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Teleguide2012-1

2013-05-13T09:48:08Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue. Nous conseillons aux groupes des années suivantes de travailler directement en NXC, cela semble plus difficile au départ cependant cela permet d'implémenter les fonctions des autres groupes avec plus de facilités. De plus la programmation en bloc est pratique pour les petits programmes mais une fois que les programmes deviennent conséquents il devient compliqué de modifier juste une partie du code. Pour éviter cela il faut créer ses propres blocs et ainsi faire de la programmation modulaire.

[[Fichier:curiosity_ligne.jpg|200px|thumb|left|Curiosity suit "La ligne verte"]]
[[Fichier:curiosity_rfid.jpg|200px|thumb|right|Curiosity lit un peu]]
Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision [https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012- ici]

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

(Pour pouvoir utiliser la lecture de carte RFID en programmation en blocs, il faut télécharger le bloc correspondant sur le site Lego, il n'est pas dans la version de base du logiciel.)

=='''Conclusion'''==

Notre robot est donc capable d'être commandé à distance grâce à un portable ou une tablette soit via des flèches soit via une rose des vents. Il peut aussi suivre une ligne, continue ou discontinue. Ce bureau d'étude très intéressant nous a permis de découvrir la programmation de robot, et de se faire une meilleure idée de ce que l'on peut faire dans la filière IMA. Nous remercions les professeurs ainsi que le caméraman pour l'aide qu'ils nous ont apportées.

Fichier:Curiosity rfid.jpg

2013-05-13T09:46:40Z

Ngunst :

Teleguide2012-1

2013-05-13T09:42:20Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue. Nous conseillons aux groupes des années suivantes de travailler directement en NXC, cela semble plus difficile au départ cependant cela permet d'implémenter les fonctions des autres groupes avec plus de facilités. De plus la programmation en bloc est pratique pour les petits programmes mais une fois que les programmes deviennent conséquents il devient compliqué de modifier juste une partie du code. Pour éviter cela il faut créer ses propres blocs et ainsi faire de la programmation modulaire.

[[Fichier:curiosity_ligne.jpg]]

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision [https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012- ici]

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

(Pour pouvoir utiliser la lecture de carte RFID en programmation en blocs, il faut télécharger le bloc correspondant sur le site Lego, il n'est pas dans la version de base du logiciel.)

=='''Conclusion'''==

Notre robot est donc capable d'être commandé à distance grâce à un portable ou une tablette soit via des flèches soit via une rose des vents. Il peut aussi suivre une ligne, continue ou discontinue. Ce bureau d'étude très intéressant nous a permis de découvrir la programmation de robot, et de se faire une meilleure idée de ce que l'on peut faire dans la filière IMA. Nous remercions les professeurs ainsi que le caméraman pour l'aide qu'ils nous ont apportées.

Fichier:Curiosity ligne.jpg

2013-05-13T09:41:10Z

Ngunst : curiosity suit une ligne

curiosity suit une ligne

Teleguide2012-1

2013-05-13T09:28:41Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue. Nous conseillons aux groupes des années suivantes de travailler directement en NXC, cela semble plus difficile au départ cependant cela permet d'implémenter les fonctions des autres groupes avec plus de facilités. De plus la programmation en bloc est pratique pour les petits programmes mais une fois que les programmes deviennent conséquents il devient compliqué de modifier juste une partie du code. Pour éviter cela il faut créer ses propres blocs et ainsi faire de la programmation modulaire.

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision [https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012- ici]

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

(Pour pouvoir utiliser la lecture de carte RFID en programmation en blocs, il faut télécharger le bloc correspondant sur le site Lego, il n'est pas dans la version de base du logiciel.)

=='''Conclusion'''==

Notre robot est donc capable d'être commandé à distance grâce à un portable ou une tablette soit via des flèches soit via une rose des vents. Il peut aussi suivre une ligne, continue ou discontinue. Ce bureau d'étude très intéressant nous a permis de découvrir la programmation de robot, et de se faire une meilleure idée de ce que l'on peut faire dans la filière IMA. Nous remercions les professeurs ainsi que le caméraman pour l'aide qu'ils nous ont apportées.

