https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Vdubois-Wiki de bureau d'études PeiP - Contributions de l’utilisateur [fr]2026-04-25T07:50:47ZContributions de l’utilisateurMediaWiki 1.29.2https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=BE_2017-2018&diff=10581BE 2017-20182019-12-02T10:01:37Z<p>Vdubois- : /* Installation d'un serveur Web */</p>
<hr />
<div>= Objectif à atteindre =<br />
<br />
Le thème de la saison 8 est la réalisation de robots communicant sur le modèle proies et prédateurs.<br />
<br />
Les prédateurs doivent repérer et rattraper des proies. Pour toute la partie identification et poursuite, une interaction par signal infra-rouge modulé est préconisée. Les proies émettent un signal propre à leur condition et sont ainsi identifiées par les prédateurs. Les prédateurs possèdent un système de réception infra-rouge directionnel permettant de s'orienter dans la phase de poursuite. Les prédateurs émettent aussi un signal infra-rouge permettant ainsi aux proies de savoir qu'elles sont prises en chasse. Pour simuler la capture de la proie, la conception d'un système de communication à très faible distance est laissé à la sagacité des élèves.<br />
<br />
Les proies comme les prédateurs peuvent être autonomes ou télécommandés. Pour le mode de télécommande deux solutions sont envisagées : utilisation d'une télécommande infra-rouge ou utilisation d'un téléphone intelligent. Pour la dernière solution, il est nécessaire d'embarquer une Raspberry Pi 3 sur le robot.<br />
<br />
La taille du robot n'est pas fixé. Vous pouvez envisager des robots miniatures d'une dizaine de centimètres de coté.<br />
<br />
= Matériel à votre disposition pour les robots =<br />
<br />
Votre robot doit pouvoir réaliser les actions suivantes :<br />
* avancer et reculer le tout en tournant éventuellement ;<br />
* émettre des signaux infra-rouges pulsés ;<br />
* décoder des signaux infra-rouges pulsés ;<br />
* détecter des obstacles sur son chemin.<br />
<br />
Nous vous imposons de construire ce robot à base de micro-contrôleur ATMega. Par contre nous vous laissons le choix de la variante. Les possibilités sont classées de la plus simple à la plus complexe.<br />
* Vous pouvez partir d'un des robots construits lors des saisons précédentes. Ces robots ne sont pas forcément totalement fonctionnels mais les parties déjà réalisées peuvent vous faire gagner du temps que vous pourrez consacrer à la programmation du robot.<br />
* Vous pouvez construire un robot à partir d'un des deux chassis proposés, utiliser un Arduino Mega et concevoir un bouclier pour cet Arduino comportant des emplacements pour les divers composants nécessaires (contrôleur moteur, détecteur ultrason, LED infra-rouge, récepteur infra-rouge TSOP, etc).<br />
* Vous pouvez aussi fabriquer votre propre chassis avec deux plaques de plexiglass produites par la découpeuse laser ou avec une structure imprimée en 3D. Il ne reste plus qu'à intégrer à ce chassis deux moto-réducteurs et leurs roues ainsi qu'une roue folle. Pour le micro-contrôleur vous pouvez aussi vous passer de l'Arduino Mega et concevoir votre propre circuit intégré à base de micro-contrôleur ATMega328p et d'un contrôleur moteurs TB6612FNG. Seul le sonar ultrason est trop complexe pour être conçu à partir des composants de base.<br />
* Si vous aimez les défis vous pouvez aussi construire un robot avec un moto-réducteur de meilleure qualité ou avec une carte électronique réalisée uniquement avec des composants électroniques de surface. Vous pouvez même construire un robot miniature.<br />
<br />
Les montages photographiques ci-dessous présentent les éléments permettant de construire un robot sans trop souffrir et les composants de base pour construire un robot plus optimisé et personnalisé.<br />
<br />
[[Fichier:robot-kit-2018.jpg|300px|thumb|left|Chassis, Arduino Mega, récepteur infra-rouge, sonar, contrôleur moteurs]]<br />
[[Fichier:robot-composant-2018.jpg|300px|thumb|right|Moto-réducteurs et roues, micro-contrôleurs ATMega328p et quartz, contrôleur de moteurs TB6612FNG, LED infra-rouge]]<br />
<br style="clear: both;"/><br />
<br />
Des robots miniatures peuvent être réalisés en utilisant des servo-moteurs continus et des pièces en plexiglas ou en contreplaqué découpées à l'aide de la découpeuse laser du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium]. Certaines formes plus complexes peuvent éventuellement être réalisées à l'aide des imprimantes 3D du [http://www.fabricarium.fr/mediawiki-1.23.5/index.php?title=Accueil Fabricarium]. Il est possible d'imprimer des pneus avec du PLA flexible.<br />
Pour les fixations vous avez de la visserie (vis, écrous, entretoises).<br />
<br />
= Logiciels à utiliser =<br />
<br />
Pour concevoir un schéma propre du câblage de votre robot vous pouvez utiliser [http://fritzing.org/home/ fritzing]. Tous les composants de votre robot ne sont pas modélisés dans fritzing. Voici une liste de composants supplémentaires mis au points par des élèves IMA de la promotion 2017 (Julie Debock, Hugo Vandenbunder et Sylvain Verdonck) et revus par les encadrants du bureau d'études :<br />
* détecteur ultrason : [[Fichier:UltrasonicSensor_HCSR04.zip]]<br />
* contrôleur de moteurs : [[Fichier:MotorDriver_Pololu_md08a.zip]]<br />
<br />
Pour la conception de circuits imprimés nous vous recommandons le logiciel [http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/freeware/ eagle] ou le précédent.<br />
<br />
Pour la découpe laser de nombreux utilisateurs utilisent [https://inkscape.org/fr/ inkscape].<br />
<br />
Pour la conception 3D solidwork est très utilisé. Vous pouvez tenter [http://www.freecadweb.org/?lang=fr_FR freeCAD] si vous cherchez un logiciel plus libre. Une solution en ligne existe : [https://www.onshape.com/ onshape].<br />
<br />
Pour le développement avec les plateformes Arduino, utilisez l'environnement du même nom. Si la programmation C++ vous fait peur, n'hésitez pas à ajouter l'outil [http://sourceforge.net/projects/ardublock/ ardublock] à cet environnement.<br />
<br />
Pour vous aider dans la conception des circuits imprimés nous vous proposons des circuits modélisés avec fritzing que vous pourrez adapter à vos robots. Ces circuits ont été ébauchés par des élèves IMA et retouchés par les encadrants du bureau d'études.<br />
<br />
Un premier circuit de type bouclier Arduino permet d'éviter tous les câbles entre l'Arduino et les contrôleurs de moteurs : [[Fichier:robot_bouclier.zip]]. Ce circuit est prévu pour 4 moteurs, les binômes avec des chassis bi-moteurs devront le simplifier. Après téléchargement, prenez soin de modifier le suffixe <code>.zip</code> en <code>.fzz</code>.<br />
