Wiki de bureau d'études PeiP - Contributions de l’utilisateur [fr]

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2017-05-17T13:05:19Z

Qmorelle :

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Qmorelle :

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Qmorelle : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Pbe.jpg »

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Qmorelle : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Pbe.jpg »

Fichier:Pbe.jpg

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Qmorelle :

Binome2016-4

2017-05-16T08:39:15Z

Qmorelle : /* Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme, composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitué des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repérés par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrait être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable de :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :

* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

[[Fichier:pbe.png|200px|thumb|left|Pince fermée]]

[[Fichier:pbe2.png|200px|thumb|right|Pince ouverte]]

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Conclusion </div>=

En conclusion de ce bureau d'étude, nous pouvons dire que nous sommes assez satisfait du travail réalisé même si nous sommes loin d'avoir terminé le robot, ce projet fût très enrichissant.
En effet, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis. Il est alors impossible de le monter.
Malgré notre projet ambitieux qu'était de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu le finir dans les temps du fait du travail conséquent qu'il fallait réaliser. Il nous reste principalement de la programmation au niveau de la carte électronique et de la Raspberry Pi.

Cependant, ce bureau d'étude nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.
Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tel que le logiciel Inkscape pour les dessins en deux dimensions, le logiciel Fritzing qui nous a permit de concevoir notre propre carte électronique, ainsi que Sketchup que nous avons utilisé pour mobiliser notre pince en trois dimensions.
Nous avons également appris à souder, à comprendre le fonctionnement de certains composants électroniques, et à utiliser les machines présentes au Fabricarium tels que l'imprimante 3D et la découpeuse laser.
L'investissement que nous avons mit lors de ce bureau d'étude nous a permit de développer le travail en équipe ainsi que la communication sur les différentes tâches à effectuer, mais également de nous responsabiliser vis à vis d'un projet dans lequel il faut fournir un travail régulier.
Enfin ce bureau d'étude nous a permit de nous rendre compte de la complexité d'un projet et de concevoir un robot entièrement dans un temps imparti.

Binome2016-4

2017-05-15T16:39:18Z

Qmorelle : /* Conclusion */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

== Conclusion ==

Malheureusement, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis.
Il est alors impossible de le monter.
Malgré notre envie de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu finir notre robot. Ils nous restent principalement la programmation de la Raspberry PI.

Cependant, ce BE nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.
Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tels que le logiciel Inkscape, Fritzing ainsi que Sketchup.
Nous avons appris à souder, comprendre le fonctionnement de certains composants, à faire fonctionner l’imprimante 3D, la découpeuse laser.
Nous avons appris à partager notre travail, communiquer sur les différentes tâches à faire, d’avoir une responsabilité par rapport à ce projet.
Ce BE nous a fait comprendre de la complexité du travail à réaliser pour créer un robot de A à Z.

Binome2016-4

2017-05-15T16:39:04Z

Qmorelle : /* Conclusion */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

== Conclusion ==

Malheureusement, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis.
Il est alors impossible de le monter.
Malgré notre envie de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu finir notre robot. Ils nous restent principalement la programmation de la Raspberry PI.

Cependant, ce BE nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.
Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tels que le logiciel Inkscape, Fritzing ainsi que Sketchup.

Nous avons appris à souder, comprendre le fonctionnement de certains composants, à faire fonctionner l’imprimante 3D, la découpeuse laser.
Nous avons appris à partager notre travail, communiquer sur les différentes tâches à faire, d’avoir une responsabilité par rapport à ce projet.
Ce BE nous a fait comprendre de la complexité du travail à réaliser pour créer un robot de A à Z.

Binome2016-4

2017-05-15T16:38:46Z

Qmorelle : /* Conclusion */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

== Conclusion ==

Malheureusement, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis.
Il est alors impossible de le monter.

Malgré notre envie de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu finir notre robot. Ils nous restent principalement la programmation de la Raspberry PI.

Cependant, ce BE nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.

Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tels que le logiciel Inkscape, Fritzing ainsi que Sketchup.

Nous avons appris à souder, comprendre le fonctionnement de certains composants, à faire fonctionner l’imprimante 3D, la découpeuse laser.
Nous avons appris à partager notre travail, communiquer sur les différentes tâches à faire, d’avoir une responsabilité par rapport à ce projet.
Ce BE nous a fait comprendre de la complexité du travail à réaliser pour créer un robot de A à Z.

Binome2016-4

2017-05-15T16:38:02Z

Qmorelle : /* Conclusion */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

== Conclusion ==

Malheureusement, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis.
Il est alors impossible de le monter.
Malgré notre envie de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu finir notre robot. Ils nous restent principalement la programmation de la Raspberry PI.
Cependant, ce BE nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.
Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tels que le logiciel Inkscape, Fritzing ainsi que Sketchup.
Nous avons appris à souder, comprendre le fonctionnement de certains composants, à faire fonctionner l’imprimante 3D, la découpeuse laser.
Nous avons appris à partager notre travail, communiquer sur les différentes tâches à faire, d’avoir une responsabilité par rapport à ce projet.
Ce BE nous a fait comprendre de la complexité du travail à réaliser pour créer un robot de A à Z.

Binome2016-4

2017-05-15T16:37:39Z

Qmorelle : /* Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

== Conclusion ==

Malheureusement, du fait du problème sur la découpeuse laser et de l’attente du nouveau filtre, nous n’avons pas pu imprimer les cales pour notre châssis. Il est alors impossible de le monter.
Malgré notre envie de créer notre robot entièrement, nous n’avons pas pu finir notre robot. Ils nous restent principalement la programmation de la Raspberry PI.
Cependant, ce BE nous a permis d’apprendre énormément de choses sur le domaine IMA.
Nous avons découvert des logiciels qui nous étaient inconnus, tels que le logiciel Inkscape, Fritzing ainsi que Sketchup.
Nous avons appris à souder, comprendre le fonctionnement de certains composants, à faire fonctionner l’imprimante 3D, la découpeuse laser.
Nous avons appris à partager notre travail, communiquer sur les différentes tâches à faire, d’avoir une responsabilité par rapport à ce projet.
Ce BE nous a fait comprendre de la complexité du travail à réaliser pour créer un robot de A à Z.