Teleguide2012-1

2013-05-13T09:27:28Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue. Nous conseillons aux groupes des années suivantes de travailler directement en NXC, cela semble plus difficile au départ cependant cela permet d'implémenter les fonctions des autres groupes avec plus de facilités. De plus la programmation en bloc est pratique pour les petits programmes mais une fois que les programmes deviennent conséquents il devient compliqué de modifier juste une partie du code. Pour éviter cela il faut créer ses propres blocs et ainsi faire de la programmation modulaire.

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision [https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012- ici]

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

=='''Conclusion'''==

Notre robot est donc capable d'être commandé à distance grâce à un portable ou une tablette soit via des flèches soit via une rose des vents. Il peut aussi suivre une ligne, continue ou discontinue. Ce bureau d'étude très intéressant nous a permis de découvrir la programmation de robot, et de se faire une meilleure idée de ce que l'on peut faire dans la filière IMA. Nous remercions les professeurs ainsi que le caméraman pour l'aide qu'ils nous ont apportées.

Teleguide2012-1

2013-05-13T08:48:39Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue.

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision [https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012- ici]

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

Teleguide2012-1

2013-05-13T08:47:21Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue.

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit. Cet algorithme est décrit avec plus de précision <a href="https://peip-ima.polytech-lille.net:40001/mediawiki/index.php?title=SuiveurLigne2012-1">ici</a>

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot a cherché la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant grâce aux capteurs RFID disposé sur le circuit nous avons pu réaliser quelque chose de plus simple. Lorsque le robot capte une carte RFID qui correspond à un "trou" dans le circuit il avance tout droit jusqu'à détecter une nouvelle ligne.

Teleguide2012-1

2013-05-13T06:35:37Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

==Problèmes rencontrés==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Dans le principe cette partie s'annonçait facile, il suffisait de s'inspirer du travail des autres groupes pour intégrer leurs fonctionnalités dans notre robot. Cependant le fait que certains groupe ont utilisé le NXC et d'autres le logiciel de programmation graphique a rendu la tâche beaucoup plus ardue.

Pour commencer nous nous sommes intéressés au suivi de ligne, l’algorithme consiste à avancer si le robot capte la bonne couleur (celle de la ligne) s'il ne la capte plus il tourne successivement à droite puis à gauche avec des angles de plus en plus grand. Dès qu'il retrouve la couleur de la ligne il arrête de tourner et avance tout droit.

Normalement pour pouvoir franchir des lignes discontinues, lorsque le robot à chercher la couleur sur un angle suffisamment grand, il reprend sa position initiale et avance tout droit jusqu'à rencontrer une nouvelle ligne. Cependant

Teleguide2012-1

2013-05-06T07:01:55Z

Ngunst : /* Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités */

Teleguide2012-1

2013-05-06T06:55:27Z

Ngunst : /* Problèmes rencontrés */

Teleguide2012-1

2013-05-06T06:53:37Z

Ngunst : /* Problèmes rencontrés */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

=='''Problèmes rencontrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

=='''Partie 2 : Intégration des autres fonctionnalités'''==

Teleguide2012-1

2013-05-06T06:52:07Z

Ngunst : /* Amélioration */

=='''Objectif du robot'''==
<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotTéléguidé1-2012-iframe.html" />
<br style="clear: both;">
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via WiFi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur Web
* Foxboard avec interface WiFi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en WiFi et accède aux pages Web, selon les actions effectuées sur ces pages Web, la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs types de communications qui s'effectuent entre les différents composants du robot.

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via WiFi implanté sur la FoxBoard, en effet la FoxBoard dispose de plusieurs ports USB où une clé WiFi est insérée.
Une fois le téléphone connecté en WiFi avec la FoxBoard, il suffit de se connecter à l'interface de la FoxBoard via l'URL : http://192.168.1.1

Dans un second temps, la FoxBoard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin de transmettre les ordres donnés par l'utilisateur, la connexion FoxBoard vers boitier NXT s'effectue en Bluetooth, la FoxBoard ne disposant pas de système Bluetooth de base, une clé Bluetooth relié par USB est nécessaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres, il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs.

