FoxBoard MindStorm système 2012
Sommaire
Etats du robot
Le robot peut être dans deux états distincts :
- mode télécommandé ;
- mode suivi de ligne ;
Dans le mode suivi de ligne, il y a des sous-états possibles; suivi de ligne bleue dans un sens, suivi de ligne bleue dans l'autre sens, suivi de ligne rouge dans un sens, suivi de ligne rouge dans l'autre sens.
Communication vers le MindStorm
Pour passer le robot dans le mode télécommande, il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro. Voici la signification de ces octets :
- valeur 0x00 (0) : arrêt du robot ;
- valeur 0x01 (1) : le robot avance ;
- valeur 0x02 (2) : le robot recule ;
- valeur 0x03 (3) : le robot tourne à gauche ;
- valeur 0x04 (4) : le robot tourne à droite ;
- valeur 0x05 (5) : le robot affecte à ses moteurs les valeurs trouvées dans les boites aux lettres n°5 et n°6.
Pour passer dans le robot dans le mode suivi de ligne, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à 0x1. Voici la signification de ces octets :
- valeur 0x10 (16) : suivre la ligne bleue (sens direct par rapport aux tags RFID) ;
- valeur 0x11 (17) : suivre la ligne bleue (sens inverse par raport aux tags RFID) ;
- valeur 0x12 (18) : suivre la ligne rouge (sens direct par rapport aux tags RFID) ;
- valeur 0x13 (19) : suivre la ligne rouge (sens inverse par raport aux tags RFID).
Pour récupérer des informations sur la position du robot, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à 0x4. Voici la signification de ces octets :
- valeur 0x40 (64) : pour récupérer la valeur de la boussole ;
- valeur 0x41 (65) : pour récupérer l'identité du dernier tag RFID détecté ;
- valeur 0x42 (66) : pour connaitre la couleur de la ligne suivie.
Communication vers la FoxBoard
Les valeurs de retour du MindStorm vers la FoxBoard, messages reçu dans la boite aux lettre n°4, sont comme suit :
- en mode télécommande; 0 si la commande a bien été exécutée, -1 si la commande n'est pas reconnue et enfin -2 si le robot est stoppé à cause d'un obstacle ;
- en mode suivi de ligne; 0 si la commande est bien prise en compte et -1 si la commande n'est pas reconnue ;
- en mode récupération d'informations; la valeur de la boussole en degrés, le numéro du tag RFID sur la carte ou encore le code couleur de la ligne suivie (0 pour bleue, 1 pour rouge, -1 si le robot n'est pas entrain de suivre une ligne).
Page de contrôle Web
La page de contrôle Web devra donc permettre de réaliser les actions suivantes par envoi de messages au MindStorm, par affichage des retours du MindStorm et par quelques fonctions JavaScript :
- en mode télécommande; on peut arrêter le robot, le faire avancer ou reculer ou le faire tourner ;
- en mode suivi de ligne; on peut lui demander de suivre une ligne bleue ou rouge, dans un sens ou dans l'autre ;
- en mode carte; le site Web doit afficher la position des robots et la couleur de la ligne suivie.