Fichier:Propulseur pince.png

2017-05-04T16:42:35Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-05-04T16:42:19Z

Qmorelle : /* Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

[[Fichier:propulseur_pince.png|200px|thumb|left|Propulseur de la pince]]

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]
En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

Fichier:Pince autre vue.png

2017-05-04T16:26:42Z

Qmorelle :

Fichier:Pince du dessus.png

2017-05-04T16:26:12Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-05-04T16:25:59Z

Qmorelle : /* Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

[[Fichier:pince_du_dessus.png|200px|thumb|left|Pince 3D avec une vue du dessus]]
[[Fichier:pince_autre_vue.png|200px|thumb|right|Pince 3D avec une autre vue]]

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]
En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

Binome2016-4

2017-05-04T16:23:16Z

Qmorelle : /* Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]
En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

Fichier:Partie inferieur chassis.png

2017-05-04T16:21:24Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-05-04T16:21:02Z

Qmorelle : /* Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis */

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Introduction </div>=

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Cahier des charges </div>=

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 10px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #EEEEFF; vertical-align: top; width: 99%;"> Journal de bord</div>=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

[[Fichier:Schematique.png|200px|thumb|left|Schematique]]

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

[[Fichier:Partie1.png|150px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|150px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser sur une plaque de plexiglas.
Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces derniers sont mal positionnés sur notre châssis et ne se retrouvent pas face au vis de fixation des moteurs, nous allons donc devoir rectifier ce problème sur le dessin de notre châssis et imprimer une nouvelle pièce plus tard.

Après la constatation de ce problème au niveau de la fixation des moteurs, nous avons donc pris la décision de monter notre châssis et de positionner les pièces sur celui ci lors de la prochaine séance. Cela nous permettra de voir ses différents défauts que nous pourront corriger par la suite. Nous attaquerons donc ensuite la modélisation finale de notre châssis sur Inkscape.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Montage du châssis et routage de la carte électronique ==

Comme nous l'avions prévu lors de la séance précédente, celle ci sera consacrée au montage de notre châssis. À l'aide de la visserie fournis par les professeurs, Quentin à fixé les deux parties du châssis ensemble. Il a ensuite fixé la roue à bille, le cerveau moteur pour la pince, l'interrupteur et également positionné les différents composants sur le châssis tel que la Raspberry pi, sa batterie et le boîtier à piles. Cela permet de rendre compte de l'espace occupé sur le châssis par les différents composants et également de voir quelles sont les choses à améliorer.
Certaines choses étant donc à corriger telles que :
* Charger l'emplacement des entretoises pour la fixation du moteur.
* L'emplacement du cerveau moteur étant trop large, il faut donc le rétrécir et également rajouter des trous pour pouvoir le fixer correctement.
* Revoir le système de fixation de la batterie pour la Raspberry Pi.

Pendant ce temps, le schématique de la carte électronique étant terminé, je me suis donc attelé au routage de la carte électronique sur le PCB. Il fallait donc réfléchir à un routage simple, qui ne nécessite pas beaucoup de fils de connexions.
Le routage étant presque terminé à la fin de cette séance, il faudra donc vérifier les connexions et faire les plans de masse avec le professeur lors de la séance suivante.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

==Séance 9 - 16 Février - Découverte OnShape et poste de soudure==

[[Fichier:carte.png|150px|thumb|left|carte électronique]]

Notre carte électronique est maintenant imprimé, nous pourrons par la suite effectuer les soudures des composants sur celle ci.

Nous avons brièvement réfléchis à la conception de notre pince. Et nous pensons utiliser les OnShape pour la modéliser. Onshape étant un logiciel de modélisation 3D en ligne assez professionnel, il dispose d’une version « étudiant » gratuite qui nous permet de l’utiliser.
Nous nous sommes donc créé un compte puis ensuite nous avons regardé les différents tutoriels d’utilisation de se logiciel pour avoir une petite idée des différents possibilités que ce dernier offre.

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Tests OnShape et programmation Arduino ==

Cette dernière séance avant les vacances à été un peu compliquée. Nous n’avons pas énormément avancé sur le projet. Nous avons ensemble effectué quelques modifications sur notre châssis pour qu’il soit encore plus ergonomique.
De plus, nous avons tenté de créer quelques pièces de notre pince à l’aide de OnShape mais sans succès.
Enfin nous avons réfléchis à la programmation de notre carte électronique. Pour ce faire nous nous sommes d’abord entrainés et familiarisés avec le langage de programmation sur un Arduino uno. À l’aide de documentation sur Internet, notamment du site OpenClassRoom, nous avons réussi à faire clignoté une LED grâce à notre Arduino.

Nous n’avons malheureusement pas été productif durant cette séance. Lors de la rentrée nous allons devoir mieux nous répartir les rôles et bien fixer les réels objectifs à atteindre pour chaque séance.

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

En ce retour de vacances, nous nous retrouvons avec à notre disposition des lignes de codes permettant la programmation de la Raspberry Pi. Durant cette séance nous nous sommes donc fortement intéressé à ce code.
Cependant, notre pince n’étant ni conçue, ni réalisée, ainsi que notre carte électronique qui n’est toujours pas soudée et en état de fonctionnement, nous nous sommes rendu compte que la programmation n’était pas une priorité pour le moment.

Le poste de soudure étant occupé, nous avons donc réfléchis ensemble sur la conception de la pince.
Plusieurs paramètres étaient à prendre en compte :
*Premièrement, quelle sera la forme de la pince ? Nous avons opté pour une forme circulaire de pince avec 2 mâchoires de chaque côté qui pourront s’ouvrir ou se fermer afin d’attraper et relâcher la balle.
*Deuxièmement, comment la balle sera t’elle propulsée ? Nous avons regardé quelques modèles sur internet, ainsi que les pinces des années précédentes pour nous donner une petite idée du type de poussoir que nous allons utiliser. Nous avons également eu l’idée d’ajouter un second cerveau moteur qui va faire tourner un engrenage qui lui va contrôler un poussoir à ressort afin d’avoir plus de puissance au moment de la propulsion.
*Troisièmement, comment fonctionnera la pince ? C’est à l’aide d’un cerveau moteur et d’engrenages que nous feront fonctionner les mâchoires de la pince. Cependant nous n’avons pas réfléchis au nombre et à la taille des engrenages que nous allons réaliser.

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

[[Fichier:poste de soudure.png|200px|thumb|left|poste de soudure]]

Durant cette séance, Quentin à téléchargé Sketchup qui est un logiciel de modélisation 3D gratuit grâce auquel il modélisera notre pince. Pour lui cette séance à donc été une découverte du logiciel. Il a essayé de se familiariser avec ce dernier et d’explorer les différentes possibilités qu’il offre en matière de conception.