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, avec trois moteurs , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permet de transporter tout le matériel sans problème.
Dans un premier temps nous avons utilisé des roues, mais après quelques tests peu concluants, nous avons décidé d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premiers pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur
</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
//L’algorithme consiste donc à recevoir un message Bluetooth, si le message est bien reçu, on regarde le message et on effectue
une action en fonction de ce message. Ainsi par exemple si l'on reçoit "1", on ordonnera aux moteurs de tourner pour avancer. Si
l'on reçoit "0", on ordonnera aux moteurs de s’arrêter.
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premiers essais de pilotage nous avons trouvé difficile le repérerage via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : une caméra mobile.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : nous avons récupérer le fichier HTML de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande suivante :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

Voici un aperçu de l'interface de pilotage après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Pour ajouter les deux flèches, nous avons créé les images (avec un éditeur d'image basique) puis nous les avons placées dans le fichier "conduire.html" de la FoxBoard dont voici le code :
<nowiki><table></nowiki>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-up.jpg" onclick="ordonne(1)"></td>
'''<td><img src="fleche_haut.png" onclick="ordonne(6)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td><img src="arrow-left.jpg" onclick="ordonne(3)"></td>
<td><img src="stop.jpg" onclick="ordonne(0)"></td>
<td><img src="arrow-right.jpg" onclick="ordonne(4)"></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><img src="arrow-down.jpg" onclick="ordonne(2)"></td>
'''<td><img src="fleche_bas.png" onclick="ordonne(7)"></td>'''
<td> </td>
</tr>
<nowiki></table></nowiki>
La balise <nowiki><table></nowiki>,sert a créer un tableau,<nowiki><tr></nowiki> une ligne et <nowiki><td></nowiki> une cellule,on a donc incorporer les images de flèches dans les cellules au bout des lignes 1 et 3 ( voir en gras).La fonction ordonne(x) permet d'envoyer le message "x" au boîtier Mindstorm, nous avons donc ajouter une fonction qui s'active lorsque l'on clique sur les images qui permet d'envoyer deux nouveaux messages : "6" et "7".

Nous avons dû modifier l'algorithme en conséquence :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

=='''Problèmes rencontrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

Teleguide2012-1

2013-05-06T06:31:34Z

Ngunst : /* La construction du robot */

Teleguide2012-1

2013-03-18T07:10:52Z

Ngunst : /* Problème rencontrés */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Principe du fonctionnement'''

Le but étant de pouvoir contrôler le robot via un téléphone, il faut que le robot communique avec l'utlisateur, pour cela il y a plusieurs type de communication qui s'effectue entre les différents composants du robots .

Dans un premier temps , la connexion entre le robot et le téléphone s'effectue via le wifi diffisué par la foxboard , en effet la foxboard dispose de plusieurs port USB où une clé WIFI y est inséré.
Une fois le téléphone connecté en wifi avec la foxboard , il suffit de se connecter à l'interface de la foxboard via le lien : http://192.168.1.1

Dans un second temps , la foxboard doit communiquer avec le boitier NXT Mindstorm afin d'y transmettre les ordres donné par l'utilisateur , la connexion FOXBOARD-BOITIER NXT s'effectue en bluetooth , la foxboard ne disposant pas de système bluetooth de base , une clé Bluetooth relié par USB est néccesaire. Les ordres sont transmis via un système de boîte aux lettres : il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro.

Une fois que le boitier Mindstorm a reçu les ordres , il n'a plus qu'a les transmettre aux servomoteurs .

Voici un schéma récapitulatif.

