317 185356~2.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Pince robot en action ]]

'''''Partie Logicielle : PCB : Problème casse bonbon '''''

Aujourd'hui nous avons continué la conception du PCB sur Fritzing, nous avons remplacé le shield par deux petits PCB afin de pouvoir positionner le PCB contenant les capteurs directement sous le robot au bon emplacement. L'autre PCB contenant le contrôleur moteur sera lui placé au dessus du robot et contiendra le capteur ultrason.
Après vérification par le professeur, il s'est avéré que le plan de masse de notre PCB présentait un problème empêchant l'impression de ce dernier.

 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : J'en ai suis tout retourné !'''''

 Après quelques heures passé à observé le robot et plus particulièrement la pince. J'en suis arrivé à la conclusion que la pince générait pour l'ultrason, la seule solution qui m'est venu à l'esprit était donc de la retourné ! Ainsi je pris mon courage a deux mains et je démonta la totalité de l'avant du robot... et la nouveau problème! La pince retourné ne tenait pas la partie "piston" ne tenait pas... J'ai fais les choses à la barbare... du scotch, du carton , de l'imagination et une bonne dose de bricolage ! Tadaamm... nouveau design, toujours plus craquant, Bobby is back !!
 
 
 

=<center>Jour XVII - 17 Mars 2016</center>=

[[Fichier:20160321 090932.jpg|vignette|alt=Le robot|left|PCB bas du robot]]

'''''Partie Logicielle : Un mariage réussit ! '''''

Nous avons essayé de faire fonctionner différents éléments en même temps : la pince, le capteur ultrason et les moteurs des roues. Nous avons programmé quelques fonctions basiques afin de tester la corrélation des 2 éléments (capteur ultrason et moteur) : La pince du robot s'ouvrait quand le capteur ultrason détectait une faible distance.
Toutefois nous ne nous sommes pas aperçu que nous étions branché à l'ordinateur et au moment de retirer le câble pour tester le robot sur le terrain, celui ci demeurait inerte.

 
 
 

=<center>Jour XVIII - 21 Mars 2016</center>=
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[[Fichier:2015G10Alim.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Alimentation Modulable]]
[[Fichier:20160321 120533~3.jpg|vignette|alt=Le robot|right|Robot ayant attrapé une balle]]

'''''Partie Matérielle Méli-mélo '''''

Aujourd'hui nous devons résoudre le problème du robot : nous avons réalisé un diagnostic complet de l'appareil.
Tout d'abord nous avons remarqué qu'en débranchant la pince le robot fonctionnait de nouveau nous en avons donc conclu qu'il y avait un problème de puissance. Nous avons changé les piles, mais ça n'a rien changé. Nous avons ensuite testé une alimentation modulable afin de déceler d'éventuelles chutes d'intensité, témoin d'un composant défectueux.
Cependant, ce test n'a rien donné de concluant, le robot ne fonctionnait toujours pas.
Nous avons remarqué que lorsque le robot restait inactif la LED "L" de l'arduino clignotait continuellement alors que la LED témoin du bon fonctionnement de celui ci restait éteinte. Les recherches à ce sujet sur Internet n'ont pas abouties. Nous avons donc tenté de remuer les câbles afin de voir s'il y avait un faux contact. En effet ceci à permis au robot de refonctionner par intermittence, nous en avons déduit que notre robot présentait des problèmes de faux contacts au niveau de ses fils, il est donc primordial que nous ayons notre PCB sans quoi nous serions bloqué à cause de ce problème matériel.

 

=<center>Jour XIX - 11 Avril 2016</center>=

[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Aujourd'hui, nous avons reçu nos PCB. Nous avons donc tenté de souder les composants dessus.. C'était une grave erreur ! En effet, nous avons du dé-souder certains composants mal placés. Nous avons appris qu'il fallait mettre des barètes femelles pour éviter d'avoir à dé-souder les composants en cas d'erreur.
Malgré cela, nous avons rencontré un autre problème : les soudures touchaient la masse du PCB, et même en corrigeant à l'aide de la tresse nous ne sommes pas parvenu à rendre le PCB fonctionnel.
Le problème était que les pistes étaient trop près de la masse. Pour la prochaine séance, nous réimprimerons nos PCB avec une marge de sécurité plus grande.