Pendant ce temps, j’ai débuté la soudure des composants sur notre carte électronique. Étant la première fois que je soude une carte électronique j’ai eu dû mal à savoir par quoi commencer.
Par ailleurs, je me suis rendu compte que certains plans de masses n’étaient pas connectés entre eux il va donc falloir percer un trou dans la carte et rajouter des fils de connexions.
De plus, au niveau des connexions du TB6612FNG et du ATMEGA328P certaines pistes étant trop rapprochées, la séparation ne s’est pas faite lors de l’impression de la carte. J’ai donc dû faire les séparations manuellement à l’aide d’un cutter.

La soudure de l’ATMEGA328P, du TB6612FNG et de 2 capacités ont été réalisé lors de cette séance.

==Séance 13 - 6 Mars 2017 - Soudure des composants et conception des mâchoires de la pince==

Durant cette séance, Quentin à commencé la modélisation des mâchoires pour notre pince. Après plusieurs essais, il a réussi à réaliser des mâchoires circulaires, ainsi que les trous qui serviront de fixation pour ces dernières. Lors de la prochaine séance il devra rajouter deux petits emplacements sur les mâchoires qui serviront à fixer le poussoir.

Pour ma part cette séance à été consacré à la suite de la soudure. J’ai soudé le reste des capacités sur la carte électronique ainsi que deux résistances. Puis à l’aide du professeur j’ai soudé les broches qui serviront à connecter la Raspberry Pi. Il ne me reste donc plus qu’à souder les fils de connections, le Quartz et les broches pour la programmation du micro-contrôleur.

==Séance 14 - 13 Mars 2017 - Soudure terminée ==

[[Fichier:carte electronique partie haute.png|200px|thumb|left|carte electronique top]]
[[Fichier:carte electronique partie basse.png|200px|thumb|right|carte electronique bottom]]

Durant cette séance, Quentin à continuer la conception des mâchoires de la pince sur Sketchup.

Pendant ce temps j’ai terminé la soudure de la carte électronique. J’ai soudé les broches qui serviront à la programmation du micro-controleur ainsi que le Quartz. Enfin j’ai soudé les 5 fils qui étaient sur le dessus de notre carte électronique. J’ai rencontré des difficultés lorsque j’ai dû dénuder les fils électriques. De plus, lors de certaines soudures, les fils se sont cassés du fait de leur petit diamètre, j’ai donc recommencé l’opérations à plusieurs reprises.

==Séance 15 - 16 Mars 2017 - Programmation de la carte et conception du poussoir==

Durant cette séance Quentin à continué de modéliser la pince sur Sketchup. Il a terminé les mâchoires de la pince, il va donc s’attaquer à la partie poussoir de notre pince qui servira à propulser la balle.

Pour cela nous nous sommes inspirés d’un modèle de poussoir déjà réalisé par un groupe de l’année précédente qui nous semblait assez simple au niveau de la conception et qui ne nécessitait pas de gros aménagements sur notre châssis comme par exemple l’ajout d’un second cerveau moteur qui servirait à contrôler la propulsion de la pince.
En effet, nous n’avons pas opté pour cette solution car l’utilisation d’un second cerveau moteur engendrerais une programmation plus complexe pour notre carte électronique, l’aménagement d’un nouvel emplacement pour le cerveau moteur sur notre châssis et il aurait fallut une synchronisation parfaite entre le moment où le premier cerveau moteur ouvre les mâchoires de la pince et le second qui lui expulse la balle, ce qui est source d’erreur selon nous.

Pendant que Quentin continue la modélisation, j’ai alors essayé de tester notre carte électronique à l’aide d’un arduino uno.

J’ai tout d’abord observé le professeur manipuler l’arduino uno et la carte électronique d’un camarade. Après avoir mit le bootloader sur le micro-contrôleur, il a ensuite téléchargé le programme « Blind » qui sert à faire clignoter une LED sur le micro-contrôleur. Après quelques manipulations et branchements sur la breadboard, nous avons pu constater le fonctionnement de la carte électronique.

Pour ma part, j’ai téléchargé un programme sur l’arduino puis ensuite j’ai essayé de mettre le bootloader sur le micro-contrôleur mais cela sans succès.
Durant la prochaine séance il faudra donc que je vérifie si le courant passe dans notre partie programmation et si il n’y pas de problème de connexion ou de soudure sur la carte à l’aide de l’ohmmètre.

==Séance 16 - 20 Mars 2017 - Conception des engrenages et suite programmation de la carte==

Durant cette séance Quentin à poursuivit la conception de notre pince. Pendant la séance précédente il a terminé de modéliser le poussoir qui propulsera la balle. Il a donc poursuivis la conception en modélisant les engrenages qui seront reliés au cerveau moteur et qui permettrons d’actionner cette dernière. De plus il en a profité pour peaufiner les derniers réglages sur les dimensions du poussoir.
Les différents éléments constituant notre pince sont désormais modélisés, il ne nous reste plus qu’a réserver l’imprimante 3D au Fabricarium pour les imprimer.

De mon côté, suite aux problèmes rencontrés lors de la programmation de la carte électronique durant la séance précédente; j’ai vérifié toutes les connexions sur la carte à l’aide de l’ohmmètre et j’ai dû ressouder un fil électrique. J’ai donc ensuite, effectué la même procédure afin d’essayer à nouveau de programmer ma carte électronique mais cela sans succès.
Nous avons donc cherché quel pourrait être le problème. Nous avons essayé de connecter le reset sur une breadbord en ajoutant une capacité de 10 mF mais le bootloader ne se fait toujours pas.

Lors de la prochaine séance il faudra donc déconnecter l’ATMEGA328P de la carte électronique et le tester sur une breadbord. Cela nous renseignera sur la nature du problème :
* Si l’ATMEGA328P fonctionne sur la breadbord l’erreur vient de la carte électronique et des soudures.
* Si l’ATMEGA328P ne fonctionne pas sur la breabord le composant est surement grillé, il faudra donc le remplacer.

==Séance 17 - 27 Mars 2017 - Réglages châssis et pince, résolution de problème carte électronique==

Comme nous allons bientôt imprimer un nouveau châssis, Quentin à vérifié les modifications apportées lors des séances précédentes. De plus, il vérifié le dessin des cales que nous allons ajouter à notre châssis pour les différents éléments tels que le moteur, la batterie de la Raspberry Pi ou le boitier de piles. Enfin, lors de la semaine précédente nous en avons profité pour commencer à imprimer notre pince, nous avons réussi à imprimer 2 engrenages. Il a donc vérifié les différentes pièces de constituant la pince pour continuer l'impression dans le courant de la semaine.

