Wiki de bureau d'études PeiP - Contributions de l’utilisateur [fr]

Synchronize2012-2

2013-02-28T16:10:21Z

Sdriouic : /* Objectif */

== Objectif ==
L'objectif de ce Bureau d'Etude fixé par notre groupe et celui de Corentin et Safouane est d'arriver à "coupler" nos deux robots afin de pouvoir les faire avancer grâce aux informations transmises par l'un et l'autre. Pour y parvenir, nous programmerons de prime abord de façon indépendante chacun de nos robots. Une fois autonome et apte à se déplacer sans encombre dans un environnement hostile, nous utiliserons la connexion Bluetooth pour émettre et recevoir des informations relatives à cet environnement grâce au capteur infrarouge. Enfin, nous exploiterons le travail fait par les autres groupes pour intégrer les différents modules programmés.

=== Mode autonome ===
* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT. Pour faciliter la suite du projet, EVE et WALL_E seront d'exactes répliques.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.

=== Mode couplage ===
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Intégration des autres composantes ===
Les robots doivent maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Mode autonome ==
=== Construction du Robot : EVE ===

''/* l'utilisation du passé simple est très élégante, mais dénote un peu avec les phrases suivantes, à retravailler. Vous devriez aussi ajouter des photos du robot */''

La structure du robot inclut 2 moteurs à 2 roues motrices. Les moteurs se branchent ensuite sur les ports A et B du boitier NXT. Le premier montage fût celui proposé par la notice lego mindstorms, que nous adaptâmes par la suite pour intégrer toutes les fonctions programmées par les autres groupes. Pour commencer, seul le capteur infrarouge pouvait nous aider à détecter les obstacles, problème majeur soulevé dans la seconde partie du BE. Il ne restait plus qu'à intégrer les chaines; les roues n’étant pas très adaptés à une conduite "fluide" notamment lors des rotations.

=== Programmation du Robot : éviter les obstacles ===

''/* Il faut décrire plus en détail les algorithmes utilisés et l'intégration du bluetooth */''

La programmation s'est faite en deux étapes : un premier programme "basique" de détection d'obstacle (fig x) ''/* ?? */'' amélioré par la suite.
Le principe est simple : le robot avance tout droit jusqu'à rencontrer un obstacle, qu'il évite alors en tournant sur place et reprend sa route lorsque la voie est libre.

== Mode couplage ==

Dans ce mode, nous avons différencié les deux robots : WALL_E sera le maître et EVE l'esclave. Les messages sont envoyés via la technologie Bluetooth intégrée.

* TEST 1 : envoi d'un message par WALL_E à EVE qui, lors de la réception, affiche un :). Tant que ce message n'a pas été reçu, EVE affiche un :(.

* TEST 2 : envoi d'un message par WALL_E grâce au capteur infrarouge. Tant qu'il y a un obstacle, il n'envoie rien. Dans le cas échéant, il ordonne à EVE de démarrer.

Synchronize2012-2

2013-02-28T16:10:06Z

Sdriouic : /* Objectif */

Synchronize2012-2

2013-02-28T16:09:53Z

Sdriouic : /* Objectif */

Synchronize2012-2

2013-02-28T16:09:28Z

Sdriouic : /* Mode couplage */

Synchronize2012-2

2013-02-28T16:08:28Z

Sdriouic : /* Mode autonome */

== Objectif ==
L'objectif de ce Bureau d'Etude fixé par notre groupe et celui de Corentin et Safouane est d'arriver à "coupler" nos deux robots afin de pouvoir les faire avancer grâce aux informations transmises par l'un et l'autre. Pour y parvenir, nous programmerons de prime abord de façon indépendante chacun de nos robots. Une fois autonome et apte à se déplacer sans encombre dans un environnement hostile, nous utiliserons la connexion Bluetooth pour émettre et recevoir des informations relatives à cet environnement grâce au capteur infrarouge. Enfin, nous exploiterons le travail fait par les autres groupes pour intégrer les différents modules programmés.