[[Fichier:Schema.jpg|600px|thumb|center|Schéma explicatif]]

'''2/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelque tests peu concluants, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premier Pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur

</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur :
[[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''3/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin

=='''Problèmes rencontrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Problème mécanique'''

Teleguide2012-1

2013-03-11T07:11:05Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelque tests peu concluants, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premier Pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur

</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur :
[[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencontrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-11T07:09:37Z

Ngunst : /* Problème rencotrés */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premier Pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur

</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur :
[[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencontrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:26:11Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

<gallery>
file :robot1.jpg|Premier Pas de Curiosity
file:robot2.jpg|Curiosity avec des chenilles !
file :IMG_20130228_172622.jpg| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur

</gallery>

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur :
[[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:20:00Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|Premier Pas de Curiosity]][[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|Curiosity avec des chenilles !]][[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour maintenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utilisant seulement 2 moteurs :

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:17:21Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour maintenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utilisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur : [[Fichier:Videorobot.mp4]]

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:14:21Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour maintenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utilisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tout se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:11:14Z

Ngunst :

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
''' 6 : Monter la caméra'''
'''7 : Descendre la caméra'''
fin si
fin tant que
fin
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:09:24Z

Ngunst : /* 3/Amélioration */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

Par conséquence nous avons du modifier l'algorithme comme suit :

=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:08:21Z

Ngunst : /* 3/Amélioration */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:Modif.png]]

=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Fichier:Modif.png

2013-03-07T15:07:19Z

Ngunst : modification de l'interface de conduite

modification de l'interface de conduite

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:04:46Z

Ngunst : /* 3/Amélioration */

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/

voici un aperçu de l'interface pour piloter après la modification :

[[Fichier:modif.png]]

=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Teleguide2012-1

2013-03-07T15:01:13Z

Ngunst :

=='''Objectif du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice,avec trois moteur , celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.
Dans un premier temps nous avons commencé utiliser des roues , mais après quelques test peu concluant, nous avons décidés d'utiliser les chenilles :

[[Fichier:robot1.jpg|200px|thumb|left|Premier Pas de Curiosity]]

Ainsi nous avons décidé d'utiliser des chenilles et d'améliorer le châssis pour intégré faire tenir la caméra à l'avant du robot, toujours en utlisant seulement 2 moteurs :

[[Fichier:robot2.jpg|200px|thumb|left|Curiosity avec des chenilles !]]

Dans un second temps une fois le châssis parfaitement construit , on a réfléchi si on pouvait pas améliorer le robot et utiliser le 3ème moteur , après quelques hésitations nous avons eu l'idée de l'associer avec la caméra afin d'intégrer une nouvelle fonction au robot qui consiste à faire pivoter la caméra de haut en bas pour avoir un meilleur angle de vue selon l'endroit où il se situe.

[[Fichier:IMG_20130228_172622.jpg|200px|thumb|right| Aperçu de l'utilisation du 3ème moteur ]]

Voici une vidéo réalisée après 5 semaines de travail , tous se fait à distance via ordinateur

'''2/La programmation'''

/* à détailler, notamment pour indiquer ce que vous voulez faire */''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

=='''3/Amélioration'''==

Lors de nos premier essai de pilotage nous avons trouvé difficile de repérer via la caméra, en effet la caméra étant fixe certains obstacles ne sont pas visibles. Nous avons donc décidé d'ajouter une fonction au robot : déplacer la caméra.
Pour cela nous avons dû créer deux images à insérer dans la page web de la Foxboard via le fichier html : Nous avons récupérer le fichier Html de la Foxboard, après avoir fait les modifications nous avons transférer le nouveau fichier ainsi que les images dans la Foxboard grâce à la commande effectuée dans le dossier contenant le fichier :
scp conduire.html 192.168.100.1:/var/www/
=='''Problème rencotrés'''==

'''1/Trouver un châssis adapté'''

'''2/Configuration de la Foxboard'''

'''3/Connexion des équipements'''

Fichier:Prog1 capture.png

2013-02-25T08:49:31Z

Ngunst : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Prog1 capture.png »

programme mindstorm

Teleguide2012-1

2013-02-25T08:47:47Z

Ngunst : /* La construction du robot */

=='''Objectifs du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.

