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Teleguide2013-2

2014-05-05T07:39:09Z

Nblondel : /* Construction du robot */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Nous avons aussi essayé de mettre 4 roues mais lorsque le robot tournait, les roues arrières le freinaient. Nous avons essayé de régler le problème en utilisant un différentiel mais cela n'a pas fonctionné car la masse qu'il supportait bloquait les engrenages. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.
Notre robot a gagné en vitesse de rotation, et cela malgré le poids qu'on lui a rajouté. Il a fallut par la suite augmenter la puissance des moteurs pour assurer des mouvements plus rapides.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi pour baisser ce flux, nous avons baissé la résolution de l'image et le nombre d'images par seconde mais cela n'a pas suffit, la vidéo transmise n'est pas exploitable. On est à 1 image par seconde ce qui est insuffisant pour suivre les mouvements de la balle.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-05-05T07:38:04Z

Nblondel : /* Construction du robot */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Nous avons aussi essayé de mettre 4 roues mais lorsque le robot tourne, les roues arrières le freinent. Nous avons essayé de régler le problème en utilisant un différentiel mais cela n'a pas fonctionné car la masse qu'il supportait bloquait les engrenages. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.
Notre robot a gagné en vitesse de rotation, et cela malgré le poids qu'on lui a rajouté. Il a fallut par la suite augmenter la puissance des moteurs pour assurer des mouvements plus rapides.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi pour baisser ce flux, nous avons baissé la résolution de l'image et le nombre d'images par seconde mais cela n'a pas suffit, la vidéo transmise n'est pas exploitable. On est à 1 image par seconde ce qui est insuffisant pour suivre les mouvements de la balle.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-14T07:28:56Z

Nblondel : /* Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.
Notre robot a gagné en vitesse de rotation, et cela malgré le poids qu'on lui a rajouté. Il a fallut par la suite augmenter la puissance des moteurs pour assurer des mouvements plus rapides.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi pour baisser ce flux, nous avons baissé la résolution de l'image et le nombre d'images par seconde mais cela n'a pas suffit, la vidéo transmise n'est pas exploitable. On est à 1 image par seconde ce qui est insuffisant pour suivre les mouvements de la balle.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:59:05Z

Nblondel : /* Construction du robot */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.
Notre robot a gagné en vitesse de rotation, et cela malgré le poids qu'on lui a rajouté. Il a fallut par la suite augmenter la puissance des moteurs pour assurer des mouvements plus rapides.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi pour baisser ce flux, nous avons baissé la résolution de l'image et le nombre d'images par seconde mais cela n'a pas suffit, la vidéo transmise n'est pas exploitable. On est à 1 image par seconde ce qui est insuffisant pour suivre les mouvements de la balle.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:52:17Z

Nblondel : /* Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi pour baisser ce flux, nous avons baissé la résolution de l'image et le nombre d'images par seconde mais cela n'a pas suffit, la vidéo transmise n'est pas exploitable. On est à 1 image par seconde ce qui est insuffisant pour suivre les mouvements de la balle.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:47:45Z

Nblondel : /* Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations transitant entre la Foxboard et le wifi de Polytech. C'est pourquoi la solution

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:41:34Z

Nblondel : /* Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.
Nous y avions remédié en liant les câbles et en rajoutant des cales à l'arrière pour maintenir le boîtier de piles.

Les problèmes rencontrés avec la webcam étaient dus à l'excès d'informations envoyées sur le

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:31:04Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:30:48Z

Nblondel : /* Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:30:08Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:29:54Z

Nblondel : /* Etape 2: Fonctionnement global */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:29:31Z

Nblondel : /* Etape 1: Construction du robot */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:23:06Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraîné un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:21:25Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|800px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|800px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:21:03Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:20:28Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Version du programme avec la commande du bras à distance.
[[Image:programme2.png]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Fichier:Programme2.png

2014-04-07T06:18:10Z

Nblondel : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Programme2.png »

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:17:47Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

Version du programme avec la commande du bras automatique.
[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-04-07T06:17:11Z

Nblondel : /* Etape 3: Programmation */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]
Version du programme avec la commande du bras automatique.