<gallery style="margin: 0 auto;"><br />
Fichier:robot_bouclier_bb.png|Bouclier : plaque d'essai<br />
Fichier:robot_bouclier_schem.png|Bouclier : schéma<br />
Fichier:robot_bouclier_pcb.png|Bouclier : circuit imprimé<br />
</gallery><br />
<br />
Un second circuit permet de se passer totalement d'un Arduino : [[Fichier:RobotPCB.zip]]. Le coeur de la carte est un micro-contrôleur ATMega328p comme sur l'Arduino. La plupart des capteurs et actionneurs nécessaires à vos robots sont présents sur la carte. Après téléchargement, prenez soin de modifier le suffixe <code>.zip</code> en <code>.fzz</code>.<br />
<gallery style="margin: 0 auto;"><br />
Fichier:RobotPCB_bb.png|Contrôleur : plaque d'essai<br />
Fichier:RobotPCB_schem.png|Contrôleur : schéma<br />
Fichier:RobotPCB_pcb.png|Contrôleur : circuit imprimé<br />
</gallery><br />
<br />
= Configuration du système embarqué =<br />
<br />
Pour contrôler les robots télécommandés vous utiliserez un ordinateur miniature Raspberry Pi 3. Cet ordinateur doit être configuré comme un point d'accès WiFi pour permettre une connexion à partir d'un téléphone intelligent.<br />
<br />
Il existe au moins deux méthode de se connecter sur la Raspberry PI 3 pour la configurer. La première méthode est la méthode "grand public" en utilisant la carte graphique intégrée sur la Raspberry et en lui connectant écran, clavier et souris. La seconde méthode est plus spartiate et traditionnellement utilisée dans le monde des systèmes embarqués : la connexion par liaison série.<br />
<br />
== Connexion série ==<br />
<br />
Vous êtes de futurs ingénieurs, la méthode "liaison série" est à votre portée et vous pourrez l'employer pour d'autres dispositifs. Vous allez commencer par récupérer la dernière version de la distribution Linux pour Raspberry Pi. Comme nous n'avons pas besoin de l'interface graphique, il est préférable de choisir la distribution "Raspbian Jessie Lite" plus légère en terme d'espace disque. La configuration décrite ci-après a été effectuée sur la version du 2017-01-11.<br />
<br />
Une fois l'archive zippée de la distribution récupérée vous pouvez l'installer sur la carte SD après l'avoir décompressée en utilisant la commande <code>dd</code> :<br />
dd if=2017-01-11-raspbian-jessie-lite.img of=/dev/sdb<br />
Le nom du périphérique <code>/dev/sdb</code> peut varier suivant votre machine, vous pouvez lister les noms des périphériques blocs avec la commande <code>lsblk</code>. Exécutez cette commande avant et après l'insertion de votre carte SD et vous aurez le nom utilisé par votre système.<br />
<br />
Avant de démarrer la Raspberry Pi 3 sur cette carte SD, vous devez modifier quelques paramètres de démarrage. En effet sur les dernières version de la distribution raspbian, la connexion série a été laissée de coté. Plusieurs explications à cela : la Raspberry vise plus le marché du jouet grand public que celui du système embarqué, de plus la Raspberry Pi 3 intégre maintenant une interface bluetooth disponible via le port série principal. Il est cependant possible d'utiliser le second port série désigné sous le nom de périphérique <code>/dev/serial0</code>. Montez la première partition de votre carte SD Raspian Lite avec la commande<br />
mount /dev/sdb1 /mnt<br />
puis examinez les fichiers <code>cmdline.txt</code> et <code>config.txt</code>. Attention le nom de la partition n'est pas forcément <code>/dev/sdb1</code>, utilisez <code>lsblk</code> pour déterminer le nom de la première partition de votre carte SD sur votre machine. Vérifiez que l'option <code>console=serial0,115200</code> est bien présente dans la ligne du fichier <code>cmdline.txt</code> et ajoutez <code>enable_uart=1</code> à la fin du fichier <code>config.txt</code>. N'oubliez pas de libérer votre carte SD par la commande<br />
umount /mnt<br />
<br />
Vous pouvez ensuite insérer la carte SD dans la Raspberry Pi. Utilisez le câble USB/série pour connecter votre Raspberry à votre PC. Il faut enficher les câbles noir, blanc et vert du câble USB/série [https://www.adafruit.com/product/954] sur les entrées/sorties correspondantes de la Raspberry [https://pinout.xyz/]. Le câble noir doit être sur la broche 6, le câble blanc sur la broche 8 et le câble vert sur la broche 10. Alimentez votre Raspberry Pi et lancez la commande suivante sur votre PC <br />
minicom -o -8 -b 115200 -D /dev/ttyUSB0<br />
Vous devez obtenir, in fine, l'invite de connexion de la Raspberry<br />
Raspbian GNU/Linux 8 raspberrypi ttyS0<br />
<br />
raspberrypi login:<br />
Vous pouvez vous connecter avec l'identifiant <code>pi</code> et le mot de passe <code>raspberry</code>. Pour passer administrateur utilisez la commande <code>sudo su</code>.<br />
<br />
== Mise à jour de la distribution ==<br />
<br />
La distribution Raspbian vient avec le système de démarrage <code>systemd</code>. Ce système n'est pas forcément adapté à l'usage que nous souhaitons faire de la Raspberry : utilisation en tant que système embarqué et manipulation en mode texte. Il est assez simple de supprimer, en tant qu'administrateur, le paquetage <code>systemd</code> ainsi que deux autres paquetages qui tentent de gérer automatiquement la configuration réseau <code>dhcpcd5</code> et <code>openresolv</code> :<br />
apt-get purge dhcpcd5 openresolv <br />
apt-get purge systemd <br />
Attention pour que la seconde commande fonctionne, il faut que la Raspberry Pi puisse récupérer des paquetages, donc soit connectée au réseau. En salle E304, vous pouvez connecter votre Raspberry sur la seconde interface réseau d'une Zabeth. Dans le fichier <code>/etc/network/interfaces</code> vous pouvez écrire la configuration ci-dessous :<br />
auto eth0<br />
iface eth0 inet dhcp<br />
Il faut aussi mettre une adresse de serveur de noms dans le fichier <code>/etc/resolv.conf</code> :<br />
nameserver 193.48.57.34<br />
Enfin pour que la Raspberry accède aux dépôts de paquetage sur Internet, il faut lui indiquer d'utiliser les serveurs mandataires Web de l'école :<br />
export http_proxy=http://proxy.polytech-lille.fr:3128<br />
Il est normal que la suppression de <code>systemd</code> retourne une erreur, il faudra relancer la Raspberry pour l'enlever définitivement. Avant cela modifiez le fichier <code>/etc/inittab</code> et remplacez la ligne<br />
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyS0 9600 vt100<br />
par la ligne<br />
T0:23:respawn:/sbin/getty -L serial0 115200 vt100<br />
Après le redémarrage de la Raspberry enlevez définitivement <code>systemd</code> en tapant à nouveau la commande<br />