=== Mode autonome ===
* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT. Pour faciliter la suite du projet, EVE et WALL_E seront d'exactes répliques.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.

=== Mode couplage ===
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Intégration des autres composantes ===
Les robots doivent maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Mode autonome ==
=== Construction du Robot : EVE ===

''/* l'utilisation du passé simple est très élégante, mais dénote un peu avec les phrases suivantes, à retravailler. Vous devriez aussi ajouter des photos du robot */''

La structure du robot inclut 2 moteurs à 2 roues motrices. Les moteurs se branchent ensuite sur les ports A et B du boitier NXT. Le premier montage fût celui proposé par la notice lego mindstorms, que nous adaptâmes par la suite pour intégrer toutes les fonctions programmées par les autres groupes. Pour commencer, seul le capteur infrarouge pouvait nous aider à détecter les obstacles, problème majeur soulevé dans la seconde partie du BE. Il ne restait plus qu'à intégrer les chaines; les roues n’étant pas très adaptés à une conduite "fluide" notamment lors des rotations.

=== Programmation du Robot : éviter les obstacles ===

''/* Il faut décrire plus en détail les algorithmes utilisés et l'intégration du bluetooth */''

La programmation s'est faite en deux étapes : un premier programme "basique" de détection d'obstacle (fig x) ''/* ?? */'' amélioré par la suite.
Le principe est simple : le robot avance tout droit jusqu'à rencontrer un obstacle, qu'il évite alors en tournant sur place et reprend sa route lorsque la voie est libre.

== Mode couplage ==

Dans ce mode, nous avons différencié les deux robots : WALL_E sera le maître et EVE l'esclave. Les messages sont envoyés via la technologie Bluetooth intégrée.

TEST 1 : envoi d'un message par WALL_E à EVE qui, lors de la réception, affiche un :). Tant que ce message n'a pas été reçu, EVE affiche un :(.

TEST 2 : envoi d'un message par WALL_E grâce au capteur infrarouge. Tant qu'il y a un obstacle, il n'envoie rien. Dans le cas échéant, il ordonne à EVE de démarrer.

Synchronize2012-1

2013-02-28T15:31:37Z

Sdriouic :

[[Fichier:IMG 1788.JPG|thumb|upright=1.25|]]== Le but du Bureau d'Etude ==
A travers ce Bureau d'Etude, nous allons concevoir un robot patrouilleur semi-autonome, c'est-à-dire qu'il sera capable d’interagir avec son environnement en accumulant des données sur celui-ci (des images par exemple) sans une intervention humaine.
Dans un premier temps, le robot devra remplir une fonction précise (suivi d'une ligne, d'un parcours RFID ...). Dans notre cas, il s'agira de concevoir un robot étant synchronisé en bluetooth avec un autre.
Dans un second temps, le robot devra intégrer un certain nombre de fonctionnalités étudiées par les autres binômes.
Une vidéo de présentation et de démonstration du robot finale clôturera ce projet.

=== Buts de la première partie : ===

''/* Partie à expliciter et à préciser*/''

* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Buts de la seconde partie : ===
Le robot doit maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Construction du Robot : WALL_E ==
'''Première séance : Construction du robot'''

''/* On en est à 7 ou 8ème séance ? => à remplir et pensez à ajouter des photos, décrire les algorithmes utilisés, ... */''

Synchronize2012-1

2013-02-28T15:28:03Z

Sdriouic : /* Le but du Bureau d'Etude */

[[Fichier:IMG 1788.JPG]]== Le but du Bureau d'Etude ==
A travers ce Bureau d'Etude, nous allons concevoir un robot patrouilleur semi-autonome, c'est-à-dire qu'il sera capable d’interagir avec son environnement en accumulant des données sur celui-ci (des images par exemple) sans une intervention humaine.
Dans un premier temps, le robot devra remplir une fonction précise (suivi d'une ligne, d'un parcours RFID ...). Dans notre cas, il s'agira de concevoir un robot étant synchronisé en bluetooth avec un autre.
Dans un second temps, le robot devra intégrer un certain nombre de fonctionnalités étudiées par les autres binômes.
Une vidéo de présentation et de démonstration du robot finale clôturera ce projet.