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-03-31T08:08:43Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Fichier:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-03-31T08:08:24Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Video:Demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-03-31T08:07:14Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Démo:
[[Video:demo.mp4]]

Teleguide2013-2

2014-03-31T08:06:22Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Il nous restait à rendre notre robot plus esthétique. En effet, le grand nombre de périphériques utilisés (hub, webcam...) a entraé un labyrinthe de câbles qui gênent les mouvements du robot.

Teleguide2013-2

2014-03-31T07:57:06Z

Nblondel : /* Etape 2: Fonctionnement global */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard. Celle-ci reçoit ses ordres via le site de contrôle Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Dans un premier temps, nous devons affilier au contrôleur

Teleguide2013-2

2014-03-31T07:52:19Z

Nblondel : /* Etape 5: Finalisation et essais */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard.

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Dans un premier temps, nous devons affilier au contrôleur

Teleguide2013-2

2014-03-31T07:51:44Z

Nblondel : /* Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles */

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard.

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

(Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles)

= Etape 5: Finalisation et essais =

Le contrôle de notre robot se fait depuis le site Foxboard pour Lego Mindstorm (192.168.1.1).

Dans un premier temps, nous devons affilier au contrôleur

Fichier:Demo.mp4

2014-03-31T07:47:08Z

Nblondel :

Fichier:SiteLM.jpg

2014-03-31T07:46:31Z

Nblondel :

Teleguide2013-2

2014-03-31T06:15:51Z

Nblondel :

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape 1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travaillé sur le bras. Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|200px]] [[Image:moteur3.jpg|200px]] [[Image:bras.jpg|200px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrière.

Résultat de notre opération:

[[Image:bequilles2.jpg|300px]] [[Image:bequilles.jpg|300px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Image:ensemble2.jpg|350px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard.

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles

Teleguide2013-2

2014-03-03T08:25:42Z

Nblondel :

= Introduction =

Nous avons choisi de travailler sur le projet du robot téléguidé avec système embarqué. Lors de la première séance, nous avons eu un peu de mal à démarrer. Mais après assimilation des instructions, nous nous sommes lancés!

= Etape1: Construction du robot =

Premièrement, nous avons réaliser le montage du châssis avec des chenilles. D'après les travaux effectués par le BE Ima de l'an dernier, les chenilles semblaient permettre une meilleure stabilité du robot pour ses mouvements.
Puis nous avons ajouté un support pour la nxt en prenant soin de laisser de la place pour la Foxboard.

Deuxièmement, il a fallut intégrer le capteur infrarouge à notre dispositif. Nous l'avons casé entre les roues tout en faisant attention à ce qu'il ne capte pas le sol.

Troisièmement, puisque notre robot doit être capable de lancer la balle, nous avons travailler sur le bras.Il fallait insérer le troisième moteur pour la commande du bras de notre robot. Malheureusement, nous n'avions pas laissé assez de place en dessous de la nxt. Nous l'avons donc surélevée.
On a pensé à un bras en forme de fourche en tenant compte de la taille de la balle et en évitant de gêner le capteur.

'''Premier aspect du robot''':

[[Image:capteurIR.jpg|160px]] [[Image:moteur3.jpg|160px]] [[Image:bras.jpg|160px]]

L'utilisation de chenilles s'est révélée peu adaptée à notre robot. Il était trop instable. Après avoir testé les roues libres, nous avons finalement opté pour un système particulier. Garder les deux roues avant, et poser des petites béquilles rondes à l'arrières.

Résultat de notre opération:

[[Image:Exempl.jpg|160px]]

Enfin nous avons intégrer les différents éléments nécessaires tels que la webcam, le boîtier de piles (placé à l'arrière), un "entonnoir" pour faciliter la réception de la balle par notre robot.

[[Fichier:Exempl.jpg|160px]]

= Etape 2: Fonctionnement global =

On veut commander notre robot à distance grâce au wifi. En revanche, la brique qui contrôle les moteurs ne communique qu'en bluetooth. Il faut donc une interface qui convertisse le wifi en bluetooth: la Foxboard.

TELEPHONE ==> FOXBOARD ==> NXT ==> MOTEURS

Pour que la brique interprète le message de la Foxboard, il faut un programme qui à chaque valeur fait correspondre un mouvement du robot. Par exemple: 1= avancer, etc.