apt-get purge systemd<br />
<br />
== Connexion sur la Raspberry par <code>ssh</code> ==<br />
<br />
La connexion sur la Raspberry par série a ses limites : le terminal texte est assez mal géré et à terme la connexion série sera dédié à la communication avec le micro-contrôleur. Maintenant que la Raspberry est configurée sur le réseau, il est souhaitable de s'y connecter en utilisant la commande <code>ssh</code>. <br />
<br />
Pour activer le serveur <code>ssh</code> sur la Raspberry, utilisez les commandes suivantes :<br />
update-rc.d ssh enable<br />
invoke-rc.d ssh start <br />
<br />
Vous pouvez alors vous connecter sur la Raspberry avec la commande :<br />
ssh pi@172.26.79.1XX<br />
Si le message d'erreur à la connexion vous énerve, il vous suffit de rajouter un <code>#</code> devant l'appel de fonction <code>check_hash</code> à l'avant-dernière ligne du fichier <code>/etc/profile.d/sshpasswd.sh</code>.<br />
<br />
== Configuration en point d'accès ==<br />
<br />
Pour que votre Raspberry Pi 3 devienne un point d'accès, installez le paquetage <code>hostapd</code> :<br />
apt-get install hostapd<br />
<br />
Copiez le fichier de configuration de <code>hostapd</code> qui se trouve dans le répertoire <code>/usr/share/doc/hostapd/examples/</code> dans le répertoire <code>/etc/hostapd</code> :<br />
cp /usr/share/doc/hostapd/examples/hostapd.conf.gz /etc/hostapd<br />
gunzip /etc/hostapd/hostapd.conf.gz<br />
Examinez le fichier <code>/etc/hostapd/hostapd.conf</code> à la recherche des mots-clefs suivants :<br />
* <code>ssid</code>, indiquez votre nom de réseau WiFi ;<br />
* <code>country_code</code>, mettez le code de la France <code>FR</code> ;<br />
* <code>channel</code>, faites en sorte que les Raspberry n'écoutent pas toutes sur le même canal ;<br />
* <code>wpa</code>, activez l'option (mettre à 1) ;<br />
* <code>wpa_passphrase</code>, donnez le mot de passe de votre réseau (au moins 8 caractères) ;<br />
* <code>wpa_key_mgmt</code>, à configurer à la valeur <code>WPA-PSK</code>.<br />
<br />
Enfin dans le fichier <code>/etc/default/hostapd</code>, définissez le chemin du fichier de configuration :<br />
DAEMON_CONF=/etc/hostapd/hostapd.conf<br />
Relancez le service par la commande :<br />
service hostapd restart<br />
<br />
Vous pouvez vérifier avec votre téléphone que votre réseau WiFi est bien visible.<br />
<br />
== Configuration IP des clients WiFi ==<br />
<br />
Pour que les clients WiFi puissent obtenir une adresse IP et autres coordonnées réseau, installez le paquetage <code>isc-dhcp-server</code> :<br />
apt-get install isc-dhcp-server<br />
<br />
Tout d'abord choisir un réseau IPv4, par exemple <code>192.168.100.0/24</code> et affecter à la Raspberry une adresse de ce réseau, par exemple <code>192.168.100.1</code>. Pour cela ajoutez le bloc ci-dessous à la fin du fichier <code>/etc/network/interfaces</code> :<br />
auto wlan0<br />
iface wlan0 inet static<br />
address 192.168.100.1<br />
netmask 255.255.255.0<br />
<br />
Il est alors possible de configurer le serveur DHCP au travers de son fichier de configuration <code>/etc/dhcp/dhcpd.conf</code>. Les directives à modifier sont les suivantes :<br />
* <code>option domain-name</code>, spécifiez un nom de domaine de votre choix (<code>monrobot.org</code> par exemple) ;<br />
* <code>option domain-name-servers</code>, spécifiez l'adresse <code>192.168.100.1</code> comme serveur DNS ;<br />
* <code>authoritative</code>, déclarez votre serveur DHCP comme légitime.<br />
Il faut aussi ajouter un bloc réseau comme celui-ci :<br />
subnet 192.168.100.0 netmask 255.255.255.0 {<br />
range 192.168.100.100 192.168.100.200;<br />
option routers 192.168.100.1;<br />
}<br />
<br />
Relancez le service par la commande :<br />
service isc-dhcp-server restart<br />
Vous devez maintenant pouvoir connecter votre téléphone sur votre réseau WiFi. La bonne connexion au réseau WiFi doit se voir dans le fichier de contrôle <code>/var/log/daemon.log</code> et l'obtention d'une adresse IP doit se lire dans le fichier <code>/var/log/syslog</code>.<br />
<br />
== Ajout d'un nom réseau pour la Raspberry Pi ==<br />
<br />
A ce point votre téléphone peut contacter la Raspberry par son adresse IP. Pour pouvoir faire de même avec un nom significatif installez le paquetage <code>bind9</code> :<br />
apt-get install bind9<br />
<br />
Ajoutez un bloc dans le fichier de configuration <code>/etc/bind/named.conf</code> :<br />
zone "monrobot.org" {<br />
type master;<br />
file "/etc/bind/db.monrobot";<br />
};<br />
<br />
Créez le fichier <code>/etc/bind/db.monrobot</code> avec un contenu de ce type :<br />
$TTL 604800<br />
@ IN SOA localhost. root.localhost. (<br />
2 ; Serial<br />
604800 ; Refresh<br />
86400 ; Retry<br />
2419200 ; Expire<br />
604800 ) ; Negative Cache TTL<br />
@ IN NS localhost.<br />
robot IN A 192.168.100.1<br />
<br />
Enfin ajoutez en tête du fichier <code>/etc/resolv.conf</code> la ligne<br />
domain monrobot.org<br />
<br />
Vous pouvez vérifier le bon fonctionnement du résolveur de nom en tapant <br />
host -t any robot 192.168.100.1<br />
<br />
== Installation d'un serveur Web ==<br />
<br />
La commande du robot doit se faire via une interface Web. Il faut donc installer un serveur Web sur la Raspberry Pi avec un système de page dynamiques pour exécuter du code sur la Raspberry. Il suffit pour cela d'installer les paquetages <code>apache2</code> et <code>php7</code> :<br />
apt-get install apache2 php<br />
<br />
Un premier test consiste à donner <code>robot</code> dans la barre d'adresses du navigateur Web de votre téléphone. La page de test du serveur Web <code>apache2</code> doit s'afficher.<br />
<br />
Vous pouvez aussi écrire une petite page permettant d'effectuer une action comme l'arrêt de la Raspberry Pi. Cette page est à mettre dans le répertoire <code>/var/www/html</code>. Voila un exemple de page PHP, nommez la <code>index.php</code> et supprimez le fichier <code>index.html</code> :<br />
<?php<br />
if(array_key_exists('stop',$_POST)){ <br />
system('super halt');<br />
die('halting ...');<br />
}<br />
?><br />
<!DOCTYPE html><br />
<html><br />
<head><br />
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" /><br />
<title>Contrôle Web</title><br />
</head><br />
<body><br />
<form method="POST" action="<?php echo $_SERVER['PHP_SELF']; ?>"><br />
<input type="submit" name="stop" value="Arrêter"/><br />
</form><br />
</body><br />
</html><br />
<br />
