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CageBut2013-1

2014-05-12T07:49:36Z

2014-04-06T17:19:47Z

Rde-cler :

CageBut2013-1

2014-04-06T17:19:12Z

Rde-cler :

<h1>Les étapes de la construction</h1>

<h2>1ere étape : la barre transversale</h2>

[[File:barre 1.0.jpeg|vignette|upright=1,5|right|La barre transversale]]

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.<br/>
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre. A cette première étape le poids que devait supporter la barre n'était pas encore énorme, nous verrons ensuite que le poids devenant considérable nous avons du apporter quelques modifications a cette barre transversale.

<h2>2eme étape : les poteaux</h2>

[[File:aramature but.jpeg|vignette|upright=1,5|L'armature du but]]

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle. Un des problèmes récurrent sur la barre transversale et les poteaux était surtout la solidité de ceux-ci. En effet si au début nous n'avions qu'une barre simple pour symboliser le poteaux nous avons décidé de les renforcer avec une double barre fixée en parallèle. De ce fait la solidité était augmentée et le poteaux pouvait alors supporter le poids de la barre sans menacer de casser.

<h2>3eme étape : la stabilité des buts</h2>

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.<br/>
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

<gallery>
File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied
File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied
File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille
File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille
</gallery>

<h2>4eme étape: Le système de remise en jeu </h2>

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients:<br/>
Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle.
Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace.<br/>
Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.<br/>
Le premier problème de ce dispositif a été le poids supporté par la barre. Ne pouvant pas apporter de modification majeur a ce dispositif nous avons d'abord décidé de renforcer la barre.

<h2>5ème étape: Le système de blocage de la balle</h2>

Le deuxième problème a été le système qui était censé retenir la balle. Nous avons d'abord pensé a faire une sorte de mains a griffe qui retiendrait la balle le temps que les robots se replacent. Ce système a été très vite laissé sur le côté du fait du manque de matériel disponible pour la construction de la main et la complexité du positionnement se cette main ainsi que sa programmation. Il était également impossible de calculer une probabilité assez haute que la balle soit retenu par cette main pour que cette méthode soit accepté.<br/>
Nous avons alors décidé d'apporter un changement majeur au fonctionnement du but. En effet le râteau ne fonctionne plus qu'avec un seul moteur suffisant pour faire fonctionner ce râteau. Nous avons donc opté pour un système de blocage de la balle qui fonctionnerait sur le même principe qu'un flipper inversé. C'est à dire, dès que la balle tape une des deux capteurs de contact les deux bras fixés de chaque côté du but se referment et empêche la balle de sortir du but pour une remise en jeu trop rapide par rapport au placement des robots sur le terrain.

<h1>Les étapes de la programmation</h1>

<h2> Premier programme </h2>

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.
[[fichier: programme_1.png|800px]]
une fois le bouton du NXT appuyé, la balle est renvoyée puis après une temporisation de 3 secondes le râteau se repositionne

Ce programme était un test pour nous familiariser avec le fonctionnement du boitier NXT ainsi qu'avec le logiciel.
Nous avons par la suite imaginé un système avec des capteurs de contact et un compteur du nombres de buts encaissés<br/>
<br/>
[[Media:rejet_manuel.mp4|Vidéo du déclenchement manuel]]
Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

<h2>Le capteur de contact</h2>

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.
Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

<h2> deuxième programme : Introduction des capteurs de contact </h2>

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes.
Cette solution inclut les deux capteurs de contact.
Explication du programme: <br/>

[[fichier:programme2.png|800px]]
'''SI le capteur 1 est enfoncé''' : <br/> une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle <br/> une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se <br/> repositionne ensuite.
'''SINON''' '''SI le capteur 2 est enfoncé'''
Le système se comporte de la même façon que précédemment
'''SINON'''
il ne se passe rien et le programme attend une information venant d'un des deux capteurs.

Ce programme présentait plusieurs problèmes: <br/>
-la balle pouvait rebondir sur le râteau et sortir du but, rendant le renvoi impossible. Nous avons donc du installer un système afin que la balle reste dans le but le temps de la renvoyer <br/>
-la temporisation n'est pas viable, il faut que le but renvoie la balle une fois que les robots sont repositionnés. Ils nous a donc fallu créer un programme de communication via Bluetooth avec les robots et l'autre but. <br/>

<h2> troisième programme : Mise en marche du système de blocage de la balle </h2>

Ce troisième programme reprend le schéma du précédent mais en incluant cette fois deux barres qui maintiennent la balle à l'intérieur du but. La temporisation modélise le temps de replacement des robots d'attaque, le système de communication sera mis en place plus tard.