= Etape 3: Programmation =

'''Utilisation de LEGO MINDSTORM'''

Après montage du robot, nous nous sommes occupés de la réalisation du programme destiné à la NXT sur le logiciel LEGO MINDSTORM.Ce dernier doit permettre d'effectuer les mouvements basiques: avancer, reculer, tourner à gauche et à droite, s'arrêter. A cela, nous avons ajouté la commande du bras; il réagit automatiquement lorsqu'un objet est détecté, par le capteur ultrasons, à 6cm.

[[Image:Programme_commande.PNG|600px|center]]

Le logiciel ne nous a pas vraiment posé de problèmes. Il était facile à utiliser. Par contre, nous avons rencontré un problème parce que les variables devaient être en texte et nous avions mis des nombres. Ce soucis résolu, nous avons pu intégrer le programme à la NXT.
Nous avons pu vérifier que le mouvement du bras fonctionnait.

= Etape 4: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de piles =

Pour embarquer la Foxboard sur le robot, il faut des piles contenues dans un boîtier et relié à la Foxboard avec un câble usb.
Comme on veut convertir le wifi en bluetooth mais aussi pouvoir commander à distance avec une webcam, il nous faut une clé wifi, une clé bluetooth, une webcam et un hub (le hub est nécessaire car la Foxboard ne dispose pas d'assez de port usb).
Nous avons rencontré plusieurs problèmes avec la Foxboard.

D'abord des problèmes de connexion entre le pc et la Foxboard que nous avons résolu en changeant de canal du wifi en passant de channel 13 à 9 puis à 10. Mais aussi nous avons changé la clé wifi à cause d'un faux contact au niveau du port usb et pour être sûr que ça fonctionne nous avons aussi changé le hub.

Ensuite on a rencontré des problèmes au niveau de la webcam, en effet la Foxboard recevait trop d'information et donc plantait. On a donc changé de webcam puis on a baissé la résolution et on a baissé le nombre d'images capturées par seconde. Ces changements ont réglé ce problèmes.

Enfin nous avons rencontré des problèmes avec le boîtier de piles qui ne mettait pas le la Foxboard sous tension quelque soit le niveau de charge des piles

Teleguide2013-2

2014-03-03T08:16:40Z

Nblondel :

Teleguide2013-2

2014-03-03T08:06:21Z

Nblondel : /* Etape 2: Fonctionnement global */

Teleguide2013-2

2014-03-03T08:03:18Z

Nblondel : /* Etape 3: Intégration de la Foxboard et du Boîtier de pile */

Teleguide2013-2

2014-03-03T08:02:38Z

Nblondel : /* Etape 2: Programmation */

Teleguide2013-2

2014-02-17T09:04:37Z

Nblondel : /* Etape 2: Programmation */

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:59:17Z

Nblondel : /* Etape 2: Programmation */

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:46:20Z

Nblondel : /* Etape1: Construction du robot */

Fichier:Programme commande.PNG

2014-02-17T08:39:55Z

Nblondel : Programme de commande basic

Programme de commande basic

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:29:31Z

Nblondel : /* Etape1: Construction du robot */

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:25:27Z

Nblondel : /* Etape1: Construction du robot */

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:18:25Z

Nblondel : /* Etape1: Construction du robot */

Teleguide2013-2

2014-02-17T08:18:02Z

Nblondel : /* Introduction */

BE 2013-2014

2014-01-20T07:46:17Z

Nblondel :

= Objectif à atteindre =

Ce bureau d'étude a comme finalité la construction de robots joueurs de balle. Ces robots doivent s'affronter sur un terrain découpé en quatre zones avec des buts aux extrêmités opposées.
[[Image:terrain.png|500px|center]]
Les robots vont devoir s'affronter par paires. Le but d'une paire de robot est d'arriver à envoyer l'unique balle dans le but adverse sans qu'il leur arrive la même chose. Il n'y a pas de spécialisation dans les robots. Chacun pouvant attaquer ou défendre. Un robot qui trouve la balle va chercher à l'attraper et à la lancer sans rentrer en contact avec un autre robot. Un robot qui ne trouve pas la balle va se replier sur un rôle de défenseur. Les robots ne peuvent, bien entendu, pas quitter le terrain.

Pour repérer la balle et les buts des signaux modulés dans l'infra-rouge vont être utilisés. La balle et les buts ne moduleront pas suivant la même fréquence. Les robots vont devoir se repérer dans le terrain en utilisant un détecteur de couleur et des lignes au sol. Ils peuvent aussi se répérer via un pavage non couvrant du terrain par des cartes RFID.