'''2/La programmation'''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin
[[Fichier:prog1_capture.png]]

Fichier:Prog1 capture.png

2013-02-25T08:46:23Z

Ngunst : programme mindstorm

programme mindstorm

Teleguide2012-1

2013-02-25T08:44:35Z

Ngunst : /* La construction du robot */

Teleguide2012-1

2013-02-25T08:44:12Z

Ngunst :

=='''Objectifs du robot'''==
La but de cette partie est de contrôler un robot Mindstorms à l'aide d'un navigateur internet . Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot.

Le matériel principal utilisé est :

* Navigateur web
* Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
* Brique NXT du robot Mindstorm.

Pour transmettre des ordres au robot le navigateur se connecte à la Foxboard en Wifi et accède aux pages web, selon les actions effectuées sur ces pages web la Foxboard envoie les ordres à la brique NXT sous forme de chiffres (1 pour avancer par exemple) qui effectue les actions en fonction du chiffre reçu.

=='''La construction du robot''' ==

'''1/Le châssis'''
Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans problèmes.

'''2/La programmation'''

Pour la brique NXT nous avons utilisé la programmation graphique. Pour cela nous avons suivi cet algorithme simple :

Tant que VRAI
Réception du signal en Bluetooth et stockage dans la variable ''texte1''
Si signal reçu alors
comparaison de ''texte1'' :
0 : S'arrêter
1 : Avancer
2 : Reculer
3 : Tourner à droite
4 : Tourner à gauche
5 : Stockage des valeurs dans deux variables et envoi dans les moteurs
fin si
fin tant que
fin

Teleguide2012-1

2013-02-25T08:21:01Z

Ngunst : /* 1/ La construction du robot */

Teleguide2012-1

2013-02-11T07:27:24Z

Ngunst : Page créée avec « =='''1/ La construction du robot''' == Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécess... »

=='''1/ La construction du robot''' ==

Nous avons commencé par monter le châssis proposé dans la notice, celui-ci ne nous convenait pas pour emporter le matériel nécessaire au fonctionnement de notre robot nous avons alors fabriqué notre propre châssis qui permets de transporter tout le matériel sans soucis.

BE 2012-2013

2013-01-24T15:39:27Z

Ngunst : /* Robot téléguidé avec système embarqué */

= But à atteindre =

Ce bureau d'étude a comme finalité la construction de robots patrouilleurs. Ces robots doivent parcourir de façon semi-autonome un espace en accumulant des données. Ces données peuvent être, par exemple, des images de leur environnement ou le résultat d'écoutes WiFi. Un robot semi-autonome est un robot capable de se déplacer dans son espace sans intervention humaine en suivant un balisage quelconque (marquage au sol, tags RFID, sons particuliers, etc). Un humain doit cependant pouvoir prendre le contrôle partiel ou total d'un robot. Le contrôle partiel consiste à faire varier la vitesse du robot, le sens du parcours du robot, etc. Le contrôle total consiste à gérer complétement le déplacement du robot, même si ce dernier évite encore les collisions (que le contrôleur pourrait ne pas avoir pu prévoir). Les robots doivent aussi pouvoir communiquer entre eux pour s'échanger des informations de positionnement, pour pouvoir s'éviter ou pour pouvoir se regrouper (par exemple pour pouvoir explorer en détail un lieu particulier). A ce propos il est fondamental que les robots sachent se positionner pour pouvoir annoter les informations envoyées ou stockées (images ou données).

= Matériel à votre disposition =

[[Image:boite_mindstorm.jpg|150px|right]]
[[Image:foxboard.jpg|150px|left]]
Les couches basses du robot seront réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Il est même possible d'assurer une certaine communication entre robots grâce à la technologie <tt>bluetooth</tt> intégrée au micro-contrôleur MindStorm. Pour aller plus loin, il est nécessaire d'embarquer un micro-PC de type FoxBoard sur le robot. C'est ce micro-PC qui fera faire les acquisitions d'images ou les analyses WiFi et c'est à lui que le micro-contrôleur du MindStorm pourra envoyer ses données de localisation.