[[file: programme_3.png|1000px]]

[[Media : Renvoi_auto.mp4]]

<h2> Quatrième programme : introduction du bluetooth </h2>

La quatrième version du programme consistait à introduire l'envoi d'un message par bluetooth entre les deux buts. En effet pour savoir si tout les robots sont replacés sur le terrain avant de renvoyer la balle, il nous faut les informations des 4 robots. Le problème de cette partie a été le nombre de connexions possibles. Comme nous n'avons droit qu'à 3 connexions bluetooth par NXT nous avons été contraint de diviser les robots en deux équipes. A partir de ce point de vue la nous avons définit un défenseur et un attaquant par équipe. Chaque but communique avec deux robots.
[[file: Programme_final.png| 1000px]]

- Si nous encaissons un but, nous communiquons à nos robots l'information et ceux-ci vont se replacer. Une fois qu'il sont replacés<br/>
ils nous renvoient un message pour nous indiquer que nous pouvons renvoyer le balle.<br/>
Dans le même temps nous communiquons le message de but à la cage adverse. Celle-ci démarre le même procédé que nous :<br/>
C'est à dire qu'elle prévient ces robots qu'il faut se replacer et ceux-ci leur envoie un message quand ils le sont.<br/>
Une fois que les robots adverse sont replacés, la cage de l'adversaire nous envoie un message pour nous signaler <br/>
que nous pouvons renvoyer la balle.<br/>
Si ces trois messages sont envoyés à notre cage, nous renvoyons la balle.

<h2> Fonctionnement des LEDs <h2>

voici le programme faisant fonctionner les LEDs
-int ledIR = 2;
int ledCol = 3;

void setup(){
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
};

void loop(){

digitalWrite(2,HIGH);

digitalWrite(3,HIGH);
delay(250);
digitalWrite(ledCol,LOW);
delay(250);
};

2014-03-24T07:30:09Z

Rde-cler :

CageBut2013-1

2014-03-24T07:07:47Z

Rde-cler :

<h1>Les étapes de la construction</h1>

<h2>1ere étape : la barre transversale</h2>

[[File:barre 1.0.jpeg|vignette|upright=1,5|right|La barre transversale]]

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.<br/>
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre. A cette première étape le poids que devait supporter la barre n'était pas encore énorme, nous verrons ensuite que le poids devenant considérable nous avons du apporter quelques modifications a cette barre transversale.

<h2>2eme étape : les poteaux</h2>

[[File:aramature but.jpeg|vignette|upright=1,5|L'armature du but]]

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle. Un des problèmes récurrent sur la barre transversale et les poteaux était surtout la solidité de ceux-ci. En effet si au début nous n'avions qu'une barre simple pour symboliser le poteaux nous avons décidé de les renforcer avec une double barre fixée en parallèle. De ce fait la solidité était augmentée et le poteaux pouvait alors supporter le poids de la barre sans menacer de casser.

<h2>3eme étape : la stabilité des buts</h2>

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.<br/>
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

<gallery>
File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied
File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied
File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille
File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille
</gallery>

<h2>4eme étape: Le système de remise en jeu </h2>

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients:<br/>
Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle.
Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace.<br/>
Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.<br/>
Le premier problème de ce dispositif a été le poids supporté par la barre. Ne pouvant pas apporter de modification majeur a ce dispositif nous avons d'abord décidé de renforcer la barre.

<h2>5ème étape: Le système de blocage de la balle</h2>

Le deuxième problème a été le système qui était censé retenir la balle. Nous avons d'abord pensé a faire une sorte de mains a griffe qui retiendrait la balle le temps que les robots se replacent. Ce système a été très vite laissé sur le côté du fait du manque de matériel disponible pour la construction de la main et la complexité du positionnement se cette main ainsi que sa programmation. Il était également impossible de calculer une probabilité assez haute que la balle soit retenu par cette main pour que cette méthode soit accepté.<br/>
Nous avons alors décidé d'apporter un changement majeur au fonctionnement du but. En effet le râteau ne fonctionne plus qu'avec un seul moteur suffisant pour faire fonctionner ce râteau. Nous avons donc opté pour un système de blocage de la balle qui fonctionnerait sur le même principe qu'un flipper inversé. C'est à dire, dès que la balle tape une des deux capteurs de contact les deux bras fixés de chaque côté du but se referment et empêche la balle de sortir du but pour une remise en jeu trop rapide par rapport au placement des robots sur le terrain.