De mon côté, le combat contre la programmation de la carte électronique a encore été rude. J'ai d'abord testé mon ATMEGA328P sur la breadboard en faisant le bootloader et essayant de lui injecter le programme "Blink", mais cela sans succès. Nous avons donc décidé de tester le micro-contrôleur de l'Arduino sur la breadboard afin de déceler le problème, cela à encore été un échec. En fin de séance, nous avons vérifié toutes les connections et les différents composants, nous nous sommes rendu compte que le problème de la breadboard venait du Quartz qui était seulement de 8 Méga au lieu de 16. Nous avons donc réessayé avec un nouveau Quartz et nous avons réussi à mettre a faire le bootloader et mettre le programme "Blink" sur l'ATMEGA328P de la carte électronique.
Des vérifications sont donc à faire au niveau de la carte électronique pour pouvoir programmer directement sur celle ci. Un solution alternative est envisageable, c'est à dire, programmer sur une breadboard mais à force d'enlever et de remettre l'ATMEGA328P celui ci risque de se casser, je vais donc devoir résoudre le problème sur la carte électronique lors de la prochaine séance et essayer de commencer la programmation de l'ATMEGA32P.

==Séance 18 - 4 Avril 2017 - Problème pince et programme Blink==

La semaine précédente nous sommes allés au Fabricarium imprimé notre pince. Cependant cette dernière ne correspond pas a nos attentes. La pince est en effet beaucoup trop volumineuse pour notre châssis et nous ne sommes pas convaincu de la fixation que nous avons prévus entre la partie supérieure et inférieure de notre pince. De plus, en montant notre pince sur notre châssis nous nous sommes rendu compte qu'elle était beaucoup trop haute pour la balle et donc qu'elle passe en dessus. Nous avons donc trouvé des solutions qui permettrons de palier à ces problèmes :
* Quentin à modifié le pince pour qu'elle soit beaucoup plus petite, en effet elle passe de 15cm de long a 10cm.
* Il a modifié les fixations entre la partie inférieure et supérieure de la pince.
* Nous avons décidé de mettre notre cerveau moteur à l'envers pour que la balle se trouve au niveau des mâchoires de notre pince.

De mon côté, les problèmes pour la programmation continuent. Je n'ai pas réussi à apporté un le programme "Blink" sur ma carte électronique. J'ai donc vérifié à l'ohmmètre la tension passant dans ma carte électronique qui devait être de 5V. Je me suis cependant rendu compte que le Reset était seulement alimenté avec 1V, donc impossible d'upload un programme sur la carte électronique. Je me suis alors rendu compte que le problème venait du régulateur 5V que nous avions rajouté sur la carte électronique. J'ai donc coupé la piste entre le régulateur et le 5V et soudé un fil directement entre le Reset et le 5V. Enfin le programme "Blink" fonctionne sur ma carte, serait ce la fin des galères ?

==Séance 19 - 24 Avril 2017 - Programmation Raspberry Pi et nouveau châssis==

[[Fichier:programmation raspberry.png|200px|thumb|left|programmation raspberry]]

En ce retour de vacances nous nous sommes concerté pour définir la marche à suivre lors de ces derniers jours dédiés au projet. En effet ce projet ambitieux nous semble loin d'être terminé. Nous avons donc décidé durant cette séance d'imprimer notre nouveau châssis ainsi que de finir d'imprimer notre poussoir pour compléter notre pince.

Quentin s'est occupé d'aller au Fabricarium finir d'imprimer notre châssis cependant, lors de l'impression des cales un problème de filtre au niveau de l'imprimante 3D s'est produit. Nous ne pouvons donc pas finir d'imprimer nos cales pour monter notre robot.
De plus l'impression de notre pince sera terminé dans les jours à venir.

De mon côté je me suis lancé dans la programmation de la Raspberry afin de faire le lien entre notre robot et un smartphone. J'ai donc suivis la procédure qui se trouve en exemple dans le wiki mais tout n'est pas détaillé et je me suis retrouvé confronté à plusieurs problèmes qui ont énormément ralentis ma progression lors de cette séance.

Nous espérons finir la structure de notre châssis, la pince, la programmation de la Raspberry et le montage de la carte électronique avec les différents composants du robot.

[[Fichier:partie_inferieur_chassis.png|200px|thumb|right|Partie inférieur du châssis]]

Binome2016-4

2017-03-06T07:15:27Z

Qmorelle : /* Séance 9 - 13 Février 2017 - Bonne question */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[[Fichier:Partie1.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|200px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, les emplacements de ces entretoises sont mal positionnés, nous allons devoir découper plus tard une nouvelle partie basse pour notre châssis.

== Séance 7 - 6 Février 2017 - Finition de la carte électronique ==

Durant cette séance, Corentin a fini le rootage de la carte électronique, et nous avons commencé le montage de notre châssis afin de vérifier que les emplacements des différents composants étaient corrects.
En attendant la prochaine séance, nous devons réfléchir sur l'élaboration de la pince.

== Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée ==

La carte électronique est enfin terminée, nous avons fait quelques derniers réglages à l'aide du professeur et nous avons ensuite envoyé la carte à l'impression.
Pendant ce temps Quentin s'est occupé des modifications qu'il y avait à faire sur le châssis; en plus du problème des entretoises pour la fixation des roues, nous avons repensé à une meilleure fixation des éléments se trouvant sur la face inférieure tel que le moteur pour la pince ainsi que l'alimentation de la Rasberry Pi se trouvant derrière le servomoteur.

== Séance 9 - 13 Février 2017 - Bonne question ==

A completer

Photo carte electro imprimée
poste de soudure
onshape
pince

== Séance 10 - 16 Février 2017 - Bonne question ==

== Séance 11 - 27 Février 2017 - Réflexion sur la pince et début de la programmation ==

== Séance 12 - 2 Mars 2017 - Soudure de la carte et élaboration de la pince sur sketchup ==

Durant la séance, nous avons démarré la soudure de la carte électronique ainsi que la création de la pince à l'aide du logiciel Sketchup.
C'est la première fois qu'on soude une carte électronique.Lors du soudage, on a remarqué que certains plans de masses n'étaient pas connectés entre eux.Du faît de la petite taille de la carte, les fils n'ont pas été correctement imprimés.

