https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Otaillie 2026-04-25T06:24:47Z Contributions de l’utilisateur MediaWiki 1.29.2 https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=917 2012-04-16T06:53:23Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==<br /> <br /> -Finition du programme final : réglages des constantes de correction de trajectoire, ajout du bloc &quot;esquive&quot;.<br /> <br /> -Vidéo test du robot en mouvement sur un parcours constitué de 3 obstacles, le robot avance en ligne droite et esquive les objets.<br /> <br /> -Mis en ligne de la vidéo:<br /> <br /> http://www.youtube.com/watch?v=gGcfxCbHgZ8<br /> <br /> == Avancée du 12/04/2012 : ==<br /> <br /> -incrémentation des autres programmes :<br /> <br /> Suiveur de ligne.<br /> RFID.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/04/2012 : ==<br /> <br /> Configuration de la Foxboard à l'aide de la page Wiki.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=916 2012-04-16T06:24:55Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==<br /> <br /> -Finition du programme final : réglages des constantes de correction de trajectoire, ajout du bloc &quot;esquive&quot;.<br /> <br /> -Vidéo test du robot en mouvement sur un parcours constitué de 3 obstacles, le robot avance en ligne droite et esquive les objets.<br /> <br /> -Mis en ligne de la vidéo:<br /> <br /> http://www.youtube.com/watch?v=gGcfxCbHgZ8<br /> <br /> == Avancée du 12/04/2012 : ==<br /> <br /> -incrémentation des autres programmes :<br /> <br /> Suiveur de ligne.<br /> RFID.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=906 2012-04-12T14:16:34Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==<br /> <br /> -Finition du programme final : réglages des constantes de correction de trajectoire, ajout du bloc &quot;esquive&quot;.<br /> <br /> -Vidéo test du robot en mouvement sur un parcours constitué de 3 obstacles, le robot avance en ligne droite et esquive les objets.<br /> <br /> -Mis en ligne de la vidéo:<br /> <br /> http://www.youtube.com/watch?v=gGcfxCbHgZ8<br /> <br /> == Avancée du 12/04/2012 : ==<br /> <br /> -incrémentation des autres programmes</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=905 2012-04-12T14:15:07Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 05/04/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==<br /> <br /> -Finition du programme final : réglages des constantes de correction de trajectoire, ajout du bloc &quot;esquive&quot;.<br /> <br /> -Vidéo test du robot en mouvement sur un parcours constitué de 3 obstacles, le robot avance en ligne droite et esquive les objets.<br /> <br /> -Mis en ligne de la vidéo:<br /> <br /> http://www.youtube.com/watch?v=gGcfxCbHgZ8</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=893 2012-04-05T15:52:21Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 05/04/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==<br /> <br /> -Finition du programme final : réglages des constantes de correction de trajectoire, ajout du bloc &quot;esquive&quot;.<br /> <br /> -Vidéo test du robot en mouvement sur un parcours constitué de 3 obstacles, le robot avance en ligne droite et esquive les objets.<br /> <br /> -Mis en ligne de la vidéo.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=892 2012-04-05T15:50:04Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 02/04/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> -Changement de bloc de contrôle de la boussole, le bloc &quot;Capteur ultrason&quot; peut être utilisé pour contrôle celle-ci.<br /> <br /> -Création d'un nouveau programme qui n'utilise pas le PID : il corrige la trajectoire grâce à des boucles whiles et des tests sur des plages de données. Algorithme : &quot;On corrige la trajectoire tant que l'erreur n'est pas comprise dans la plage de données&quot;.<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=891 2012-04-05T15:46:35Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 29/03/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Surélévation de boussole pour éviter toutes interférences<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur<br /> <br /> -Essai d'un premier programme PID, il s'est avéré non probant après plusieurs tests : la puissance des moteurs n'est pas assez modulable, la fonction proportionnelle à des limites ( la puissance est comprise entre 20 et 100 ).<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=890 2012-04-05T15:41:21Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 29/03/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> -Finalisation du bloc Calcul d'erreur.<br /> <br /> -Mis en place d'un premier programme PID : il s'est avéré non probant après plusieurs essais.<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=889 2012-04-05T15:39:24Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 26/03/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> -Problème de calibrage de la boussole, apparition d'interférences électromagnétiques provoquées par les moteurs et le NXT.<br /> <br /> -Difficultés rencontrées avec le bloc &quot;Compass Sensor&quot; : la boussole affiche des valeurs de 0° à 360° ce qui pose des problèmes lors du calcul d'erreur. Exemple : le cap du robot est à 357°, il tourne, la valeur captée est de 2°, l'erreur affichée est donc de 355° or elle n'est théoriquement que de 5°.<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=888 2012-04-05T15:33:57Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 22/03/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> <br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> <br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=887 2012-04-05T15:33:45Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 22/03/2012 : */</p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> -Réflexion et recherche sur la méthode de correction PID.<br /> -Des difficultés dans la compréhension de la méthode et de son approche algorithmique.<br /> -Développement d'un bloc destiné au calcul d'erreurs.<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=886 2012-04-05T15:30:35Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>== Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> - Écriture de la structure du programme.<br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieure à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieures à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et s'arrête à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -Devant l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieure à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieures à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.<br /> <br /> == Avancée du 19/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> -Fin du programme de contournement d'obstacle. <br /> <br /> -Calcul d'un déplacement proportionnel à la proximité de l'obstacle.<br /> <br /> -Recherche sur le bloc boussole pour le déplacement en ligne droite.<br /> <br /> == Avancée du 22/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 26/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 29/03/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 02/04/2012 : ==<br /> <br /> == Avancée du 05/04/2012 : ==</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=759 2012-03-15T20:32:23Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 11/03/2012 : */</p> <hr /> <div><br /> == Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> Écriture de la structure du programme :<br /> <br /> - <br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieur à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieurs à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> <br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=758 2012-03-15T20:32:02Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 20/02/2012 : */</p> <hr /> <div><br /> == Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> Écriture de la structure du programme :<br /> <br /> - <br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> <br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> <br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieur à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieurs à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=757 2012-03-15T20:11:58Z