<h1>Les étapes de la programmation</h1>

<h2> Premier programme </h2>

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.
[[fichier: programme_1.png|800px]]
une fois le bouton du NXT appuyé, la balle est renvoyée puis après une temporisation de 3 secondes le râteau se repositionne

Ce programme était un test pour nous familiariser avec le fonctionnement du boitier NXT ainsi qu'avec le logiciel.
Nous avons par la suite imaginé un système avec des capteurs de contact et un compteur du nombres de buts encaissés<br/>
<br/>
[[Media:rejet_manuel.mp4|Vidéo du déclenchement manuel]]
Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

<h2>Le capteur de contact</h2>

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.
Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

<h2> deuxième programme : Introduction des capteurs de contact </h2>

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes.
Cette solution inclut les deux capteurs de contact.
Explication du programme: <br/>

[[fichier:programme2.png|800px]]
'''SI le capteur 1 est enfoncé''' : <br/> une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle <br/> une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se <br/> repositionne ensuite.
'''SINON''' '''SI le capteur 2 est enfoncé'''
Le système se comporte de la même façon que précédemment
'''SINON'''
il ne se passe rien et le programme attend une information venant d'un des deux capteurs.

Ce programme présentait plusieurs problèmes: <br/>
-la balle pouvait rebondir sur le râteau et sortir du but, rendant le renvoi impossible. Nous avons donc du installer un système afin que la balle reste dans le but le temps de la renvoyer <br/>
-la temporisation n'est pas viable, il faut que le but renvoie la balle une fois que les robots sont repositionnés. Ils nous a donc fallu créer un programme de communication via Bluetooth avec les robots et l'autre but. <br/>

<h2> troisième programme : Mise en marche du système de blocage de la balle </h2>

Ce troisième programme reprend le schéma du précédent mais en incluant cette fois deux barres qui maintiennent la balle à l'intérieur du but. La temporisation modélise le temps de replacement des robots d'attaque, le système de communication sera mis en place plus tard.

[[file: programme_3.png|1000px]]

[[Media : Renvoi_auto.mp4]]

<h2> Quatrième programme : introduction du bluetooth </h2>

La quatrième version du programme consistait à introduire l'envoi d'un message par bluetooth entre les deux buts. En effet pour savoir si tout les robots sont replacés sur le terrain avant de renvoyer la balle, il nous faut les informations des 4 robots. Le problème de cette partie a été le nombre de connexions possibles. Comme nous n'avons droit qu'à 3 connexions bluetooth par NXT nous avons été contraint de diviser les robots en deux équipes. A partir de ce point de vue la nous avons définit un défenseur et un attaquant par équipe. Chaque but communique avec deux robots.

- Si nous encaissons un but, nous communiquons à nos robots l'information et ceux-ci vont se replacer. Une fois qu'il sont replacés<br/>
ils nous renvoient un message pour nous indiquer que nous pouvons renvoyer le balle.<br/>
Dans le même temps nous communiquons le message de but à la cage adverse. Celle-ci démarre le même procédé que nous :<br/>
C'est à dire qu'elle prévient ces robots qu'il faut se replacer et ceux-ci leur envoie un message quand ils le sont.<br/>
Une fois que les robots adverse sont replacés, la cage de l'adversaire nous envoie un message pour nous signaler <br/>
que nous pouvons renvoyer la balle.<br/>
Si ces trois messages sont envoyés à notre cage, nous renvoyons la balle.

CageBut2013-1

2014-03-06T16:20:54Z

Rde-cler :

<h1>Les étapes de la construction</h1>

<h2>1ere étape : la barre transversale</h2>

[[File:barre 1.0.jpeg|vignette|upright=1,5|right|La barre transversale]]

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.<br/>
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre. A cette première étape le poids que devait supporter la barre n'était pas encore énorme, nous verrons ensuite que le poids devenant considérable nous avons du apporter quelques modifications a cette barre transversale.

<h2>2eme étape : les poteaux</h2>

[[File:aramature but.jpeg|vignette|upright=1,5|L'armature du but]]

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle. Un des problèmes récurrent sur la barre transversale et les poteaux était surtout la solidité de ceux-ci. En effet si au début nous n'avions qu'une barre simple pour symboliser le poteaux nous avons décidé de les renforcer avec une double barre fixée en parallèle. De ce fait la solidité était augmentée et le poteaux pouvait alors supporter le poids de la barre sans menacer de casser.