=== Buts de la première partie : ===

''/* Partie à expliciter et à préciser*/''

* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Buts de la seconde partie : ===
Le robot doit maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Construction du Robot : WALL_E ==
'''Première séance : Construction du robot'''

''/* On en est à 7 ou 8ème séance ? => à remplir et pensez à ajouter des photos, décrire les algorithmes utilisés, ... */''

Synchronize2012-1

2013-02-28T15:22:38Z

Sdriouic : /* Le but du Bureau d'Etude */

== Le but du Bureau d'Etude ==
A travers ce Bureau d'Etude, nous allons concevoir un robot patrouilleur semi-autonome, c'est-à-dire qu'il sera capable d’interagir avec son environnement en accumulant des données sur celui-ci (des images par exemple) sans une intervention humaine.
Dans un premier temps, le robot devra remplir une fonction précise (suivi d'une ligne, d'un parcours RFID ...). Dans notre cas, il s'agira de concevoir un robot étant synchronisé en bluetooth avec un autre.
Dans un second temps, le robot devra intégrer un certain nombre de fonctionnalités étudiées par les autres binômes.
Une vidéo de présentation et de démonstration du robot finale clôturera ce projet.

=== Buts de la première partie : ===

''/* Partie à expliciter et à préciser*/''

* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Buts de la seconde partie : ===
Le robot doit maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Construction du Robot : WALL_E ==
'''Première séance : Construction du robot'''

''/* On en est à 7 ou 8ème séance ? => à remplir et pensez à ajouter des photos, décrire les algorithmes utilisés, ... */''

Synchronize2012-1

2013-02-28T15:20:23Z

Sdriouic : /* Buts de la première partie : */

== Le but du Bureau d'Etude ==
A travers ce Bureau d'Etude, nous allons concevoir un robot patrouilleur semi-autonome, c'est-à-dire qu'il sera capable d’interagir avec son environnement en accumulant des données sur celui-ci (des images par exemple) sans une intervention humaine.
Dans un premier temps, le robot devra remplir une fonction précise (suivi d'une ligne, d'un parcours RFID ...). Dans notre cas, il s'agira de concevoir un robot étant synchronisé en bluetooth avec un autre.
Dans un second temps, le robot devra intégrer un certain nombre de fonctionnalités étudiées par les autres binômes.
Une vidéo de présentation et de démonstration du robot finale clôturera ce projet.

[[Fichier:IMG 1788.JPG]]=== Buts de la première partie : ===

''/* Partie à expliciter et à préciser*/''

* Concevoir un robot basique intégrant le capteur ultrason et le boîtier NXT.
* Le robot avance tout droit et s'arrête dès qu'il détecte un obstacle avec son sonar. Il effectue une rotation sur place et redémarre lorsqu'aucun objet n'est détecté.
* Les deux robots doivent communiquer par bluetooth pour mutuellement s'envoyer et recevoir des messages par rapport aux informations obtenues sur l’environnement pendant leur navigation.
* Dans le mode couplé, les robots avancent en même temps, mais si un obstacle est détecté par le sonar d'un des robots, le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

=== Buts de la seconde partie : ===
Le robot doit maintenant intégrer les fonctions suivantes :
* Suivi d'une ligne de couleur discontinue
* Capter une carte RFID et enregistrer et renvoyer sa valeur
* Indiquer sa position exacte avec l'outil boussole
* Se synchroniser avec d'autres robots et communiquer
* Circulation auto en évitant les obstacles ou pilotage via téléphone ou tablette.