Notez l'appel de fonction <code>system('super halt')</code>. Pour que cet appel ait l'effet désiré, c'est à dire l'arrêt propre de la Raspberry Pi, il faut que le serveur Web puisse déclencher cet arrêt. De base, ce n'est pas possible pour une raison de droits : l'utilisateur <code>www-data</code> sous lequel tourne le serveur <code>apache2</code> n'a pas le privilège de lancer la commande <code>halt</code>. Nous allons donc utiliser l'utilitaire <code>super</code> pour autoriser le serveur Web à lancer la commande :<br />
apt-get install super<br />
Ajoutez ensuite la ligne ci-dessous à la fin fichier de configuration de <code>super</code> qui se nomme <code>/etc/super.tab</code> :<br />
halt /sbin/halt uid=root www-data<br />
<br />
Voila, vous devriez pouvoir arrêter votre Raspberry Pi en cliquant sur le bouton "Arrêter" de votre page Web.<br />
<br />
== Communication série ==<br />
<br />
Votre Raspberry Pi va probablement devoir communiquer avec un micro-contrôleur. Le plus simple est d'établir une communication série. Par contre les pages Web dynamiques peuvent difficilement utiliser le port série étant donné leur durée de vie, c'est à dire d'exécution, limitée. La solution propre pour permettre à des pages Web d'utiliser un port série est de passer par un serveur websocket. Ce type de processus est lancé au démarrage de la machine et accapare le port série. L'intérêt est que le serveur websocket est facilement contactable par un programma javascript tournant sur le navigateur.<br />
<br />
Sur votre Raspberry, vous devez installer le paquetage <code>libwebsockets-dev</code> :<br />
apt-get install libwebsockets-dev<br />
Récupérez ensuite le programme C stocké sur ce Wiki ([[Fichier:Webserial.zip]] ou [[Fichier:Webserialv2.zip]] suivant la version de votre bibliothèque <code>libwebsockets</code>). Décompressez-le et compilez-le avec la commande :<br />
gcc -Wall webserial.c -o webserial -lwebsockets<br />
Vous pouvez faire en sorte que ce programme soit lancé dès le démarrage de la Raspberry Pi en modifiant le fichier <code>/etc/rc.local</code>. Pensez à préciser le chemin complet du programme et à suffixer par un & pour que le programme soit lancé en tâche de fond.<br />
<br />
<br />
Avec notre serveur websocket nous pouvons implanter des protocoles simples. L'exemple qui suit permet d'allumer et d'éteindre des LEDs connectées à un Arduino et à savoir quels boutons sont pressés. Pour les LEDs, le numéro de la LED à gérer est donné par les 7 bits de poids faible et le bit de poids fort permet de savoir s'il faut l'allumer ou l'éteindre. Pour les boutons, un octet est envoyé par l'Arduino dont chaque bit indique si le bouton est appuyé ou non.<br />
<br />
Le programme de l'Arduino est très court :<br />
#define LED1 8<br />
#define Bouton1 2<br />
#define Bouton2 3<br />
<br />
void setup(void){<br />
Serial.begin(9600);<br />
for(int i=0;i<6;i++) pinMode(LED1+i,OUTPUT);<br />
pinMode(Bouton1,INPUT);<br />
pinMode(Bouton2,INPUT);<br />
digitalWrite(Bouton1,HIGH);<br />
digitalWrite(Bouton2,HIGH);<br />
for(int i=0;i<6;i++){<br />
digitalWrite(LED1+i,HIGH);<br />
delay(200);<br />
digitalWrite(LED1+i,LOW);<br />
}<br />
}<br />
<br />
void loop(void){<br />
if(Serial.available()>0){<br />
unsigned char actions=Serial.read();<br />
int led=LED1+actions&0x7f;<br />
if((actions&0x80)==0) digitalWrite(led,HIGH); else digitalWrite(led,LOW);<br />
}<br />
unsigned char capteurs=0;<br />
if(digitalRead(Bouton1)==LOW) capteurs |= 0x01;<br />
if(digitalRead(Bouton2)==LOW) capteurs |= 0x02;<br />
Serial.write(capteurs);<br />
delay(100);<br />
}<br />
<br />
La page Web qui dialogue avec le serveur websocket encore plus courte est disponible sur ce Wiki [[Fichier:Jsserial.zip]].<br />
Penser à placer le fichier jquery.js stocké sur [[Fichier:jquery.zip]] dans votre dossier <code>/var/www/html</code> pour assurer le bon fonctionnement de la page web.<br />
<br />
= Répartition des tâches =<br />
<br />
Nous n'imposons pas de répartition rigide des tâches. Pour qu'une démonstration puisse se faire en fin de bureau d'étude il faut au moins un robot proie et un robot prédateur.<br />
<br />
== Robot proie ==<br />
<br />
Un robot proie est constitué comme suit :<br />
* un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Uno ou un circuit électronique maison à base de micro-contrôleur ATMega328p ;<br />
* des détecteurs ultrason pour éviter les collisions ;<br />
* un récepteur infra-rouge TSOP pour décoder les signaux infra-rouges modulés ;<br />
* un émetteur infra-rouge pour émettre un signal signalant le robot comme une proie ;<br />
* un dispositif récepteur à courte distance pour simuler la capture par un prédateur, vous pouvez partir sur l'idée d'un capteur à effet Hall.<br />
<br />
Dans son mode autonome, le robot se promène dans la pièce en évitant les obstacles de façon tranquille et prévisible. Quand il repère un prédateur à son signal infra-rouge, la proie se déplace plus vivement avec de brusques changements de direction. Quand le détecteur à courte distance indique que le robot proie est à portée du prédateur, il s'arrête. Faire clignoter des LED rouges serait assez à propos. <br />
<br />
Vous pouvez ajouter un mode télécommande au robot. La modification la plus simple consiste à recevoir des ordres d'une télécommande infra-rouge. Le robot pourrait ainsi recevoir des ordres pour accélèrer ou décélérer, pour tourner tranquillement ou brusquement.<br />
<br />
Pour aller plus loin vous pouvez équiper votre robot d'une Raspberry PI 3 communiquant avec la carte de contrôle en série. Le robot peut alors être téléguidé par un téléphone.<br />
<br />
== Robot prédateur ==<br />
<br />
Un robot prédateur est constitué comme suit :<br />
* un châssis roulant, un contrôleur pour chaque paire de moteurs, un Arduino Uno ou un circuit électronique maison à base de micro-contrôleur ATMega328p ;<br />
* un détecteur ultrason pour ne pas rentrer dans les obstacles ;<br />
* des récepteurs infra-rouges TSOP pour décoder les signaux infra-rouges modulés ;<br />
* un émetteur infra-rouge pour émettre un signal signalant le robot comme un prédateur ;<br />
* un dispositif émetteur à courte distance pour simuler la capture d'une proie, par exemple un électro-aimant.<br />
<br />
Dans son mode autonome, le robot tourne en rond à la recherche d'une proie. Dès qu'il en repère une, il se précipite vers elle en se calant sur son signal infra-rouge. Quand le prédateur pense être à porté de la proie, il active la communication à faible portée. Cette activation est temporaire pour donner une chance à la proie de s'échapper.<br />
<br />