<h2>3eme étape : la stabilité des buts</h2>

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.<br/>
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

<gallery>
File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied
File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied
File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille
File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille
</gallery>

<h2>4eme étape: Le système de remise en jeu </h2>

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients:<br/>
Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle.
Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace.<br/>
Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.<br/>
Le premier problème de ce dispositif a été le poids supporté par la barre. Ne pouvant pas apporter de modification majeur a ce dispositif nous avons d'abord décidé de renforcer la barre.

<h2>5ème étape: Le système de blocage de la balle</h2>

Le deuxième problème a été le système qui était censé retenir la balle. Nous avons d'abord pensé a faire une sorte de mains a griffe qui retiendrait la balle le temps que les robots se replacent. Ce système a été très vite laissé sur le côté du fait du manque de matériel disponible pour la construction de la main et la complexité du positionnement se cette main ainsi que sa programmation. Il était également impossible de calculer une probabilité assez haute que la balle soit retenu par cette main pour que cette méthode soit accepté.<br/>
Nous avons alors décidé d'apporter un changement majeur au fonctionnement du but. En effet le râteau ne fonctionne plus qu'avec un seul moteur suffisant pour faire fonctionner ce râteau. Nous avons donc opté pour un système de blocage de la balle qui fonctionnerait sur le même principe qu'un flipper inversé. C'est à dire, dès que la balle tape une des deux capteurs de contact les deux bras fixés de chaque côté du but se referment et empêche la balle de sortir du but pour une remise en jeu trop rapide par rapport au placement des robots sur le terrain.

<h1>Les étapes de la programmation</h1>

<h2>1ere étape</h2>

Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

<h3>Le capteur de contact</h3>

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.
Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

<h3> Premier programme </h3>

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.
[[fichier: programme_1.png|800px]]
une fois le bouton du NXT appuyé, la balle est renvoyée puis après une temporisation de 3 secondes le râteau se repositionne

Ce programme était un test pour nous familiariser avec le fonctionnement du boitier NXT ainsi qu'avec le logiciel.
Nous avons par la suite imaginé un système avec des capteurs de contact et un compteur du nombres de buts encaissés<br/>
<br/>
[[Media:rejet_manuel.mp4|Vidéo du déclenchement manuel]]
<h3> deuxième programme </h3>

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes.
Cette solution inclut les deux capteurs de contact.
Explication du programme: <br/>

[[fichier:programme2.png|800px]]
'''SI le capteur 1 est enfoncé''' : <br/> une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle <br/> une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se <br/> repositionne ensuite.
'''SINON''' '''SI le capteur 2 est enfoncé'''
Le système se comporte de la même façon que précédemment
'''SINON'''
il ne se passe rien et le programme attend une information venant d'un des deux capteurs.

Ce programme présentait plusieurs problèmes: <br/>
-la balle pouvait rebondir sur le râteau et sortir du but, rendant le renvoi impossible. Nous avons donc du installer un système afin que la balle reste dans le but le temps de la renvoyer <br/>
-la temporisation n'est pas viable, il faut que le but renvoie la balle une fois que les robots sont repositionnés. Ils nous a donc fallu créer un programme de communication via Bluetooth avec les robots et l'autre but. <br/>

<h3> troisième programme </h3>

Ce troisième programme reprend le schéma du précédent mais en incluant cette fois deux barres qui maintiennent la balle à l'intérieur du but. La temporisation modélise le temps de replacement des robots d'attaque, le système de communication sera mis en place plus tard.

[[file: programme_3.png|1000px]]

CageBut2013-1

2014-03-06T16:17:58Z

Rde-cler :

<h1>Les étapes de la construction</h1>

<h2>1ere étape : la barre transversale</h2>

[[File:barre 1.0.jpeg|vignette|upright=1,5|right|La barre transversale]]

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.<br/>
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre. A cette première étape le poids que devait supporter la barre n'était pas encore énorme, nous verrons ensuite que le poids devenant considérable nous avons du apporter quelques modifications a cette barre transversale.

<h2>2eme étape : les poteaux</h2>

[[File:aramature but.jpeg|vignette|upright=1,5|L'armature du but]]

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle. Un des problèmes récurrent sur la barre transversale et les poteaux était surtout la solidité de ceux-ci. En effet si au début nous n'avions qu'une barre simple pour symboliser le poteaux nous avons décidé de les renforcer avec une double barre fixée en parallèle. De ce fait la solidité était augmentée et le poteaux pouvait alors supporter le poids de la barre sans menacer de casser.