== Construction du Robot : WALL_E ==
'''Première séance : Construction du robot'''

''/* On en est à 7 ou 8ème séance ? => à remplir et pensez à ajouter des photos, décrire les algorithmes utilisés, ... */''

Fichier:IMG 1788.JPG

2013-02-28T15:19:52Z

Sdriouic :

BE 2012-2013

2013-01-24T15:55:11Z

Sdriouic : /* Robots synchronisés */

= But à atteindre =

Ce bureau d'étude a comme finalité la construction de robots patrouilleurs. Ces robots doivent parcourir de façon semi-autonome un espace en accumulant des données. Ces données peuvent être, par exemple, des images de leur environnement ou le résultat d'écoutes WiFi. Un robot semi-autonome est un robot capable de se déplacer dans son espace sans intervention humaine en suivant un balisage quelconque (marquage au sol, tags RFID, sons particuliers, etc). Un humain doit cependant pouvoir prendre le contrôle partiel ou total d'un robot. Le contrôle partiel consiste à faire varier la vitesse du robot, le sens du parcours du robot, etc. Le contrôle total consiste à gérer complétement le déplacement du robot, même si ce dernier évite encore les collisions (que le contrôleur pourrait ne pas avoir pu prévoir). Les robots doivent aussi pouvoir communiquer entre eux pour s'échanger des informations de positionnement, pour pouvoir s'éviter ou pour pouvoir se regrouper (par exemple pour pouvoir explorer en détail un lieu particulier). A ce propos il est fondamental que les robots sachent se positionner pour pouvoir annoter les informations envoyées ou stockées (images ou données).

= Matériel à votre disposition =

[[Image:boite_mindstorm.jpg|150px|right]]
[[Image:foxboard.jpg|150px|left]]
Les couches basses du robot seront réalisées à l'aide de Lego MindStorm. Le Lego va permettre de réaliser le chassis avec sa motorisation et d'y installer divers capteurs. Il est même possible d'assurer une certaine communication entre robots grâce à la technologie <tt>bluetooth</tt> intégrée au micro-contrôleur MindStorm. Pour aller plus loin, il est nécessaire d'embarquer un micro-PC de type FoxBoard sur le robot. C'est ce micro-PC qui fera faire les acquisitions d'images ou les analyses WiFi et c'est à lui que le micro-contrôleur du MindStorm pourra envoyer ses données de localisation.

<br style="clear: both" />

= Répartition des tâches =

Chaque binôme va se voir affecter une des problématiques décrites dans les sous-sections suivantes. Par la suite les résultats devront être incorporés dans chaque robot pour obtenir un robot tel que décrit plus haut. Notez que tous les robots doivent savoir s'arrêter quand un obstacle se présente devant eux (utilisation du sonar MindStorm).

== Robot suiveur de ligne ==
Vous devez créer un robot capable de suivre une courbe discontinue au sol. Le robot doit être capable de réaliser les actions ci-dessous.
* en cas de perte du marquage, tourner dans un sens puis dans l'autre pour tenter de le retrouver avec des angles de plus en plus grands ;
* si le marquage ne peut pas être retrouvé, se remettre dans la position de la perte initiale et partir tout droit ;
* se remettre dans l'axe du marquage lorsque ce marquage est retrouvé ;
* s'arrêter quand un obstacle se présente devant lui et repartir si l'obstacle disparait ;
* changer de parcours sur commande, c'est à dire emprunter un parcours d'une couleur différente dès qu'il est rencontré ;
* inverser son sens de parcours.

Voici des exemples de parcours discontinus pouvant être suivis dans les deux sens.
<gallery>
File:Parcours-carre.png|Parcours carré
File:Parcours-cercle.png‎|Parcours avec arcs
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Floriane Chevalier} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color:green">Scotch de couleur</span> </td>
<td> [[SuiveurLigne2012-1|Robot suiveur de ligne 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robots synchronisés ==
Cette étude sera menée par deux binômes. Vos deux robots doivent être capables de se synchroniser. Il vous est demandé de réaliser le comportement suivant :

* séparés, les robots avancent tout droit et s'arrêtent dès qu'ils détectent un obstacle avec leur sonar ;
* les deux robots doivent pouvoir être couplés côte à côte ;
* dans le mode couplé, les robots avancent quand aucun obstacle n'est détecté par leurs sonars ;
* dans le mode couplé, si un robot détecte un obstacle et l'autre non le couple tourne dans la direction où aucun obstacle n'est détecté.