Vous pouvez ajouter un mode télécommande au robot. La modification la plus simple consiste à recevoir des ordres d'une télécommande infra-rouge. Le robot pourrait ainsi recevoir des ordres de direction, de vitesse et d'activation de la communication "capture".<br />
<br />
Pour aller plus loin vous pouvez équiper votre robot d'une Raspberry PI 3 communiquant avec la carte de contrôle en série. Le robot peut alors être téléguidé par un téléphone.<br />
<br />
== Réalisations des binômes ==<br />
<br />
{| class="wikitable"<br />
! Numéro !! Elèves !! Type de robot !! Page<br />
|-<br />
| Binôme 1<br />
| Ziyad Houssaini* / Lucas Houziaux*<br />
| Proie<br />
| [[Binome2017-1|Binôme 1 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 2<br />
| Théo Evrard! / Valériane Salingue*<br />
| Prédateur<br />
| [[Binome2017-2|Binôme 2 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 3<br />
| Valentin Kerskens° / Kadir Tekin*<br />
| Proie<br />
| [[Binome2017-3|Binôme 3 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 4<br />
| Alex Lagneau* / Adrien Piednoel!<br />
| Proie<br />
| [[Binome2017-4|Binôme 4 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 5<br />
| Clémence Béchet! / Pierre Gautreau*<br />
| Prédateur<br />
| [[Binome2017-5|Binôme 5 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 6<br />
| Claire Devisme° / Noémie Lounici!<br />
| Prédateur<br />
| [[Binome2017-6|Binôme 6 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 7<br />
| Nour Ekhlas* <br />
| Prédateur <br />
| [[Binome2017-7|Binôme 7 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 8<br />
| Vincent Dubois*<br />
| Proie<br />
| [[Binome2017-8|Binôme 8 2017/2018]]<br />
|-<br />
| Binôme 9<br />
| Raphaël Bonvalet* / Damien Tillaux*<br />
| Proie<br />
| [[Binome2017-9|Binôme 9 2017/2018]]<br />
|-<br />
|}</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9720Binome2017-82018-05-06T09:31:34Z<p>Vdubois- : /* 15/03/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissances nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle déja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composants : tous les composants surfaciques ont été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc parti sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévu à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclut des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placés à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintien des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisées à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecter un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9719Binome2017-82018-05-06T09:29:20Z<p>Vdubois- : /* Châssis */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissances nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle déja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composants : tous les composants surfaciques ont été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc parti sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévu à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclut des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placés à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintien des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisées à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9718Binome2017-82018-05-06T09:26:13Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissances nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle déja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composants : tous les composants surfaciques ont été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9414Binome2017-82018-04-19T10:48:34Z<p>Vdubois- : /* TSOP */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9413Binome2017-82018-04-19T10:48:15Z<p>Vdubois- : /* Capteur Hall */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
else {<br />
return 0;<br />
}<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9412Binome2017-82018-04-19T10:47:37Z<p>Vdubois- : /* Capteur Hall */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
else {<br />
return 0;<br />
}<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
int a = 0;<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
}<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9411Binome2017-82018-04-19T10:47:14Z<p>Vdubois- : /* Capteur Hall */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
else {<br />
return 0;<br />
}<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
int Hall() {<br />
int a = 0;<br />
if (digitalRead(hall_pin) == 0) {<br />
return 1;<br />
}<br />
return 0;<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9410Binome2017-82018-04-19T10:46:32Z<p>Vdubois- : /* Emetteur IR */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
else {<br />
return 0;<br />
}<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
void IR() {<br />
iremet.sendNEC(2, 32);<br />
irrecev.enableIRIn();<br />
}<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9409Binome2017-82018-04-19T10:45:45Z<p>Vdubois- : /* TSOP */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
int Tsop() {<br />
if (irrecev.decode(&results)) {<br />
int val = results.value;<br />
irrecev.resume();<br />
return val;<br />
}<br />
else {<br />
return 0;<br />
}<br />
}<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9408Binome2017-82018-04-19T10:44:41Z<p>Vdubois- : /* Sonar */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
float sonar() {<br />
digitalWrite(trig_pin, HIGH); <br />
delayMicroseconds(10);<br />
digitalWrite(trig_pin, LOW);<br />
long temps = pulseIn(echo_pin, HIGH);<br />
float distance = (temps/2)*(340.0/1000);<br />
return distance;<br />
}<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9407Binome2017-82018-04-19T10:43:50Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9406Binome2017-82018-04-19T10:43:28Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9405Binome2017-82018-04-19T10:43:16Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
<code>void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}</code><br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9404Binome2017-82018-04-19T10:42:57Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
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=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9403Binome2017-82018-04-19T10:42:33Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
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<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<code><br />
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {<br />