<br style="clear: both" />

= Répartition des tâches =

Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes. Par la suite les résultats devront être incorporés dans chaque robot pour obtenir un robot tel que décrit plus haut. Notez que tous les robots doivent savoir s'arrêter quand un obstacle se présente devant eux (utilisation du sonar MindStorm).

== Robot suiveur de ligne ==
Vous devez créer un robot capable de suivre une courbe discontinue au sol. Le robot doit être capable de réaliser les actions ci-dessous.
* en cas de perte du marquage, tourner dans un sens puis dans l'autre pour tenter de le retrouver avec des angles de plus en plus grands ;
* si le marquage ne peut pas être retrouvé, se remettre dans la position de la perte initiale et partir tout droit ;
* se remettre dans l'axe du marquage lorsque ce marquage est retrouvé ;
* s'arrêter quand un obstacle se présente devant lui et repartir si l'obstacle disparait ;
* changer de parcours sur commande, c'est à dire emprunter un parcours d'une couleur différente dès qu'il est rencontré ;
* inverser son sens de parcours.

Voici des exemples de parcours discontinus pouvant être suivis dans les deux sens.
<gallery>
File:Parcours-carre.png|Parcours carré
File:Parcours-cercle.png‎|Parcours avec arcs
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Scotch de couleur</span> </td>
<td> [[SuiveurLigne2012-1|Robot suiveur de ligne 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robots synchronisés ==
Cette étude sera menée par deux binômes. Vos deux robots doivent être capables de se synchroniser. Il vous est demandé de réaliser le comportement suivant :

* séparés, les robots avancent tout droit et s'arrêtent dès qu'ils détectent un obstacle avec leur sonar ;
* les deux robots doivent pouvoir être couplés côte à côte ;
* dans le mode couplé, les robots avancent quand aucun obstacle n'est détecté par leurs sonars ;
* dans le mode couplé, si un robot détecte un obstacle et l'autre non le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

La communication entre les deux robots se fait par <tt>bluetooth</tt>.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span> </td>
<td> [[Synchronize2011-1|Robot communicant 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span> </td>
<td> [[Synchronize2012-2|Robot communicant 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot suiveur RFID ==
Vous doterez votre robot d'un lecteur RFID et d'un équipement de type boussole. Votre robot doit être capable de réaliser les opérations ci-après :

* trouver sous une marque de couleur précise (feuille A4, disque, ...) une carte RFID ;
* partir dans une direction donnée ; le robot s'oriente avec la boussole puis se lance avec ses deux moteurs sans tenter de corriger la trajectoire ;
* mémoriser des caps en fonction des identifiants des cartes RFID.

Par la suite vous intégrez ces trois fonctionnalités pour obtenir un robot capable de suivre une trajectoire matérialisée par des marques sous lesquelles une carte RFID est dissimulée.
Quand le robot détecte une marque via son capteur de couleur, il se met à chercher l'emplacement exact de la carte RFID. Une fois la carte localisée, le robot trouve le prochain cap à suivre en fonction de l'identifiant de la carte RFID. Le robot s'oriente sur ce cap avec sa boussole puis se lance vers la marque suivante. Et ainsi de suite.

Voici un exemple de parcours en suivant des marques RFID.
<gallery>
File:Parcours-marques.png|Parcours RFID
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici} </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Module RFID</span>, <span style="color: green;">Cartes RFID</span>, <span style="color: green;">module boussole</span>, <span style="color: red;">Marques de couleur</span> </td>
<td> [[SuiveurRFID2012-1|Robot suiveur RFID 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot naviguant aux instruments ==
Vous doterez votre robot d'une boussole ou d'un gyroscope pour lui permettre de connaitre précisement sa direction. Vous devez réaliser les actions décrites dans la suite.

* Vous commencerez par faire en sorte que votre robot sache avancer en ligne droite, pour cela vous utiliserez le contrôle PID décrit sur la page [http://wikipedia.org/wiki/PID_controller WikiPedia]. Pour simplifier ce qui est dit sur cette page, sachez le principe appliqué à votre robot va être d'effectuer des corrections sur la trajectoire en utilisant des rotations. L'angle de ces rotations va être calculé en fonction de l'erreur de trajectoire indiqué par l'instrument. Plus exactement par la somme d'une constante multipliée par l'erreur instantanée, d'une autre constante multipliée par l'intégrale de l'erreur et enfin d'une dernière constante multipliée par la dérivée de l'erreur. A vous de trouver les valeurs adaptées des trois constantes.