La communication entre les deux robots se fait par <tt>bluetooth</tt>.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {DUPLOUY Corentin & DRIOUICH Safouane} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span> </td>
<td> [[Synchronize2011-1|Robot communicant 1]] </td>
</tr>
<tr>
<td> {Vos prénoms et noms ici} </td>
<td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span> </td>
<td> [[Synchronize2012-2|Robot communicant 2]] </td>
</tr>
</table>

== Robot suiveur RFID ==
Vous doterez votre robot d'un lecteur RFID et d'un équipement de type boussole. Votre robot doit être capable de réaliser les opérations ci-après :

* trouver sous une marque de couleur précise (feuille A4, disque, ...) une carte RFID ;
* partir dans une direction donnée ; le robot s'oriente avec la boussole puis se lance avec ses deux moteurs sans tenter de corriger la trajectoire ;
* mémoriser des caps en fonction des identifiants des cartes RFID.

Par la suite vous intégrez ces trois fonctionnalités pour obtenir un robot capable de suivre une trajectoire matérialisée par des marques sous lesquelles une carte RFID est dissimulée.
Quand le robot détecte une marque via son capteur de couleur, il se met à chercher l'emplacement exact de la carte RFID. Une fois la carte localisée, le robot trouve le prochain cap à suivre en fonction de l'identifiant de la carte RFID. Le robot s'oriente sur ce cap avec sa boussole puis se lance vers la marque suivante. Et ainsi de suite.

Voici un exemple de parcours en suivant des marques RFID.
<gallery>
File:Parcours-marques.png|Parcours RFID
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Jouy Alexandre - De Arriba Kévin </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Module RFID</span>, <span style="color: green;">Cartes RFID</span>, <span style="color: green;">module boussole</span>, <span style="color: red;">Marques de couleur</span> </td>
<td> [[SuiveurRFID2012-1|Robot suiveur RFID 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot naviguant aux instruments ==
Vous doterez votre robot d'une boussole ou d'un gyroscope pour lui permettre de connaitre précisement sa direction. Vous devez réaliser les actions décrites dans la suite.

* Vous commencerez par faire en sorte que votre robot sache avancer en ligne droite, pour cela vous utiliserez le contrôle PID décrit sur la page [http://wikipedia.org/wiki/PID_controller WikiPedia]. Pour simplifier ce qui est dit sur cette page, sachez le principe appliqué à votre robot va être d'effectuer des corrections sur la trajectoire en utilisant des rotations. L'angle de ces rotations va être calculé en fonction de l'erreur de trajectoire indiqué par l'instrument. Plus exactement par la somme d'une constante multipliée par l'erreur instantanée, d'une autre constante multipliée par l'intégrale de l'erreur et enfin d'une dernière constante multipliée par la dérivée de l'erreur. A vous de trouver les valeurs adaptées des trois constantes.

* Par la suite faites en sorte que votre robot sache contourner les obstacles au plus juste. Au plus juste signifiant qu'il tournera vers la droite ou vers la gauche en jugeant où se trouve le chemin le plus libre. L'algorithme à appliquer consiste à tourner le robot d'un angle faible dans un sens puis dans l'autre et de lire les resultats du sonar. Si les deux mesures indiquent un obstacle trop proche, l'angle est augmenté et le procédé répété. Dès qu'une trajectoire indique un chemin libre ou du moins un obstacle à distance suffisante, le robot avance en ligne droite suivant cette trajectoire. L'instrument doit être utilisée ici pour vérifier que le robot effectue précisement des rotations des angles souhaités et qu'il sache revenir en position initiale pour éventuellement recommencer avec un angle plus grand.