Dans dispositif les buts sont des objets intelligents capable d'interagir avec la balle et les robots.

Pour 2013/2014, il est juste prévu d'explorer le thème, réaliser des compétitions entre robots autonomes paraissant encore hors d'atteinte. Pour pouvoir tout de même présenter des compétitions entre robots, des équipes réaliseront des robots télécommandés par WiFi. Des compétitions pourront donc avoir lieu mais entre humains, par l'intermédiaire des robots.

= Matériel à votre disposition =
{| style="float: right; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:boite_mindstorm.jpg|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Legos Mindstorm
|}
{| style="float: left; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:foxboard.jpg|150px]]
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:arduino.jpg|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Système FoxBoard
| valign="center" | Platine Arduino
|}
Les couches basses des robots et des buts seront réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis des robots avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Le lego permettra aussi de réaliser les cages des buts avec les émetteurs infra-rouges, le dispositif de test de présence de la balle et le dispositif d'éjection. Il est même possible d'assurer une certaine communication entre robots et buts grâce à la technologie <tt>bluetooth</tt> intégrée au micro-contrôleur MindStorm. Pour aller plus loin, il est nécessaire d'embarquer un micro-PC de type FoxBoard sur les robots. C'est ce micro-PC qui permettra les acquisitions d'images et c'est à lui qui transmettera au micro-contrôleur du MindStorm les ordres de déplacement ou de lancement de balle. Pour réaliser le signal de repérage des buts, une platine Arduino sera utilisée.

 

= Répartition des tâches =

Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes.

== Cage de but ==
Une cage de but doit comporter les dispositifs décrits ci-dessous.
* La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots. Pour cela vous partirez de LED infra-rouges et vous modulerez leur alimentation par une platine Arduino pour émettre un signal facilement identifiable. Ajouter quelques LED dans le visible pour mimer la fréquence dans l'infra-rouge ne peut pas nuire.
* La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisement vers un capteur de contact.
* La cage doit signaler un but à l'ensemble des robots en comptétion et à l'autre cage. Elle tient aussi le compte du score.
* Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand les robots se sont repositionnés sur le terrain pour une nouvelle action.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Raphaël De Clercq - Nicolas Duflos </td>
<td> Boite lego MindStorm, LED Infra-rouge, Arduino UNO </td>
<td> [[CageBut2013-1|Cage de but 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Basile Lacombe-Bar - Matthieu Herwegh </td>
<td> Boite lego MindStorm, LED Infra-rouge, Arduino UNO </td>
<td> [[CageBut2013-2|Cage de but 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robots d'attaque ==
Pour simplifier la conception des robots compétiteurs, les comportements d'attaque et de défense sont séparés. Pour cet atelier, il est demandé de se pencher sur le comportement d'attaque.

Il s'agit du comportement d'un robot lorsqu'il a su repérer la balle.
* Il se dirige vers la balle pour la capturer. Une fois la balle capturée le robot ne se déplace plus en translation.
* Il lance la balle vers le but adverse. Une rotation peut être nécessaire pour l'envoi.

D'un point de vue mécanique certains dispositifs doivent être étudiés.
* Un dispositif de capture de la balle, un simple récupérateur non articulé devrait suffire.
* Un dispositif de lancement. Vous pouvez étudier le lancement en utilisant un servo-moteur ou un dispositif de rotation du robot.

Les capteurs nécessaires à un robot d'attaque sont décrits ci-dessous.
* Le capteur infra-rouge pour se diriger vers la balle et estimer la position du but.
* Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots).
* Un capteur de couleur pour éviter de sortir du terrain.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Etienne Radenne - Dolovan Tomasek </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotAttaque2013-1|Robot d'attaque 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge </td>
<td> [[RobotAttaque2013-2|Robot d'attaque 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot de défense ==
Le second comportement nécessaire à nos robots compétiteurs est le comportement de défense. C'est le comportement qu'adopte un robot lorsqu'il ne trouve plus la balle dans le doute qu'un autre robot l'ait capturée. Dans ce cas de figure le robot doit se rapprocher de toutes ses roues de son but pour le défendre.