servo1.write(90+vitesse1);<br />
servo2.write(90-vitesse2);<br />
}<br />
</code><br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9402Binome2017-82018-04-19T10:26:18Z<p>Vdubois- : /* Programmation */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
<br />
=='''Sonar'''==<br />
<br />
<br />
=='''TSOP'''==<br />
<br />
<br />
=='''Emetteur IR'''==<br />
<br />
<br />
=='''Capteur Hall'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9401Binome2017-82018-04-19T10:21:44Z<p>Vdubois- : /* 19/02/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''19/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9400Binome2017-82018-04-19T10:21:32Z<p>Vdubois- : /* Déroulement des séances */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''16/01/2018'''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''18/01/2018'''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''19/01/2018'''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''22/01/2018'''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''25/01/2018'''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''26/01/2018 - 29/01/2018'''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''01/02/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''05/02/2018'''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''08/02/2018 - 12/02/2018'''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''15/02/2018'''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''22/02/2018'''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''05/03/2018'''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''08/03/2018'''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''12/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''15/03/2018'''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''19/03/2018 et 26/03/2018'''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''09/04/2018'''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''23/04/2018'''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9399Binome2017-82018-04-19T10:18:58Z<p>Vdubois- : /* Avancer */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''Avancer'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9398Binome2017-82018-04-19T10:18:34Z<p>Vdubois- : /* Programmation */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''[[Avancer]]'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9397Binome2017-82018-04-19T10:17:57Z<p>Vdubois- : /* 15/01/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=='''15/01/2018'''==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9396Binome2017-82018-04-19T10:17:39Z<p>Vdubois- : /* Programmation */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
==[[15/01/2018]]==<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9395Binome2017-82018-04-19T10:16:35Z<p>Vdubois- : /* Programmation */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
Le code final consiste en une boucle dans laquelle chaque fonction est appelée à différent moment. Chacune de ces fonctions à un rôle bien précis et cible généralement un seul composant du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:Ch%C3%A2ssis_Vincent-Dubois.zip&diff=9394Fichier:Châssis Vincent-Dubois.zip2018-04-19T09:55:07Z<p>Vdubois- : </p>
<hr />
<div></div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9393Binome2017-82018-04-19T09:54:45Z<p>Vdubois- : /* Châssis */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser sur une plaque de 3mm d'épaisseur (et non imprimé en 3D).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues à l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversants les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe laser même si on pourra les remplacer par d'autres imprimées en 3D en plastique souple.<br />
<br />
Le modèle de découpe final et le support de servomoteurs: [[Média:Châssis_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9392Binome2017-82018-04-19T09:42:53Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center|PCB final]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9391Binome2017-82018-04-19T09:39:09Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|center]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9390Binome2017-82018-04-19T09:38:49Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|200px|thumb|right]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9389Binome2017-82018-04-19T09:38:20Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg|150px|thumb|center]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg&diff=9388Fichier:PCB Vincent-Dubois.jpg2018-04-19T09:37:45Z<p>Vdubois- : </p>
<hr />
<div></div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9387Binome2017-82018-04-19T09:37:05Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent-Dubois.jpg]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9386Binome2017-82018-04-19T09:34:30Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). J'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois2.jpg]]<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9385Binome2017-82018-04-19T09:16:16Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). j'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayer de diminué au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissé par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9384Binome2017-82018-04-19T09:15:24Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
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=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
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[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). j'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayer de diminué au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissé par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9383Binome2017-82018-04-19T09:14:59Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). j'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayer de diminué au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissé par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:PCB_Vincent-Dubois.zip&diff=9382Fichier:PCB Vincent-Dubois.zip2018-04-19T09:14:09Z<p>Vdubois- : </p>
<hr />
<div></div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9381Binome2017-82018-04-19T09:12:15Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). j'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayer de diminué au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissé par le contrôleur de moteur.<br />
<br />