== Séance 13 - 6 Mars 2017 - ? ==

Binome2016-4

2017-02-16T14:03:07Z

Qmorelle : /* Séance 8 - 9 Février 2017 - Carte électronique enfin terminée */

Binome2016-4

2017-02-13T08:37:08Z

Qmorelle : /* Journal de bord */

Binome2016-4

2017-02-06T17:41:16Z

Qmorelle : /* Séance 7 - 6 Février 2017 - Finition de la carte électronique */

Binome2016-4

2017-02-06T17:41:00Z

Qmorelle : /* Séance 7 - 6 Février 2017 - Finition de la carte électronique */

Binome2016-4

2017-02-06T17:40:45Z

Qmorelle : /* Séance 6 - 2 Février 2017 - Découpage du châssis */

Binome2016-4

2017-02-06T17:34:34Z

Qmorelle : /* Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis */

Binome2016-4

2017-02-06T17:32:59Z

Qmorelle : /* Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[[Fichier:Partie1.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|200px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces entretoises sont mal positionnés, nous allons devoir découper plus tard une nouvelle partie basse pour notre châssis.

Binome2016-4

2017-02-06T17:32:45Z

Qmorelle : /* Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[photo châssis, schématique, routage]

[[Fichier:Partie1.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|200px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant remarqué un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs. En effet, ces entretoises sont mal positionnés, nous allons devoir découper plus tard une nouvelle partie basse pour notre châssis.

Fichier:Partie2.png

2017-02-06T17:30:22Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-02-06T17:30:09Z

Qmorelle : /* Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[photo châssis, schématique, routage]

[[Fichier:Partie1.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

[[Fichier:Partie2.png|200px|thumb|right|Partie supérieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs, nous allons devoir découper une nouvelle partie basse pour notre châssis

Binome2016-4

2017-02-06T17:29:24Z

Qmorelle : /* Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[photo châssis, schématique, routage]

[[Fichier:Partie1.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs, nous allons devoir découper une nouvelle partie basse pour notre châssis

Fichier:Partie1.png

2017-02-06T17:26:48Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-02-06T17:23:23Z

Qmorelle : /* Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage */

= Introduction =

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

= Cahier des charges =

Le robot sera dirigé directement par un humain et ne sera donc pas autonome. Il est constitués des mêmes composants que le robot ramasseur mis à part les phototransistors car la balle et le but seront directement repéré par l'humain à l'aide d'une caméra placée sur le robot.
Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès. L'opérateur contrôle le robot à l'aide d'un smartphone connecté sur le point d'accès.
Le robot ne peut se mettre en marche qu'à partir d'un signal reçu de la part du robot ramasseur.
L'opérateur peut diriger le robot comme il le souhaite cependant la présence de capteurs est nécessaire pour éviter au robot de sortir du terrain. La capture de la balle se fera à l'aide d'une pince que nous devrons réaliser. Cette pince devrai être solide et doit être également capable d'éjecter la balle.

En résumé, le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur :

{| class="wikitable centre" width="70%"
|-
! scope=col | Structure
! scope=col | Circuit embarqué
! scope=col | Contrôle à distance
|-
|
* Des plaques de plexiglas pour le châssis
* Deux roues motrices
* roue libre (à bille)
* Servo-moteur
|
*Capteurs ultrasons 
* Capteurs lignes
* FTDI
*Régulateur 5V
*Contrôleur moteurs TB6612FNG
*Quartz
*Adaptateur USB
*Micro-contrôleur ATMega328p
*Boîtier à Piles
|
*Raspberry Pi
*Caméra
*Alimentation Raspberry
|-
|}

=Journal de bord=

== Séance 1 - 16 Janvier 2017 - Le commencement ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur, robot ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront être intégrés à notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous nous sommes donc ensuite attelés à la réalisation du cahier des charges permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot.

== Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis ==

Durant notre deuxième séance, nous avons fait une première prise en main des composants de notre robot tels que les roues, le Raspberry Pi etc. Nous avons choisi de commencer par l'élaboration de notre châssis. Pour cela, nous avons réfléchis sur la mise en place des différents composants. En fonction de leurs positions et leurs tailles , nous avons entrepris la réalisation d'un dessin avec le logiciel Inkscape qui par la suite, permettra de fabriquer notre châssis grâce à la découpeuse laser.

== Séance 3 - 23 Janvier 2017 - Modélisation du châssis ==

Au cours de cette séance nous avons poursuivis l'élaboration du châssis. Cependant, nous nous sommes rendu compte qu'il y avait beaucoup de paramètres à prendre en compte lors de la réalisation de ce dernier, c'est donc pour cela que nous avons lister les différents problèmes que nous pourrions rencontrer lors du montage des différents composants de notre robot :

* La fixation des moteurs était à réfléchir, ces derniers seront fixés sous le châssis à l'aide de deux entretoises pour chaque moteur.
* La fixation des des diverses alimentation était également un problème. L'alimentation de la Raspberry étant un boîtier que nous ne pouvons pas percer, nous avons donc réfléchis à un système de cage qui nous permettrait donc de contenir l'alimentation. De plus, le boîtier de pile est composé lui de 6 piles dont 3 de chaque cotés, il a donc fallut réfléchir a un système qui permet fixer le boîtier et également de changer les piles facilement.
* La position de la pince était aussi un élément à prendre en compte lors de la réalisation du châssis, nous avons donc réservé un emplacement pour le moteur de la pince.
* Les nombres files de connexion est un facteur à prendre en compte. En effet, ces derniers étant nombreux, il faut donc pouvoir repérer à quel composants ils sont reliés et pouvoir intervenir facilement en cas de problème.

Nous avons donc modéliser un châssis permettant de résoudre ces problèmes et qu'il soit un maximum adaptable à n'importe quelle situation.

[photo Quentin qui travail]

== Séance 4 - 26 Janvier 2017 - Début de la création de la carte électronique ==

La modélisation du châssis étant bien avancée, nous avons donc décidé de nous répartir le travail.

Pendant que l'un s'occupe de terminer le châssis, l'autre commence la carte électronique. Cette partie sert à concevoir la carte qui permettra de contrôler les différents composants électroniques présents sur notre robot.

C'est donc avec le logiciel Fritzing que nous allons réaliser cette étape. Tout d'abord nous avons listé les différents composants qui seront présents sur notre carte, puis après une rapide prise en main du logiciel, nous nous sommes lancés dans la création du schématique qui sera utile lors du routage des différents composants.