<p>Otaillie : /* Avancée du 20/02/2012 : */</p> <hr /> <div><br /> == Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> Écriture de la structure du programme :<br /> <br /> - <br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> -Et le robot recommence à avancer.<br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieur à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieurs à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=756 2012-03-15T20:10:58Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div><br /> == Avancée du 30/01/2012 : ==<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> Écriture de la structure du programme :<br /> <br /> - <br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 06/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 13/02/2012 : ==<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> <br /> <br /> == Avancée du 16/02/2012 : ==<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> <br /> == Avancée du 20/02/2012 : ==<br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> -Et le robot recommence à avancer. <br /> <br /> <br /> == Avancée du 11/03/2012 : ==<br /> <br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieur à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieurs à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> == Avancée du 15/03/2012 : ==<br /> <br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Boussole2011-1&diff=755 2012-03-15T20:08:55Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>[[Avancée du 30/01/2012 :]]<br /> <br /> - Découverte du logiciel Lego Mindstorms NXT.<br /> <br /> Écriture de la structure du programme :<br /> <br /> - <br /> <br /> - Test du capteur d'ultrasons pour obstacle à moins de 30cm.<br /> <br /> - Réponse du véhicule en contournant l'obstacle.<br /> <br /> [[Avancée du 06/02/2012 :]]<br /> <br /> Montage du robot, première partie :<br /> <br /> - Discussion sur les caractéristiques spéciales du robot : La base du robot ne sera pas standardisée par le modèle fourni,<br /> il sera doté d'un troisième moteur placé orthogonalement aux autres lui permettant de tourner sa &quot;tête&quot;. En effet, le capteur<br /> à ultrasons et le capteur de couleur seront placés dessus, ainsi on pourra limiter la marge d'erreur due à la rotation par chenille/roues et suivre un tracé au sol plus aisément.<br /> <br /> - Le socle constitué des roues et de la tête est monté. Il est encore fragile et doit être amélioré, ceci vient du fait que l'on a<br /> monté le robot sans mode d'emploi.<br /> <br /> [[Avancée du 13/02/2012 :]]<br /> <br /> Montage du robot, deuxième partie :<br /> <br /> - Ajout du socle soutenant la foxboard et le NXT.<br /> <br /> - Révision du programme pour le fonctionnement de la &quot;tête&quot; du robot, on effectue une rotation de 20° dès que le robot approche à moins de 30cm d'un obstacle, dans ce cas il effectue un test et prend la direction la plus avantageuse pour le contourner.<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-13_09-12-19_815.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[ Avancée du 16/02/2012 :]]<br /> <br /> - Révision du socle NXT/foxboard, changement de structure pour plus de solidité (au niveau de la répartition du poids) ainsi que<br /> pour accueillir plus de périphériques (hub usb, clés wifi/bluetooth, batterie foxboard).<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16 17-26-14 677.jpg]]<br /> <br /> <br /> [[Fichier:2012-02-16_17-37-08_399.jpg‎]]<br /> <br /> <br /> - Réflexion sur le micro programme principal du robot.<br /> <br /> [[ Avancée du 20/02/2012 :]]<br /> <br /> Écriture d'un algorithme : <br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. <br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite. <br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction. <br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle. <br /> -Et le robot recommence à avancer. <br /> <br /> Avancée du 11/03/2012 :<br /> Écriture d'un autre algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche de 10 degrés et effectue un test de distance. Si la distance est inférieur à 30cm il augmente l'angle de 10 degrés. Si au bout de n fois il n'a pas de mesures supérieurs à 30cm alors il sort de la boucle et effectue les mêmes tests mais du coté droite.<br /> -Il compare ensuite les dernières valeurs de distance enregistrées à gauche et à droite et tourne dans le sens où la distance mesurée est la plus grande.<br /> <br /> Avancée du 15/03/2012 :<br /> -Correction de la marge d'erreur des angles dans les déplacements de la tête.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Avanc%C3%A9e_du_20/02/2012_:&diff=712 2012-03-14T20:19:22Z

<p>Otaillie : </p> <hr /> <div>Écriture d'un algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite.<br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction.<br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle.<br /> -Et le robot recommence à avancer.</div>

Otaillie https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Avanc%C3%A9e_du_20/02/2012_:&diff=711 2012-03-14T20:18:06Z

<p>Otaillie : Page créée avec « Écriture d'un algorithme : -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle. -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la... »</p> <hr /> <div>Écriture d'un algorithme :<br /> -Le robot avance et se stop à 30cm de l'obstacle.<br /> -A l'obstacle il déplace sa &quot;tête&quot; sur la gauche d'un certain angle effectue une mesure de la distance et recommence à droite.<br /> -Si une des deux mesures est supérieur à 30 cm alors le robot tourne sur lui-même dans cette direction.<br /> -Si ces deux mesures sont inférieur à 30 cm alors il déplace sa tête à gauche et à droite pour effectuer des nouvelles mesures en augmentant l'angle.</div>

Otaillie