* Par la suite faites en sorte que votre robot sache contourner les obstacles au plus juste. Au plus juste signifiant qu'il tournera vers la droite ou vers la gauche en jugeant où se trouve le chemin le plus libre. L'algorithme à appliquer consiste à tourner le robot d'un angle faible dans un sens puis dans l'autre et de lire les resultats du sonar. Si les deux mesures indiquent un obstacle trop proche, l'angle est augmenté et le procédé répété. Dès qu'une trajectoire indique un chemin libre ou du moins un obstacle à distance suffisante, le robot avance en ligne droite suivant cette trajectoire. L'instrument doit être utilisée ici pour vérifier que le robot effectue précisement des rotations des angles souhaités et qu'il sache revenir en position initiale pour éventuellement recommencer avec un angle plus grand.

* Pour permettre de suivre le comportement du robot, faites afficher sur la brique de contrôle MindStorm l'angle de rotation pour le dernier contournement et la distance parcourue le long de la dernière ligne droite.

Intégrez les comportements pour obtenir un robot capable de contourner les obstacles avec un minimum d'intelligence.

Voici un exemple de contournement d'obstacle avec l'algorithme décrit.
<gallery>
File:Parcours-boussole.png|Contournement d'obstacle
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici}</td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Module boussole</span>, <span style="color: green;">Module gyroscope</span> </td>
<td> [[Instrument2012-1|Robot aux instruments 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot solaire ==
Le but est de concevoir un robot capable de trouver le meilleur point de rechargement solaire dans une pièce et de se mettre en mode de rechargement
tout en étant capable de se réveiller après une période de charge. Vous devez réaliser les actions décrites dans la suite.

* Votre robot doit déjà être capable de se déplacer dans une pièce en évitant les obstacles et de mesurer l'ensoleillement en différents points. L'algorithme de recherche du point idéal pourrait être de se déplacer à volonté (on suppose la pièce fermée) en calculant l'ensoleillement maximal. Au bout d'un temps défini, le robot compare l'ensoleillement local au maximum trouvé dans son premier parcours et s'arrête dès qu'il tombe sur un ensoleillement égal à une fraction du maximum (80% par exemple).

* Concevez une alimentation ad hoc. Par exemple une batterie rechargeable pour MindStorm connectée, via des relais, d'une part au bloc contrôleur du MindStorm et d'autre part aux panneaux solaires. Un régulateur entre les panneaux et la batterie peut être nécessaire. Réalisez aussi un dispositif électronique indépendant capable de coller le relai d'alimentation du MindStorm dès que la charge de la batterie est raisonnable. Commencez par lister le matériel nécessaire pour passer la commande.

* Il ne vous reste plus qu'à écrire le comportement du robot quand il trouve son coin au soleil. A savoir, coller le relai de charge de sa batterie tout en se suicidant en decollant son relai d'alimentation. Il lui faut aussi décoller le relai de chargement quand il se réveille.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Geiger Emilien}</td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: red;">Batterie rechargeable pour MindStorm</span>, <span style="color: green;">Panneaux solaires</span>, <span style="color: red;">Modules relais</span>, <span style="color: red;">Dispositif électronique de réveil</span> </td>
<td> [[Solaire2012-1|Robot solaire 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot téléguidé avec système embarqué ==
Votre robot doit pouvoir être radio-guidé par un contrôleur. Le dit contrôleur peut diriger le robot au vu de l'image de la webcam embarquée. L'acquisition de la webcam et sa diffusion par WiFi est assuré par un système embarqué FoxBoard. La FoxBoard vous sera livrée configurée mais il faudra l'embarquer dans votre robot avec tous ses accessoires (webcam, module <tt>bluetooth</tt>, boitier de piles). Un calcul du temps d'autonomie doit être effectué. Dans un premier temps le radio-guidage peut se faire à l'aide du logiciel MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Dans un second temps il faut étudier la possibilité d'un radio-guidage par WiFi, les ordres étant transmis par un navigateur Web au serveur Web de la FoxBoard puis transmis au micro-contrôleur MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Vous aurez le choix de programmer votre robot avec le logiciel MindStorm ou avec un langage de bas niveau proche du langage C (voir la page web [http://www.eggwall.com/2011/08/lego-nxt-mindstorm-with-linux.html]).