Toute la difficulté de cette tâche consiste à se repérer sur le terrain. Pour cela le robot dispose de plusieurs moyens.
* Il peut repérer par infra-rouge son but.
* Chacune des zones du terrain peut être délimitée par une couleur spécifique à la zone. Le robot peut ainsi se situer dès qu'il tombe sur une ligne.
* Le terrain peut être pavé de cartes RFID. Il suffit d'associer aux identifiants des cartes leur position pour permettre un repérage très précis.

Votre but est d'essayer les différentes méthodes pour pouvoir les tester et les comparer. Il faudra peut être les mixer pour obtenir une méthode efficace dans toutes les situations.

Votre robot doit bien entendu ne jamais sortir du terrain (une partie du robot doit toujours être sur le terrain) et il ne doit pas rentrer dans les obstacles. Vous établirez aussi une règle pour que les robots ne puissent pas totalement obstruer le but.

Les capteurs nécessaires à un robot d'attaque sont décrits ci-dessous.
* Le capteur infra-rouge pour se diriger vers son but.
* Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots).
* Un capteur de couleur pour reconnaître la zone et éviter de sortir du terrain.
* Un capteur RFID pour lire les cartes RFID de pavage du terrain.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Jeremy Couvrat - Hugo Vandenbunder </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge, Module RFID, Cartes RFID </td>
<td> [[RobotDefense2013-1|Robot de défense 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Yassir Osman - Yassine LAANAIA </td>
<td> Boite lego MindStorm, Capteur infra-rouge, Module RFID, Cartes RFID </td>
<td> [[RobotDefense2013-2|Robot de défense 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot téléguidé avec système embarqué ==
Votre robot doit pouvoir être radio-guidé par un contrôleur. Le dit contrôleur peut diriger le robot au vu de l'image de la webcam embarquée. L'acquisition de la webcam et sa diffusion par WiFi est assuré par un système embarqué FoxBoard. La FoxBoard vous sera livrée configurée mais il faudra l'embarquer dans votre robot avec tous ses accessoires (webcam, module <tt>bluetooth</tt>, boitier de piles). Un calcul du temps d'autonomie doit être effectué. Dans un premier temps le radio-guidage peut se faire à l'aide du logiciel MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Dans un second temps il faut étudier la possibilité d'un radio-guidage par WiFi, les ordres étant transmis par un navigateur Web au serveur Web de la FoxBoard puis transmis au micro-contrôleur MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Vous aurez le choix de programmer votre robot avec le logiciel MindStorm ou avec un langage de bas niveau proche du langage C (voir la page web [http://www.eggwall.com/2011/08/lego-nxt-mindstorm-with-linux.html]).

Pour pouvoir utiliser votre robot dans une compétition de balle, il devra comporter un dispositif de lancer de balle commandable lui aussi à distance. Pour cela vous devrez modifier légérement le logiciel installé sur la FoxBoard.

Pour configurer la FoxBoard avec tout le matériel nécessaire, suivez les [[FoxBoard pour MindStorm 2012|instructions]]. Pour une description du système à obtenir suivez la [[FoxBoard MindStorm système 2013|flèche]].

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> ROJ Thomas - LENTIEUL Romuald</td>
<td> Boite lego MindStorm, Téléphone Android, FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt>, Boitier piles </td>
<td> [[Teleguide2013-1|Robot téléguidé 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Audrey AFFOYON - Nicolas BLONDEL </td>
<td> Boite lego MindStorm, Téléphone Android, FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt>, Boitier piles </td>
<td> [[Teleguide2013-2|Robot téléguidé 2]] </td>
</tr>
</table>

= Intégration des fonctionnalités =

Pour l'année 2013/2014, il ne vous est demandé que de montrer le bon fonctionnement du dispositif ci-avant dont vous aurez choisi de vous occuper.

Cela dit dans l'idéal, une démonstration complète pourrait être présentée avec le travail supplémentaire décrit dans la suite.
* Les équipes des robots d'attaque et de défense fussionnent leurs robots pour en faire des compétiteurs complets.
* Les équipes ayant travaillé sur les cages réalisent un terrain et implantent dans les robots la réception des buts marqués.
* Les équipes des robots télécommandés organisent une compétition sur un terrain avec deux buts avec remontée automatique du score sur le dispositif de télécommande.

= Notation =

{| class="wikitable"
! Noms !! Rapport Wiki !! Soutenance vidéo !! Total
|-
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|}