La version finale du PCB : [[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9380Binome2017-82018-04-19T09:11:48Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissance nécessaires en électronique. J'ai donc décidé de reprendre le modèle deja existant des années précédentes. Toujours dans un soucis de taille, j'ai enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans mon cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). j'ai également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall sans oublier d'ajouter une résistance (10k) entre la sortie et l'alimentation du capteur. Enfin, j'ai essayer de diminué au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissé par le contrôleur de moteur.<br />
[[Média:PCB_Vincent-Dubois.zip]]<br />
<br />
Pour ce qui est du soudage des composant: tous les composants surfaciques on été soudé au four et les composants traversants au fer.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9376Binome2017-82018-04-16T14:26:18Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9375Binome2017-82018-04-16T14:21:52Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9374Binome2017-82018-04-16T14:21:36Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|left]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9373Binome2017-82018-04-16T14:21:18Z<p>Vdubois- : /* PCB */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|300px|thumb|center]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
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=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
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=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:09-04-18.jpg&diff=9372Fichier:09-04-18.jpg2018-04-16T14:15:21Z<p>Vdubois- : </p>
<hr />
<div></div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9371Binome2017-82018-04-16T14:14:54Z<p>Vdubois- : /* 09/04/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
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=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|400px]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:09-04-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 09/04/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9370Binome2017-82018-04-16T14:13:33Z<p>Vdubois- : /* Déroulement des séances */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|400px]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
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=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)<br />
<br />
=='''[[09/04/2018]] '''==<br />
<br />
Problème avec le capteur de Hall: il y a un court circuit entre la masse et la pin 19 (ADC6) du microcontrôleur à laquelle le capteur est relié<br />
+Soudure au fer d'un fil entre la sortie du capteur et la pin 28 (ADC5)<br />
<br />
=='''[[23/04/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du code <br />
+ derniers ajustements (compensation entre les 2 roues)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9369Binome2017-82018-04-16T13:56:10Z<p>Vdubois- : /* 15/03/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
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=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|400px]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:15-03-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 15/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9368Binome2017-82018-04-16T13:54:30Z<p>Vdubois- : /* 15/03/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|400px]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
<br />
=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
<br />
=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
<br />
=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
[[Fichier:15-03-18.jpg|200px|thumb|center|15/03/2018]]<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
<br />
Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Binome2017-8&diff=9367Binome2017-82018-04-16T13:54:12Z<p>Vdubois- : /* 15/03/2018 */</p>
<hr />
<div>[[Fichier:Robot Vincent Dubois.jpg|500px|right]]<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Introduction </div>=<br />
<br />
A l’occasion de ce bureau d’étude, j’ai décidé de réaliser un robot communiquant « proie » miniature et entièrement autonome. Étant seul pour ce projet, j’ai préféré ne pas m’attarder sur la partie télécommande (Raspberry Pi) du robot.<br />
J’ai décidé de travailler autour de trois grands axes :<br />
-Réalisation de la carte électronique.<br />
-découpe et impression 3D du châssis.<br />
-programmation du robot.<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Cahier des charges </div>=<br />
<br />
<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> PCB </div>=<br />
<br />
[[Fichier:PCB_Vincent_Dubois.png|400px]]<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Châssis </div>=<br />
<br />
[[Fichier:Chassis_Vincent_Dubois.png|400px|thumb|left|Modèle SVG du châssis]]<br />
Comme énoncé dans le cahier des charges, le robot doit avoir la taille la plus petite possible pour éviter d’être facilement repérable. Je suis donc partie sur une forme circulaire à 2 étages.<br />
Afin de gagner du temps sur sa conception, le châssis a été entièrement découpé au laser (3mm d'épaisseur).<br />
L'étage du dessus est entièrement circulaire. Des trous ont été prévus à l'avant afin de fixer le PCB à l'aide de petites entretoises permettant de le surélever légèrement.<br />
La plaque du dessous est également circulaire avec deux dégagements pour les roues a l'arrière. Elle inclue des emplacements pour fixer la roue folle à l'avant, ainsi que pour le support des servo-moteurs placé à l'arrière sous la plaque. Ce dernier est imprimé en 3D.<br />
<br />
[[Fichier:Support_servo-moteur.jpg|thumb|200px|center|Support servo-moteurs]]<br />
<br />
La batterie est placée entre les deux étages et est maintenue à l'aide de "T" traversant les deux plaques.<br />
Le sonar est également maintenue par des "T" à l'avant du robot.<br />
Le maintient des deux plaques ensemble est réalisé par 3 entretoises placées en périphérie.<br />
Les roues sont aussi réalisés à la découpe même si on pourra les remplacé par d'autres imprimées en 3D. (si assez de temps)<br />
<br />
=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Programmation </div>=<br />
<br />
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=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 7px; padding: 7px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #8D8D8D; vertical-align: top; width: 98%;"> Déroulement des séances </div>=<br />
<br />
=='''[[15/01/2018]] '''==<br />
<br />
Présentation du projet <br />