<h2>3eme étape : la stabilité des buts</h2>

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.<br/>
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

<gallery>
File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied
File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied
File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille
File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille
</gallery>

<h2>4eme étape: Le système de remise en jeu </h2>

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients:<br/>
Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle.
Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace.<br/>
Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.<br/>
Le premier problème de ce dispositif a été le poids supporté par la barre. Ne pouvant pas apporter de modification majeur a ce dispositif nous avons d'abord décidé de renforcer la barre.

<h2>5ème étape: Le système de blocage de la balle</h2>

Le deuxième problème a été le système qui était censé retenir la balle. Nous avons d'abord pensé a faire une sorte de mains a griffe qui retiendrait la balle le temps que les robots se replacent. Ce système a été très vite laissé sur le côté du fait du manque de matériel disponible pour la construction de la main et la complexité du positionnement se cette main ainsi que sa programmation. Il était également impossible de calculer une probabilité assez haute que la balle soit retenu par cette main pour que cette méthode soit accepté.<br/>
Nous avons alors décidé d'apporter un changement majeur au fonctionnement du but. En effet le râteau ne fonctionne plus qu'avec un seul moteur suffisant pour faire fonctionner ce râteau. Nous avons donc opté pour un système de blocage de la balle qui fonctionnerait sur le même principe qu'un flipper inversé. C'est à dire, dès que la balle tape une des deux capteurs de contact les deux bras fixés de chaque côté du but se referment et empêche la balle de sortir du but pour une remise en jeu trop rapide par rapport au placement des robots sur le terrain.

<h1>Les étapes de la programmation</h1>

<h2>1ere étape</h2>

Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

<h3>Le capteur de contact</h3>

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.
Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

<h3> Premier programme </h3>

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.
[[fichier: programme_1.png|800px]]
une fois le bouton du NXT appuyé, la balle est renvoyée puis après une temporisation de 3 secondes le râteau se repositionne

Ce programme était un test pour nous familiariser avec le fonctionnement du boitier NXT ainsi qu'avec le logiciel.
Nous avons par la suite imaginé un système avec des capteurs de contact et un compteur du nombres de buts encaissés<br/>
<br/>
[[Media:rejet_manuel.mp4|Vidéo du déclenchement manuel]]
<h3> deuxième programme </h3>

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes.
Cette solution inclut les deux capteurs de contact.
Explication du programme: <br/>

[[fichier:programme2.png|800px]]
'''SI le capteur 1 est enfoncé''' : <br/> une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle <br/> une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se <br/> repositionne ensuite.
'''SINON''' '''SI le capteur 2 est enfoncé'''
Le système se comporte de la même façon que précédemment
'''SINON'''
il ne se passe rien et le programme attend une information venant d'un des deux capteurs.

Ce programme présentait plusieurs problèmes: <br/>
-la balle pouvait rebondir sur le râteau et sortir du but, rendant le renvoi impossible. Nous avons donc du installer un système afin que la balle reste dans le but le temps de la renvoyer <br/>
-la temporisation n'est pas viable, il faut que le but renvoie la balle une fois que les robots sont repositionnés. Ils nous a donc fallu créer un programme de communication via Bluetooth avec les robots et l'autre but. <br/>

<h3> troisième programme </h3>

Ce troisième programme reprend le schéma du précédent mais en incluant cette fois deux barres qui maintiennent la balle à l'intérieur du but. La temporisation modélise le temps de replacement des robots d'attaque, le système de communication sera mis en place plus tard.

[[file: programme_3.png|800px]]

CageBut2013-1

2014-03-06T16:17:40Z

Rde-cler :

<h1>Les étapes de la construction</h1>

<h2>1ere étape : la barre transversale</h2>

[[File:barre 1.0.jpeg|vignette|upright=1,5|right|La barre transversale]]

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.<br/>
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre. A cette première étape le poids que devait supporter la barre n'était pas encore énorme, nous verrons ensuite que le poids devenant considérable nous avons du apporter quelques modifications a cette barre transversale.

<h2>2eme étape : les poteaux</h2>

[[File:aramature but.jpeg|vignette|upright=1,5|L'armature du but]]

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle. Un des problèmes récurrent sur la barre transversale et les poteaux était surtout la solidité de ceux-ci. En effet si au début nous n'avions qu'une barre simple pour symboliser le poteaux nous avons décidé de les renforcer avec une double barre fixée en parallèle. De ce fait la solidité était augmentée et le poteaux pouvait alors supporter le poids de la barre sans menacer de casser.