[Photo châssis, photo schématique]

== Séance 5 - 30 Janvier 2017 - Début du routage ==

Durant ce week-end, nous en avons profité pour terminer le schématique de la carte électronique afin de consacrer la séance au routage. Cependant quelques problèmes ont été rencontrés lors de ce dernier, cela devrait donc nous prendre une séance supplémentaire.

De plus, durant cette séance, nous avons également fait les derniers réglages sur notre châssis. Il est donc maintenant terminé ! Nous avons hâte de voir ce que cela donne. La prochaine séance sera donc consacré à la découpe du châssis !

[photo châssis, schématique, routage]

[[Fichier:Partie inférieur du châssis.png|200px|thumb|left|Partie inférieur du châssis]]

== Séance 6 - 2 Janvier 2017 - Découpage du châssis ==

Pendant cette séance nous sommes allé au Fabricarium découper notre châssis à l'aide de la découpeuse laser. Nous avons cependant un problème au niveau de l'emplacement des entretoises pour fixer les moteurs, nous allons devoir découper une nouvelle partie basse pour notre châssis

Binome2016-4

2017-01-30T17:36:32Z

Qmorelle : /* Séance 4 - 30 Janvier 2017 - Finition du châssis */

Binome2016-4

2017-01-30T17:22:56Z

Qmorelle :

Binome2016-4

2017-01-21T15:07:46Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-21T15:04:37Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-21T15:02:20Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-19T18:36:23Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-19T18:17:19Z

Qmorelle : /* Séance 2 - 19 Janvier 2017 - Découverte des différents composants et création du châssis */

Binome2016-4

2017-01-19T18:16:12Z

Qmorelle : /* Journal de bord */

Binome2016-4

2017-01-19T17:53:20Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

BE 2016-2017

2017-01-19T17:48:16Z

Qmorelle : /* Réalisations des binômes */

= Objectif à atteindre =

Comme pour les saisons précédentes vous devez concevoir des robots pour concourir dans un jeu de balle.

Le terrain peut être marqué comme sur le schéma ci-dessous. Durant une manche les joueurs ne peuvent pas sortir du cadre principal. Les bords du terrain sont inclinés pour que la balle revienne vers la zone de jeu. Les lignes permettent de marquer le centre du terrain et les zones de garage des robots. Les robots devront pouvoir distinguer deux types de lignes, peu importe les couleurs.

[[Fichier:terrain2.png|500px|thumb|center|Schéma du terrain]]

Une manche est décomposée en plusieurs étapes :
* Le robot ramasseur est invité à sortir de son garage pour aller positionner la balle au centre du terrain. Cette invitation peut se faire après un but ou manuellement en début de partie. Quand la balle est correctement placée le robot ramasseur se gare et prévient les robots joueurs que le jeu peut démarrer.
* Les deux robots joueurs sortent de leur garage et vont chercher la balle en la repérant par leurs capteurs infrarouges. Si un robot capture la balle il demande au but adverse d'allumer sa balise infrarouge. Il essaye alors d'envoyer la balle dans le but. Au moment du tir, il permet au but d'éteindre sa balise.
* Soit le tir est raté et les robots continuent à tenter d'attraper la balle.
* Soit le tir est réussi et le but concerné le confirme, les robots joueurs vont se garer et le robot ramasseur entre en action. Les buts sont chargés d'afficher le score. Pour qu'un but soit marqué, il suffit que la balle rentre dans le but. Le sol du but est en pente pour que la balle ressorte automatiquement.

Une partie est constituée de plusieurs manches.

= Matériel à votre disposition pour les robots =

Votre robot doit pouvoir réaliser les actions suivantes :
* avancer et reculer le tout en tournant éventuellement ;
* repérer une ligne au sol ;
* détecter des signaux infra-rouges pulsés ;
* détecter des obstacles sur son chemin ;
* communiquer avec les autres acteurs (robots et buts) ;
* capturer et déplacer une balle.

Nous vous imposons de construire ce robot à base de micro-contrôleur ATMega. Par contre nous vous laissons le choix de la variante. Les possibilités sont classées de la plus simple à la plus complexe.
* Vous pouvez partir d'un des robots construits lors de la saison précédente. Ces robots ne sont pas forcément totalement fonctionnels mais les parties déjà réalisées peuvent vous faire gagner du temps que vous pourrez consacrer à la programmation du robot.
* Vous pouvez construire un robot à partir d'un des deux chassis proposés, utiliser un Arduino Mega et concevoir un bouclier pour cet Arduino comportant des emplacements pour les divers composants nécessaires (contrôleur moteur, détecteur ultrason, détecteur de lignes, etc).
* Vous pouvez aussi fabriquer votre propre chassis avec deux plaques de plexiglass et y intégrer deux moto-réducteurs et leurs roues ainsi qu'une roue folle. Pour le micro-contrôleur vous pouvez aussi vous passer de l'Arduino Mega et concevoir votre propre circuit intégré à base de micro-contrôleur ATMega328p et d'un contrôleur moteurs TB6612FNG. Même les détecteurs de lignes peuvent être construits à partir de composants électroniques de base. Seul le sonar ultrason est trop complexe pour être conçu à partir des composants de base.
* Si vous aimez les défis vous pouvez aussi construire un robot avec un moto-réducteur de meilleure qualité et avec une carte électronique réalisée uniquement avec des composants électroniques de surface.

Les montages photographiques ci-dessous présentent les éléments permettant de construire un robot sans trop souffrir et les composants de base pour construire un robot plus optimisé et personnalisé.

[[Fichier:robot-kit.jpg|300px|thumb|left|Chassis, Arduino Mega, détecteur couleur, sonar, contrôleur moteurs, phototransistor, modem ZigBee, détecteur de ligne]]
[[Fichier:robot-composant.jpg|300px|thumb|right|Moto-réducteurs et roues, micro-contrôleurs ATMega328p et quartz, contrôleur de moteurs TB6612FNG, interrupteur optique QRE1113]]
 

Des dispositifs mécaniques, comme une pince, peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs et des pièces en plexiglas ou en contreplaqué découpées à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium]. Certaines formes plus complexes peuvent éventuellement être réalisées à l'aide des imprimantes 3D du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium].
Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).

<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:servo.jpg|Servo-moteur
Fichier:pince-robot.jpg|Exemple de pince
Fichier:entretoises.jpg|Visserie
</gallery>

= Matériel à votre disposition pour les buts =

Les buts sont constitués :
* d'une cage de but à réaliser, par exemple, en plexiglas avec la découpeuse laser ;
* d'une balise infrarouge pouvant être activée à la demande ;
* d'un détecteur de passage de la balle (par phototransistor par exemple) ;
* d'un afficheur 7 segments pour le score.