+ Découverte des outils (informatique et matériel) et des robots des années précédentes.<br />
+ Établissement du cahier des charges (dans les grandes lignes).<br />
<br />
=='''[[16/01/2018]] '''==<br />
<br />
Prise en main du logiciel Fritzing pour la création de la carte électronique.<br />
Ne voulant pas perdre trop de temps sur la création de la carte, je décide de reprendre un modèle déjà existant tout en le modifiant pour mon propre robot. <br />
+ Découverte du modèle existant et lecture de la documentation du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[18/01/2018]] '''==<br />
<br />
Choix du capteur a effet Hall avec le binôme 4 (US1881 fonctionnant pour un champs magnétique de 0,5 à 9,5 mT). Ce composant possède 3 pattes : une pour l’alimentation, une pour la masse et une pour la sortie digitale. Il ne faut pas oublier de relier l’alimentation et la sortie par une résistance de 10kΩ.<br />
<br />
Modifications sur la carte existante :<br />
-Enlever un TSOP car une proie n’a pas besoin d’autant de capteur infrarouge.<br />
-Enlever le contrôleur de moteur car on veut un robot de petite taille donc la propulsion sera gérée par 2 servo-moteurs<br />
-Enlever le détecteur de ligne (obsolète pour notre projet).<br />
-Ajouter le capteur à effet Hall.<br />
<br />
Le plus gros du travail consiste à réarranger la carte afin de gagné un peu de place et réduire la taille du robot. Il faut néanmoins penser a la difficulté à soudre les composant et donc ne pas trop serrer les connexions sur le PCB.<br />
<br />
=='''[[19/01/2018]] '''==<br />
<br />
Réorganisation du PCB et vérifivations des connexion en vue d’une impression prochaine.<br />
<br />
Pour gagner du temps pendant les séances, j'ai décider de commencer la conception du châssis a la maison. Après mure réflexion et quelques croquis je suis arrivé a définir une forme ou chaque élément du robot aurait sa place. La prochaine étape est donc de connaitre exactement la taille de chaque élément (servo-moteurs, batterie, roues, etc...) afin de fixer la taille du chassis <br />
<br />
=='''[[22/01/2018]] '''==<br />
<br />
Régler les problèmes de connexion sur le PCB à pris plus de temps que prévue. Cette séance est dédié à la finalisation de la carte électronique (orientation des TSOP, modification des connexions trop proches les unes des autres, etc...).<br />
<br />
+ Prise en main de FreeCAD et Inkscape pour modéliser le chassis.<br />
<br />
=='''[[25/01/2018]] '''==<br />
<br />
Mesure des éléments du robot (servo moteur = sg90 -> voir datasheet). <br />
+ Début de la modélisation du châssis.<br />
<br />
=='''[[26/01/2018 - 29/01/2018]] '''==<br />
<br />
Conception châssis.<br />
<br />
=='''[[01/02/2018]] '''==<br />
<br />
Finalisation du châssis: création d'un unique fichier .svg rassemblant toute les pièces (contours rouges de 0.1mm d'épaisseur). <br />
<br />
+ Réinitialisation d'une carte Arduino afin de se familiariser avec les composant du robot: controle des servo-moteurs, sonar, ...<br />
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=='''[[05/02/2018]] '''==<br />
<br />
Découpe laser du châssis au fabricarium + impression support servo-moteurs.<br />
<br />
Petits problèmes de conception sur le châssis: les encoches pour positionner le PCB sur la plaque du haut n'ont pas été placées dans le bon sens et les petits "T" permettant le maintient de la batterie et du sonar ne sont pas à la bonne taille.<br />
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=='''[[08/02/2018 - 12/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du PCB + soudure des composants de surface au four.<br />
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{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-02-2018.jpg|210px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:12-02-18.jpg|200px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:15-02-18.jpg|200px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/02/2018 <br />
| valign="center" | 12/02/2018<br />
| valign="center" | 15/02/2018<br />
|}<br />
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=='''[[15/02/2018]] '''==<br />
<br />
Soudure au fer des éléments traversants + vérifications.<br />
<br />
=='''[[19/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception du support servo-moteurs: problème de dimensions.<br />
Modification de la pièce en laissant une marge (0.5mm) pour chaque mesure <br />
+ envoie de la deuxieme impression.<br />
<br />
=='''[[22/02/2018]] '''==<br />
<br />
Réception nouveau support servo-moteurs : tout est bon. <br />
Montage du châssis + servo + roues + roue folle.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:22-02-2018.jpg|305px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:22-02-18 (2).jpg|300px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 22/02/2018 <br />
|}<br />
<br />
Essais sur le PCB avec des programmes de base: visiblement il y a un problème avec le microcontrôleur. En réduisant les dimensions de la carte, j'ai malencontreusement créé une connexion entre 2 pattes du microcontrôleur.<br />
<br />
=='''[[05/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essais sur une nouvelle carte (piste en trop coupée au cutter) : tout fonctionne parfaitement<br />
+ codage du PCB (contrôle des servos et du sonar)<br />
<br />
=='''[[08/03/2018]] '''==<br />
<br />
Fixation du PCB sur le robot <br />
+ calibration du temps nécessaire pour réaliser une rotation de 90°<br />
+ essais.<br />
{| style="float: center; height: 210px; margin-left:0.2em; border: 1px solid #bbb;"<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="top" |[[Fichier:08-03-18.jpg|205px]]<br />
| style="border: 1px solid #bbb;" valign="middle" |[[Fichier:08-03-18 (2).jpg|250px]]<br />
|- style="font-size: 87%; text-align: center;"<br />
| valign="center" | 08/03/2018 <br />
|}<br />
<br />
=='''[[12/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème avec la bibliothèque IRremote.<br />
<br />
=='''[[15/03/2018]] '''==<br />
<br />
Essai des TSOP : problème de masse. J'ai oublié de connecté un des deux TSOP à la masse sur le PCB <br />
+ Soudure au fer d'un fil de masse <br />
+ essais.<br />
[[Fichier:15-03-18.jpg|200px|thumb|left|15/03/2018]]<br />
<br />
=='''[[19/03/2018 et 26/03/2018]] '''==<br />
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Codage du PCB (programme final incluant chaque sous programme précédemment réalisés)</div>Vdubois-https://peip-ima.plil.fr/mediawiki/index.php?title=Fichier:15-03-18.jpg&diff=9366Fichier:15-03-18.jpg2018-04-16T13:53:51Z<p>Vdubois- : </p>
<hr />
<div></div>Vdubois-