* Pour permettre de suivre le comportement du robot, faites afficher sur la brique de contrôle MindStorm l'angle de rotation pour le dernier contournement et la distance parcourue le long de la dernière ligne droite.

Intégrez les comportements pour obtenir un robot capable de contourner les obstacles avec un minimum d'intelligence.

Voici un exemple de contournement d'obstacle avec l'algorithme décrit.
<gallery>
File:Parcours-boussole.png|Contournement d'obstacle
</gallery>

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Bailet Jérôme - Teneur Timothée</td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Module boussole</span>, <span style="color: green;">Module gyroscope</span> </td>
<td> [[Instrument2012-1|Robot aux instruments 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot solaire ==
Le but est de concevoir un robot capable de trouver le meilleur point de rechargement solaire dans une pièce et de se mettre en mode de rechargement
tout en étant capable de se réveiller après une période de charge. Vous devez réaliser les actions décrites dans la suite.

* Votre robot doit déjà être capable de se déplacer dans une pièce en évitant les obstacles et de mesurer l'ensoleillement en différents points. L'algorithme de recherche du point idéal pourrait être de se déplacer à volonté (on suppose la pièce fermée) en calculant l'ensoleillement maximal. Au bout d'un temps défini, le robot compare l'ensoleillement local au maximum trouvé dans son premier parcours et s'arrête dès qu'il tombe sur un ensoleillement égal à une fraction du maximum (80% par exemple).

* Concevez une alimentation ad hoc. Par exemple une batterie rechargeable pour MindStorm connectée, via des relais, d'une part au bloc contrôleur du MindStorm et d'autre part aux panneaux solaires. Un régulateur entre les panneaux et la batterie peut être nécessaire. Réalisez aussi un dispositif électronique indépendant capable de coller le relai d'alimentation du MindStorm dès que la charge de la batterie est raisonnable. Commencez par lister le matériel nécessaire pour passer la commande.

* Il ne vous reste plus qu'à écrire le comportement du robot quand il trouve son coin au soleil. A savoir, coller le relai de charge de sa batterie tout en se suicidant en decollant son relai d'alimentation. Il lui faut aussi décoller le relai de chargement quand il se réveille.

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> {Geiger Emilien}</td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: red;">Batterie rechargeable pour MindStorm</span>, <span style="color: green;">Panneaux solaires</span>, <span style="color: red;">Modules relais</span>, <span style="color: red;">Dispositif électronique de réveil</span> </td>
<td> [[Solaire2012-1|Robot solaire 1]] </td>
</tr>
</table>

== Robot téléguidé avec système embarqué ==
Votre robot doit pouvoir être radio-guidé par un contrôleur. Le dit contrôleur peut diriger le robot au vu de l'image de la webcam embarquée. L'acquisition de la webcam et sa diffusion par WiFi est assuré par un système embarqué FoxBoard. La FoxBoard vous sera livrée configurée mais il faudra l'embarquer dans votre robot avec tous ses accessoires (webcam, module <tt>bluetooth</tt>, boitier de piles). Un calcul du temps d'autonomie doit être effectué. Dans un premier temps le radio-guidage peut se faire à l'aide du logiciel MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Dans un second temps il faut étudier la possibilité d'un radio-guidage par WiFi, les ordres étant transmis par un navigateur Web au serveur Web de la FoxBoard puis transmis au micro-contrôleur MindStorm par <tt>bluetooth</tt>. Vous aurez le choix de programmer votre robot avec le logiciel MindStorm ou avec un langage de bas niveau proche du langage C (voir la page web [http://www.eggwall.com/2011/08/lego-nxt-mindstorm-with-linux.html]).