 
 
 

=<center>Jour XX - 14 Avril 2016</center>=

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[[Fichier:Disponible-prochainement.png|vignette|alt=Le robot|left|Modélisation pince ; vue de dessous.]]
[[Fichier:20160510 113625.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Robot vue de devant.]]

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
Le programme de detection d'un capteur IR renvoyait toutes les valeurs.
Comme la balle n’émet pas en continu le programme renvoyait des 0 périodiquement (quand la balle était détecté).
Pour palier à cela nous avons établi une fonction qui fait la moyenne de 100 valeurs et donc ne renverra pas de 0 quand la balle sera détecté
 
 
 
 
 
 
 
 
 

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Après l'échec de nos premiers PCB, nous voulions les réimprimer. Seulement, la graveuse à PCB était en panne, notre robot était démonté, nous n'avions donc plus la possibilité de faire des tests de programmes.
Nous avons alors décidé de nous focaliser sur la réalisation de l'algorithme de suivi de la balle.
Comme le robot était en pièce et que les contrôleurs moteurs n'étaient pas opérationnels, nous avons conçu un petit système à l'aide d'une Breadboard et de LED.
Le principe était le suivant : La détection de la balle par un capteur IR provoquait l'allumage de la LED associé (voir vidéo)
Nous n'aurions plus qu'a remplacer l'allumage des LED par les actions "Avancer","Tourner à gauche","Tourner à droite".

Ceci nous à donc permis de mettre à profit cette séance alors que tout semblait à notre désavantage.
Notre algorithme de suivi de balle est opérationnel !

 
 
 

=<center>Jour BONUS - Mai 2016</center>=
[[Fichier:20160510 113740.jpg|vignette|alt=Le robot|left|2 Boitiers à piles encastrable dans le châssis ]]
[[Fichier:20160510 113715.jpg|vignette|alt=Le robot|left|Branchement final PCB.]]

'''''Partie Matérielle : Va y avoir d'la casse'''''
Nous avons reçu nos nouveaux PCB, la soudure était plus facile mais une fois fini nous nous somme rendu compte qu'il manquait un morceau de piste, et que par conséquent le PCB était inutilisable.
Nous avons utilisé un autre PCB qui avait été imprimé dans une entreprise extérieur, une version plus récente qui ne contenait pas d'erreur. Nous avons dé-soudé puis re-soudé les barètes sur notre nouveau PCB, le PCB définitif.
Même problème rencontré avec le petit PCB du contrôleur moteur, même résolution.

Nous avons ensuite rencontré un autre problème : en effet, nos capteurs IR étaient à l'origine placés sous le robot, sur le grand PCB...
Avec notre pince massive à l'avant du robot, les capteurs étaient complètement obstrués.
Nous les avons donc positionnés sur la pince à l'avant du robot.

Entre temps, nous avons réalisé un nouveau châssis pour le robot à l'aide de l'imprimante 3D.
Ce châssis à été conçu sur-mesures et chaque élément avait sa place bien définie.

Une fois l'arduino dans l’habitacle du robot, les PCB fixés, la pince installée, nous étions prêt à regrouper nos programmes en un seul afin d'enfin pouvoir tester notre robot !

 
 

'''''Partie Logicielle : Ultrason... je t'ai compris'''''
La partie matérielle terminée, nous pouvions donc nous consacrer à la partie logicielle.

Nous avons modifié le programme de suivi de balle (initialement testé avec des LED) pour que celui-ci actionne les moteurs.
Le programme à directement fonctionné et le robot suivait la balle lorsque celle-ci était assez proche de lui.
Nous voulions ensuite intégrer notre pince pour attraper la balle.
Au branchement de la pince, plus rien ne fonctionnait.. C'était un problème d'alimentation, nous avons ajouté un boitier de piles en parallèle pour palier à ce problème.
Le servomoteur de la pince s'actionnait pour la refermer lorsque la balle était détecté à l'aide d'un 4ème capteur IR rajouté à l'intérieur de la pince. Le robot faisait ensuite un tour sur place avant d'expulser la balle...

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