Consultez les bureaux d'études de 2014/2015 pour comprendre comment réaliser une balise infrarouge avec un micro-contrôleur. Cette année la fonctionnalité de clignotement de la balise à basse fréquence n'est pas nécessaire. Par contre il vous est demandé de gérer un afficheur 7 segments et un bouclier de communication par radio. Le micro-contrôleur de l'an passé, l'ATtiny85, ne sera pas suffisant pour gérer toutes les fonctionnalités du but de cette année. Vous utiliserez donc un Arduino Uno.

<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:LEDIR.jpg|LED infrarouge (940 nm)
Fichier:2n3904.png|Transistor pour LED
Fichier:Arduino Uno R3.jpg|Arduino Uno
Fichier:Serie7segments.png|Afficheur 7 segments
</gallery>

= Logiciels à utiliser =

Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Tous les composants de votre robot ne sont pas modélisés dans fritzing. Voici une liste de composants supplémentaires mis au points par des élèves IMA de la promotion 2017 (Julie Debock, Hugo Vandenbunder et Sylvain Verdonck) et revus par les encadrants du bureau d'études :
* détecteur ultrason : [[Fichier:UltrasonicSensor_HCSR04.zip]]
* détecteur de ligne : [[Fichier:LineSensor_Sparkfun.zip]]
* capteur de couleurs : [[Fichier:ColorSensor_Adafruit_TCS34725.zip]]
* contrôleur de moteurs : [[Fichier:MotorDriver_Pololu_md08a.zip]]

Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.

Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].

Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre.

Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.

Pour vous aider dans la conception des circuits imprimés nous vous proposons des circuits modélisés avec fritzing que vous pourrez adapter à vos robots. Ces circuits ont été ébauchés par les élèves IMA sus-cités et lourdement modifiés par les encadrants du bureau d'études.

Un premier circuit vous donne un exemple de circuit pour les capteurs de l'avant du robot : [[Fichier:robot_capteur.zip]].
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:robot_capteur_bb.png|Capteurs : plaque d'essai
Fichier:robot_capteur_schem.png|Capteurs : schéma
Fichier:robot_capteur_pcb.png|Capteurs : circuit imprimé
</gallery>

Un second circuit de type bouclier Arduino permet d'éviter tous les câbles entre l'Arduino et les contrôleurs de moteurs : [[Fichier:robot_bouclier.zip]]. Ce circuit est prévu pour 4 moteurs, les binômes avec des chassis bi-moteurs devront le simplifier.
<gallery style="margin: 0 auto;">
Fichier:robot_bouclier_bb.png|Bouclier : plaque d'essai
Fichier:robot_bouclier_schem.png|Bouclier : schéma
Fichier:robot_bouclier_pcb.png|Bouclier : circuit imprimé
</gallery>

= Répartition des tâches =

Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins deux robots joueurs, deux cages de buts et un robot ramasseur. Bien entendu plusieurs parties peuvent avoir lieu en même temps.

== Fonctionnement de la cage de but ==

Deux événements peuvent faire agir la cage de but :
* une balle pénètre dans la cage ;
* un message est envoyé à la cage par un robot.

Pour détecter une balle entrant dans la cage, le plus simple est d'y fixer un phototransistor infrarouge avec un cache adapté pour ne détecter la balle que lorsqu'elle se trouve dans la cage.

Lorsque que la balle est détectée il faut incrémenter le score (ce score est initialisé à zéro lors de la réinitialisation de l'Arduino). Il faut ensuite envoyer un message aux robots pour que les robots joueurs aillent se garer et que le robot ramasseur se mette en action. Le format des messages est a déterminer globalement, doit y figurer un champ destination qui permet de cibler un acteur précis et aussi un champ données pour préciser le message.

Quand un message est envoyé spécifiquement à la cage, c'est à dire qu'elle reconnait son identifiant dans le champs destination, elle doit activer ou arrêter sa balise infrarouge. Mettons que la balise est activée si la donnée est 1 et arrêtée si la donnée est 0.

Le câblage peut se faire en utilisant des plaques à essai ou en concevant un circuit imprimé avec le logiciel <tt>eagle</tt>.

== Robot ramasseur de balle ==

Un robot ramasseur de balle est constitué comme suit :
* un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ou un circuit électronique maison à base de micro-contrôleur ATMega328p ;
* un détecteur ultrason pour éviter les collisions ;
* trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;
* des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge ;
* un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;
* un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.

Le robot ramasseur de balle peut être activé soit manuellement par un bouton, soit sur réception d'un message lui étant destiné.

Une fois activé le robot se promène en changeant de direction jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et la capture avec sa pince.

Le robot se remet à se promener comme précédemment et s'arrête lorsqu'il détecte une ligne de la croix centrale. Il remonte cette ligne dans un sens et il analyse la prochaine intersection avec ses trois capteurs. S'il ne se trouve pas au centre du terrain il se retourne pour remonter la ligne dans l'autre sens. Une fois au centre du terrain, il lâche la balle et va se garer.

Il ne lui reste alors plus qu'à envoyer un message aux robots joueurs pour qu'ils jouent une manche.

Pour détecter les lignes les capteurs doivent être séparés de l'épaisseur des lignes au sol. Ainsi quand le capteur du milieu perdra la ligne, un des deux autres capteurs devrait l'apercevoir. De cette façon le robot saura par quel coté il perd la ligne et pourra tourner en sens inverse pour la retrouver sur le capteur central. Vous pouvez utiliser le temps entre deux pertes de ligne pour avoir une idée de la courbure de la ligne et lancer le robot dans une trajectoire courbe plutôt que rectiligne.

Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.

Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou de bois.

== Robot compétiteur ==

Un robot compétiteur est constitué comme suit :
* un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Mega2560 ou un circuit électronique maison à base de micro-contrôleur ATMega328p ;
* un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;
* trois détecteurs de ligne pour suivre efficacement les lignes au sol ;
* des phototransistors infrarouges pour repérer la balle infrarouge et les buts ;
* un système de pince basé sur un servo-moteur pour capturer la balle ;
* un système d'éjection de la balle pour tirer ;
* un bouclier XBee pour communiquer avec les autres acteurs.

Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain.

Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR.

Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR.

Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage.

Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision.

Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.