<h2>3eme étape : la stabilité des buts</h2>

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.<br/>
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

<gallery>
File:pied_en_L.jpeg|Premier prototype de pied
File:pied_en_longueur.jpeg|Deuxième prototype de pied
File:chenille1.jpeg|Extérieur du pied à chenille
File:chenille2.jpeg|Intérieur du pied à chenille
</gallery>

<h2>4eme étape: Le système de remise en jeu </h2>

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients:<br/>
Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle.
Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace.<br/>
Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.<br/>
Le premier problème de ce dispositif a été le poids supporté par la barre. Ne pouvant pas apporter de modification majeur a ce dispositif nous avons d'abord décidé de renforcer la barre.

<h2>5ème étape: Le système de blocage de la balle</h2>

Le deuxième problème a été le système qui était censé retenir la balle. Nous avons d'abord pensé a faire une sorte de mains a griffe qui retiendrait la balle le temps que les robots se replacent. Ce système a été très vite laissé sur le côté du fait du manque de matériel disponible pour la construction de la main et la complexité du positionnement se cette main ainsi que sa programmation. Il était également impossible de calculer une probabilité assez haute que la balle soit retenu par cette main pour que cette méthode soit accepté.<br/>
Nous avons alors décidé d'apporter un changement majeur au fonctionnement du but. En effet le râteau ne fonctionne plus qu'avec un seul moteur suffisant pour faire fonctionner ce râteau. Nous avons donc opté pour un système de blocage de la balle qui fonctionnerait sur le même principe qu'un flipper inversé. C'est à dire, dès que la balle tape une des deux capteurs de contact les deux bras fixés de chaque côté du but se referment et empêche la balle de sortir du but pour une remise en jeu trop rapide par rapport au placement des robots sur le terrain.

<h1>Les étapes de la programmation</h1>

<h2>1ere étape</h2>

Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

<h3>Le capteur de contact</h3>

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression.
Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

<h3> Premier programme </h3>

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.
[[fichier: programme_1.png|800px]]
une fois le bouton du NXT appuyé, la balle est renvoyée puis après une temporisation de 3 secondes le râteau se repositionne

Ce programme était un test pour nous familiariser avec le fonctionnement du boitier NXT ainsi qu'avec le logiciel.
Nous avons par la suite imaginé un système avec des capteurs de contact et un compteur du nombres de buts encaissés<br/>
<br/>
[[Media:rejet_manuel.mp4|Vidéo du déclenchement manuel]]
<h3> deuxième programme </h3>

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes.
Cette solution inclut les deux capteurs de contact.
Explication du programme: <br/>

[[fichier:programme2.png|800px]]
'''SI le capteur 1 est enfoncé''' : <br/> une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle <br/> une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se <br/> repositionne ensuite.
'''SINON''' '''SI le capteur 2 est enfoncé'''
Le système se comporte de la même façon que précédemment
'''SINON'''
il ne se passe rien et le programme attend une information venant d'un des deux capteurs.

Ce programme présentait plusieurs problèmes: <br/>
-la balle pouvait rebondir sur le râteau et sortir du but, rendant le renvoi impossible. Nous avons donc du installer un système afin que la balle reste dans le but le temps de la renvoyer <br/>
-la temporisation n'est pas viable, il faut que le but renvoie la balle une fois que les robots sont repositionnés. Ils nous a donc fallu créer un programme de communication via Bluetooth avec les robots et l'autre but. <br/>

<h3> troisième programme </h3>

Ce troisième programme reprend le schéma du précédent mais en incluant cette fois deux barres qui maintiennent la balle à l'intérieur du but. La temporisation modélise le temps de replacement des robots d'attaque, le système de communication sera mis en place plus tard.

[[file: programme_3.png[800px]]

2014-01-20T07:35:56Z

Rde-cler : /* Cage de but */

= Objectif à atteindre =

Ce bureau d'étude a comme finalité la construction de robots joueurs de balle. Ces robots doivent s'affronter sur un terrain découpé en quatre zones avec des buts aux extrêmités opposées.
[[Image:terrain.png|500px|center]]
Les robots vont devoir s'affronter par paires. Le but d'une paire de robot est d'arriver à envoyer l'unique balle dans le but adverse sans qu'il leur arrive la même chose. Il n'y a pas de spécialisation dans les robots. Chacun pouvant attaquer ou défendre. Un robot qui trouve la balle va chercher à l'attraper et à la lancer sans rentrer en contact avec un autre robot. Un robot qui ne trouve pas la balle va se replier sur un rôle de défenseur. Les robots ne peuvent, bien entendu, pas quitter le terrain.