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Jean-Christophe Fabrici,Gunst Nicolas </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Téléphone Android</span>, <span style="color: green;">FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt></span>, <span style="color: green;">Boitier piles</span> </td>
<td> [[Teleguide2012-1|Robot téléguidé 1]] </td>
</tr>
</table>

= Intégration des fonctionnalités =
Une fois toutes les études terminées et les solutions implantées (sous forme de briques personnalisées par exemple), vous doterez votre robot des fonctionnalités nécessaires à la réalisation de la démonstration finale. Votre robot doit être capable de suivre des marquages discontinus au sol, être capable de communiquer avec les autres robots, être capable de se repérer dans l'espace en repérant des cartes RFID et enfin doit embarquer une FoxBoard avec une connexion WiFi et une webcam.

Les robots peuvent se trouver soit dans un mode autonome soit dans un mode téléguidé. Dans le mode téléguidé, le robot est contrôlé à l'aide d'un téléphone Android connecté sur le réseau WiFi de l'école. Il doit être possible de le faire avancer, reculer ou tourner. Il doit être possible aussi d'obtenir une image de la webcam.

Le comportement en mode autonome est plus complexe :
* le robot tente de suivre un marquage de couleur au sol, ce marquage peut être discontinu, la boussole est utilisée pour passer en ligne droite d'un marquage à l'autre et pour suivre les marquages ;
* le contrôleur peut demander à un robot de changer de sens de parcours ou de changer de couleur de parcours ;
* les robots communiquent à leur FoxBoard la couleur du parcours suivi, le dernier tag RFID détecté et la position de leur boussole ;
* ces informations sont diffusées entre les FoxBoard, elles sont aussi capable d'indiquer la position des robots sur une carte ;
* quand une FoxBoard s'aperçoit qu'un parcours est utilisé par moins de robots qu'un autre parcours, elle peut demander à son robot de changer de couleur de parcours pour équilibrer le nombre de robots.

<table border="1">
<tr> <th>Matériel</th>
<td>Boite lego MindStorm</td>
<td>Module RFID</td>
<td>Module boussole</td>
<td>Module gyroscope</td>
<td>Téléphone Android</td>
<td>FoxBoard</td>
<td>WebCam</td>
<td>Adaptateur USB/WiFi</td>
<td>Adaptateur BlueTooth</td>
<td>Hub USB</td>
<td>Boitier piles</td>
<td>Piles rechargeables</td>
</tr>
<tr> <th>Nombre</th>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: orange;">1/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8 (deux non testés)</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">100/100</span></td>
</tr>
</table>

Pour configurer la FoxBoard avec tout le matériel nécessaire, suivez les [[FoxBoard pour MindStorm 2012|instructions]].

Pour une description du système à obtenir suivez la [[FoxBoard MindStorm système 2012|flèche]].

= Démonstration finale =
Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux parcours (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur l'un des parcours, tous orientés dans le même sens. Les robots vont cheminer un certain temps sur ce parcours (l'occasion de vérifier le bon suivi du marquage au sol et que les robots savent tenir leurs distances). Ils doivent ensuite se répartir automatiquement sur les deux parcours disponibles. Un contrôleur ordonne à son robot de changer de sens de parcours. Les robots devraient se bloquer. Le contrôleur téléguide le robot pour le sortir du parcours, les autres robots devraient se débloquer.

Voici un exemple de double parcours.
<gallery>
File:Parcours-double.png|Parcours double
</gallery>

= Notation =

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