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
<tr>
<td> Jean-Christophe Fabrici,Gunst Nicolas </td>
<td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Téléphone Android</span>, <span style="color: green;">FoxBoard avec webcam, interface WiFi, convertisseur <tt>bluetooth</tt></span>, <span style="color: green;">Boitier piles</span> </td>
<td> [[Teleguide2012-1|Robot téléguidé 1]] </td>
</tr>
</table>

= Intégration des fonctionnalités =
Une fois toutes les études terminées et les solutions implantées (sous forme de briques personnalisées par exemple), vous doterez votre robot des fonctionnalités nécessaires à la réalisation de la démonstration finale. Votre robot doit être capable de suivre des marquages discontinus au sol, être capable de communiquer avec les autres robots, être capable de se repérer dans l'espace en repérant des cartes RFID et enfin doit embarquer une FoxBoard avec une connexion WiFi et une webcam.

Les robots peuvent se trouver soit dans un mode autonome soit dans un mode téléguidé. Dans le mode téléguidé, le robot est contrôlé à l'aide d'un téléphone Android connecté sur le réseau WiFi de l'école. Il doit être possible de le faire avancer, reculer ou tourner. Il doit être possible aussi d'obtenir une image de la webcam.

Le comportement en mode autonome est plus complexe :
* le robot tente de suivre un marquage de couleur au sol, ce marquage peut être discontinu, la boussole est utilisée pour passer en ligne droite d'un marquage à l'autre et pour suivre les marquages ;
* le contrôleur peut demander à un robot de changer de sens de parcours ou de changer de couleur de parcours ;
* les robots communiquent à leur FoxBoard la couleur du parcours suivi, le dernier tag RFID détecté et la position de leur boussole ;
* ces informations sont diffusées entre les FoxBoard, elles sont aussi capable d'indiquer la position des robots sur une carte ;
* quand une FoxBoard s'aperçoit qu'un parcours est utilisé par moins de robots qu'un autre parcours, elle peut demander à son robot de changer de couleur de parcours pour équilibrer le nombre de robots.

<table border="1">
<tr> <th>Matériel</th>
<td>Boite lego MindStorm</td>
<td>Module RFID</td>
<td>Module boussole</td>
<td>Module gyroscope</td>
<td>Téléphone Android</td>
<td>FoxBoard</td>
<td>WebCam</td>
<td>Adaptateur USB/WiFi</td>
<td>Adaptateur BlueTooth</td>
<td>Hub USB</td>
<td>Boitier piles</td>
<td>Piles rechargeables</td>
</tr>
<tr> <th>Nombre</th>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: orange;">1/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8 (deux non testés)</span></td>
<td><span style="color: green;">8/8</span></td>
<td><span style="color: green;">100/100</span></td>
</tr>
</table>

Pour configurer la FoxBoard avec tout le matériel nécessaire, suivez les [[FoxBoard pour MindStorm 2012|instructions]].

Pour une description du système à obtenir suivez la [[FoxBoard MindStorm système 2012|flèche]].

= Robot récupérateur d'objet =

<table border="1">
<tr> <th>Elèves</th> </tr>
<tr>
<td> Déborah Saunders et Jean Wasilewski </td>
</tr>
</table>

Le robot vient récupérer un objet avec 4 servo-moteurs

= Démonstration finale =
Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux parcours (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur l'un des parcours, tous orientés dans le même sens. Les robots vont cheminer un certain temps sur ce parcours (l'occasion de vérifier le bon suivi du marquage au sol et que les robots savent tenir leurs distances). Ils doivent ensuite se répartir automatiquement sur les deux parcours disponibles. Un contrôleur ordonne à son robot de changer de sens de parcours. Les robots devraient se bloquer. Le contrôleur téléguide le robot pour le sortir du parcours, les autres robots devraient se débloquer.

Voici un exemple de double parcours.
<gallery>
File:Parcours-double.png|Parcours double
</gallery>

= Notation =

{| class="wikitable"
! Noms !! Partie I !! Partie II !! Rapport Wiki !! Soutenance vidéo !! Total
|-
|
|
|
|
|
|
|}