Pour repérer la balle et les buts des signaux modulés dans l'infra-rouge vont être utilisés. La balle et les buts ne moduleront pas suivant la même fréquence. Les robots vont devoir se repérer dans le terrain en utilisant un détecteur de couleur et des lignes au sol. Ils peuvent aussi se répérer via un pavage non couvrant du terrain par des cartes RFID.

Dans dispositif les buts sont des objets intelligents capable d'interagir avec la balle et les robots.

Pour 2013/2014, il est juste prévu d'explorer le thème, réaliser des compétitions entre robots autonomes paraissant encore hors d'atteinte. Pour pouvoir tout de même présenter des compétitions entre robots, des équipes réaliseront des robots télécommandés par WiFi. Des compétitions pourront donc avoir lieu mais entre humains, par l'intermédiaire des robots.

= Matériel à votre disposition =
{| style="float: right; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:boite_mindstorm.jpg|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Legos Mindstorm
|}
{| style="float: left; height: 160px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:foxboard.jpg|150px]]
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[File:arduino.jpg|150px]]
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"
| valign="center" | Système FoxBoard
| valign="center" | Platine Arduino
|}
Les couches basses des robots et des buts seront réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis des robots avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Le lego permettra aussi de réaliser les cages des buts avec les émetteurs infra-rouges, le dispositif de test de présence de la balle et le dispositif d'éjection. Il est même possible d'assurer une certaine communication entre robots et buts grâce à la technologie <tt>bluetooth</tt> intégrée au micro-contrôleur MindStorm. Pour aller plus loin, il est nécessaire d'embarquer un micro-PC de type FoxBoard sur les robots. C'est ce micro-PC qui permettra les acquisitions d'images et c'est à lui qui transmettera au micro-contrôleur du MindStorm les ordres de déplacement ou de lancement de balle. Pour réaliser le signal de repérage des buts, une platine Arduino sera utilisée.

<br style="clear: both" />

= Répartition des tâches =

Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes.

== Cage de but ==
Une cage de but doit comporter les dispositifs décrits ci-dessous.
* La cage doit émettre un signal infra-rouge pour être facilement repérable par les robots. Pour cela vous partirez de LED infra-rouges et vous modulerez leur alimentation par une platine Arduino pour émettre un signal facilement identifiable. Ajouter quelques LED dans le visible pour mimer la fréquence dans l'infra-rouge ne peut pas nuire.
* La cage doit détecter quand la balle rentre dans la cage en la dirigeant précisement vers un capteur de contact.
* La cage doit signaler un but à l'ensemble des robots en comptétion et à l'autre cage. Elle tient aussi le compte du score.
* Enfin la cage doit pouvoir expulser la balle quand les robots se sont repositionnés sur le terrain pour une nouvelle action.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Raphaël De Clercq - Nicolas Duflos </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:red">LED Infra-rouge</span>, <span style="color:green">Arduino UNO</span> </td>
<td> [[CageBut2013-1|Cage de but 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:red">LED Infra-rouge</span>, <span style="color:green">Arduino UNO</span> </td>
<td> [[CageBut2013-2|Cage de but 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robots d'attaque ==
Pour simplifier la conception des robots compétiteurs, les comportements d'attaque et de défense sont séparés. Pour cet atelier, il est demandé de se pencher sur le comportement d'attaque.

Il s'agit du comportement d'un robot lorsqu'il a su repérer la balle.
* Il se dirige vers la balle pour la capturer. Une fois la balle capturée le robot ne se déplace plus en translation.
* Il lance la balle vers le but adverse. Une rotation peut être nécessaire pour l'envoi.

D'un point de vue mécanique certains dispositifs doivent être étudiés.
* Un dispositif de capture de la balle, un simple récupérateur non articulé devrait suffire.
* Un dispositif de lancement. Vous pouvez étudier le lancement en utilisant un servo-moteur ou un dispositif de rotation du robot.

Les capteurs nécessaires à un robot d'attaque sont décrits ci-dessous.
* Le capteur infra-rouge pour se diriger vers la balle et estimer la position du but.
* Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots).
* Un capteur de couleur pour éviter de sortir du terrain.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Capteur infra-rouge</span> </td>
<td> [[RobotAttaque2013-1|Robot d'attaque 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Capteur infra-rouge</span> </td>
<td> [[RobotAttaque2013-2|Robot d'attaque 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot de défense ==
Le second comportement nécessaire à nos robots compétiteurs est le comportement de défense. C'est le comportement qu'adopte un robot lorsqu'il ne trouve plus la balle dans le doute qu'un autre robot l'ait capturée. Dans ce cas de figure le robot doit se rapprocher de toutes ses roues de son but pour le défendre.