== Robot télécommandé ==

Un robot télécommandé est un robot compétiteur dirigé par un humain. Il est donc constitué des composants d'un robot compétiteur moins les phototransistors. En effet la balle est repérée par l'opérateur humain au travers d'une caméra. Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès et hébergeant un site Web. L'opérateur contrôle le robot en utilisant un smartphone connecté sur le point d'accès.

Un robot télécommandé ne peut avancer que sur réception du message du robot ramasseur de balle.

L'opérateur peut diriger le robot à sa guise dans le terrain mais le robot interdit toute sortie de ce terrain. L'opérateur peut capturer la balle avec la pince et la lancer dans le but adverse. La procédure d'activation de la balise du but adverse n'est donc jamais déclenchée contrairement à ce qui se passe avec un robot compétiteur.

La pince doit être réalisée comme pour un robot compétiteur. La contrainte d'occulter les signaux IR de la balle n'est pas utile ici.

== Réalisations des binômes ==

{| class="wikitable"
! Numéro !! Elèves !! Tâches !! Page
|-
| Binôme 1
| Tristan Mulon / Pol Grut
| Robot télécommandé
| [[Binome2016-1|Binôme 1 2016/2017]]
|-
| Binôme 2
| Hugo Leurent / Etienne Mandeville
| Robot télécommandé
| [[Binome2016-2|Binôme 2 2016/2017]]
|-
| Binôme 3
| Stephen Andriambolisoa / Florent Borel
| competiteur
| [[Binome2016-3|Binôme 3 2016/2017]]
|-
| Binôme 4
| Morelle-Deloffre Quentin / Danjou Corentin
| Robot télécommandé
| [[Binome2016-4|Binôme 4 2016/2017]]
|-
| Binôme 5
| Copil Léandre / Samain Victor
| Robot Ramasseur de balle
| [[Binome2016-5|Binôme 5 2016/2017]]
|-
| Binôme 6
| Alban Lefay / Quentin Lecroart
| robot competiteur
| [[Binome2016-6|Binôme 6 2016/2017]]
|-
| Binôme 7
| Julie Claude / Rémi Foucault
| Robot compétiteur
| [[Binome2016-7|Binôme 7 2016/2017]]
|-
| Binôme 8
| Khinache Souheib / Naessens Thomas
| Robot Télécommandé
| [[Binome2016-8|Binôme 8 2016/2017]]
|-
| Binôme 9
| David Bastin
| Type de robot
| [[Binome2016-9|Binôme 9 2016/2017]]
|-
|}

Binome2016-4

2017-01-16T17:58:53Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

=<center>Jour 1 - 16 Janvier 2017</center>=

== Introduction ==

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

== Cahier des charges ==

Le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur.

{| class="wikitable"
! Structure !! Systèmes embarqués !! Système à distance
|-
| Châssis en plexiglas
| Contrôleur moteurs
| Raspberry pi
|-
| 2 roues motrices
| Micro-contrôleur ATMega328p
|
|-
| 1 roue libre (à bille)
| un bouclier XBee
|
|-
| 1 système de pince basé sur un servo-moteur
| 1 Arduino Mega2560
|-
| 1 système d'éjection de la balle
|
|
|-

== Coco si tu vois ce message tu m'achètes un Kebab !! ==

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur , ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront intégrés notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous avons ensuite réaliser le cahier des charges dans un tableau permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot joueur télécommandé.

Binome2016-4

2017-01-16T17:57:28Z

Qmorelle : /* Séance 1 - 16/012017 */

=<center>Jour 1 - 16 Janvier 2017</center>=

== Introduction ==

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

== Cahier des charges ==

Le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur.

{| class="wikitable"
! Structure !! Systèmes embarqués !! Système à distance
|-
| Châssis en plexiglas
| Contrôleur moteurs
| Raspberry pi
|-
| 2 roues motrices
| Micro-contrôleur ATMega328p
|
|-
| 1 roue libre (à bille)
| un bouclier XBee
|
|-
| 1 système de pince basé sur un servo-moteur
| 1 Arduino Mega2560
|-
| 1 système d'éjection de la balle
|
|
|-

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur , ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront intégrés notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous avons ensuite réaliser le cahier des charges dans un tableau permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot joueur télécommandé.

Binome2016-4

2017-01-16T17:56:20Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

=<center>Jour 1 - 16 Janvier 2017</center>=

== Introduction ==

Dans le cadre de ce bureau d'étude, le travail des binômes est de réaliser un jeu dans lequel deux robots s'affrontent.Les règles sont très simples, chaque robot doit envoyer une balle dans le but adverse.Il y a deux types de robots,le robot ramasseur qui doit récupérer la balle et la placer au centre du terrain après chaque but et le robot joueur qui doit être capable d'attraper la balle et de la propulser dans le but adverse.

Après avoir échangé nos opinions, notre binôme ,composé de Danjou Corentin et Morelle-Deloffre Quentin, a décidé de travailler sur le robot joueur qui sera télécommandé.

== Cahier des charges ==

Le robot doit être capable :
* détecter les lignes au sol
* d'éviter les collisions
* de repérer la balle
* de capturer la balle et de la lancer
* de communiquer avec les autres éléments présent sur le terrain

Après avoir listé les objectifs du projet, nous avons donc réalisé un tableau récapitulatif du matériel nécessaire à la fabrication de notre robot joueur.

{| class="wikitable"
! Structure !! Systèmes embarqués !! Système à distance
|-
| Châssis en plexiglas
| Contrôleur moteurs
| Raspberry pi
|-
| 2 roues motrices
| Micro-contrôleur ATMega328p
|
|-
| 1 roue libre (à bille)
| un bouclier XBee
|
|-
| 1 système de pince basé sur un servo-moteur
| 1 Arduino Mega2560
|-
| 1 système d'éjection de la balle
|
|
|-

=<center>Séance 1 - 16/012017</center>=

Notre première séance a principalement consisté à la découverte de notre projet. Nous avons eu une présentation orale du projet, ainsi que la découverte des différents robots à réaliser (robot joueur , ramasseur, élaboration des buts) ainsi que les éléments qui devront intégrés notre robot. Après avoir choisi notre binôme, nous avons décidé de réaliser un robot joueur télécommandé et peut-être compléter notre projet par l'élaboration d'un but si le temps nous le permet.
Nous avons ensuite réaliser le cahier des charges dans un tableau permettant de définir les éléments nécessaires à l'élaboration de notre robot joueur télécommandé.

Binome2016-4

2017-01-16T17:45:04Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-16T17:42:50Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */

Binome2016-4

2017-01-16T17:40:11Z

Qmorelle : /* Cahier des charges */