Toute la difficulté de cette tâche consiste à se repérer sur le terrain. Pour cela le robot dispose de plusieurs moyens.
* Il peut repérer par infra-rouge son but.
* Chacune des zones du terrain peut être délimitée par une couleur spécifique à la zone. Le robot peut ainsi se situer dès qu'il tombe sur une ligne.
* Le terrain peut être pavé de cartes RFID. Il suffit d'associer aux identifiants des cartes leur position pour permettre un repérage très précis.

Votre but est d'essayer les différentes méthodes pour pouvoir les tester et les comparer. Il faudra peut être les mixer pour obtenir une méthode efficace dans toutes les situations.

Votre robot doit bien entendu ne jamais sortir du terrain (une partie du robot doit toujours être sur le terrain) et il ne doit pas rentrer dans les obstacles. Vous établirez aussi une règle pour que les robots ne puissent pas totalement obstruer le but.

Les capteurs nécessaires à un robot d'attaque sont décrits ci-dessous.
* Le capteur infra-rouge pour se diriger vers son but.
* Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots).
* Un capteur de couleur pour reconnaître la zone et éviter de sortir du terrain.
* Un capteur RFID pour lire les cartes RFID de pavage du terrain.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Capteur infra-rouge</span>, <span style="color: green;">Module RFID</span>, <span style="color: green;">Cartes RFID</span> </td>
<td> [[RobotDefense2013-1|Robot de défense 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Capteur infra-rouge</span>, <span style="color: green;">Module RFID</span>, <span style="color: green;">Cartes RFID</span> </td>
<td> [[RobotDefense2013-2|Robot de défense 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot téléguidé avec système embarqué ==
Votre robot doit pouvoir être radio-guidé par un contrôleur. Le dit contrôleur peut diriger le robot au vu de l'image de la webcam embarquée. L'acquisition de la webcam et sa diffusion par WiFi est assuré par un système embarqué FoxBoard. La FoxBoard vous sera livrée configurée mais il faudra l'embarquer dans votre robot avec tous ses accessoires (webcam, module <tt>bluetooth</tt>, boitier de piles). Un calcul du temps d'autonomie doit être effectué. Dans un premier temps le radio-guidage peut se faire à l'aide du logiciel MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Dans un second temps il faut étudier la possibilité d'un radio-guidage par WiFi, les ordres étant transmis par un navigateur Web au serveur Web de la FoxBoard puis transmis au micro-contrôleur MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Vous aurez le choix de programmer votre robot avec le logiciel MindStorm ou avec un langage de bas niveau proche du langage C (voir la page web [http://www.eggwall.com/2011/08/lego-nxt-mindstorm-with-linux.html]).

Pour pouvoir utiliser votre robot dans une compétition de balle, il devra comporter un dispositif de lancer de balle commandable lui aussi à distance. Pour cela vous devrez modifier légérement le logiciel installé sur la FoxBoard.

Pour configurer la FoxBoard avec tout le matériel nécessaire, suivez les [[FoxBoard pour MindStorm 2012|instructions]]. Pour une description du système à obtenir suivez la [[FoxBoard MindStorm système 2013|flèche]].

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Téléphone Android</span>, <span style="color: green;">FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt></span>, <span style="color: green;">Boitier piles</span> </td>
<td> [[Teleguide2013-1|Robot téléguidé 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> Prénom Nom - Prénom Nom </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Téléphone Android</span>, <span style="color: green;">FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt></span>, <span style="color: green;">Boitier piles</span> </td>
<td> [[Teleguide2013-2|Robot téléguidé 2]] </td>
</tr>
</table>

= Intégration des fonctionnalités =

Pour l'année 2013/2014, il ne vous est demandé que de montrer le bon fonctionnement du dispositif ci-avant dont vous aurez choisi de vous occuper.

Cela dit dans l'idéal, une démonstration complète pourrait être présentée avec le travail supplémentaire décrit dans la suite.
* Les équipes des robots d'attaque et de défense fussionnent leurs robots pour en faire des compétiteurs complets.
* Les équipes ayant travaillé sur les cages réalisent un terrain et implantent dans les robots la réception des buts marqués.
* Les équipes des robots télécommandés organisent une compétition sur un terrain avec deux buts avec remontée automatique du score sur le dispositif de télécommande.

= Notation =

{| class="wikitable"
! Noms !! Rapport Wiki !! Soutenance vidéo !! Total
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