BE 2012-2013 - Historique des versions

Rex : /* Robot récupérateur d'objet */

2013-06-03T08:14:01Z

‎Robot récupérateur d'objet

Bcouenne : /* Robots synchronisés */

2013-04-29T07:07:30Z

‎Robots synchronisés

Rex : /* Robot solaire */

2013-04-27T08:25:30Z

‎Robot solaire

Rex : /* Robot naviguant aux instruments */

2013-04-27T08:01:13Z

‎Robot naviguant aux instruments

Rex : /* Démonstration finale */

2013-03-07T15:00:55Z

‎Démonstration finale

Rex : /* Démonstration finale */

2013-03-07T15:00:39Z

‎Démonstration finale

Rex : /* Démonstration finale */

2013-03-07T14:59:03Z

‎Démonstration finale

Rex : /* Démonstration finale */

2013-03-07T11:36:44Z

‎Démonstration finale

Rex : /* Intégration des fonctionnalités */

2013-03-07T11:32:42Z

‎Intégration des fonctionnalités

Rex : /* Intégration des fonctionnalités */

2013-03-07T11:31:25Z

‎Intégration des fonctionnalités

@@ Ligne 166 : / Ligne 166 : @@
 <tr> <th>Elèves</th> <th>Matériel</th> <th>Page</th> </tr>
 <tr>
-   <td> Déborah Saunders - Jean Wasilewski </td>
+   <td> Déborah Saunders & Jean Wasilewski </td>
    <td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Module RFID</span>, <span style="color: green;">Cartes RFID</span>, <span style="color: green;">Scotch de couleur</span> </td>
    <td> [[Robot transporteur]] </td>

@@ Ligne 58 : / Ligne 58 : @@
 </tr>
 <tr>
-   <td>  Bastien Couenne & Elliot D'Inguimbert</td>
+   <td>  Bastien Couenne</td>
    <td> <span style="color:green">Boite lego MindStorm</span> </td>
    <td> [[Synchronize2012-2|EVE (slave : "give me freedom")]] </td>

@@ Ligne 127 : / Ligne 127 : @@
 <tr>
    <td> Emilien Geiger </td>
-   <td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: red;">Batterie rechargeable pour MindStorm</span>, <span style="color: green;">Panneaux solaires</span>, <span style="color: red;">Modules relais</span>, <span style="color: red;">Dispositif électronique de réveil</span> </td>
+   <td> <span style="color: green;">Boite lego MindStorm</span>, <span style="color: green;">Batterie rechargeable pour MindStorm</span>, <span style="color: green;">Panneaux solaires</span>, <span style="color: green;">Modules relais</span>, <span style="color: red;">Dispositif électronique de réveil</span> </td>
    <td> [[Solaire2012-1|Robot solaire 1]] </td>
 </tr>

@@ Ligne 93 : / Ligne 93 : @@
 * Vous commencerez par faire en sorte que votre robot sache avancer en ligne droite, pour cela vous utiliserez le contrôle PID décrit sur la page [http://wikipedia.org/wiki/PID_controller WikiPedia]. Pour simplifier ce qui est dit sur cette page, sachez le principe appliqué à votre robot va être d'effectuer des corrections sur la trajectoire en utilisant des rotations. L'angle de ces rotations va être calculé en fonction de l'erreur de trajectoire indiqué par l'instrument. Plus exactement par la somme d'une constante multipliée par l'erreur instantanée, d'une autre constante multipliée par l'intégrale de l'erreur et enfin d'une dernière constante multipliée par la dérivée de l'erreur. A vous de trouver les valeurs adaptées des trois constantes.
-* Par la suite faites en sorte que votre robot sache contourner les obstacles au plus juste. Au plus juste signifiant qu'il tournera vers la droite ou vers la gauche en jugeant où se trouve le chemin le plus libre. L'algorithme à appliquer consiste à tourner le robot d'un angle faible dans un sens puis dans l'autre et de lire les resultats du sonar. Si les deux mesures indiquent un obstacle trop proche, l'angle est augmenté et le procédé répété. Dès qu'une trajectoire indique un chemin libre ou du moins un obstacle à distance suffisante, le robot avance en ligne droite suivant cette trajectoire. L'instrument doit être utilisée ici pour vérifier que le robot effectue précisement des rotations des angles souhaités et qu'il sache revenir en position initiale pour éventuellement recommencer avec un angle plus grand.
+* Par la suite faites en sorte que votre robot sache contourner les obstacles au plus juste. Au plus juste signifiant qu'il tournera vers la droite ou vers la gauche en jugeant où se trouve le chemin le plus libre. L'algorithme à appliquer consiste à tourner le robot d'un angle faible dans un sens puis dans l'autre et de lire les resultats du sonar. Si les deux mesures indiquent un obstacle trop proche, l'angle est augmenté et le procédé répété. Dès qu'une trajectoire indique un chemin libre ou du moins un obstacle à distance suffisante, le robot avance en ligne droite suivant cette trajectoire. L'instrument doit être utilisé ici pour vérifier que le robot effectue précisement des rotations des angles souhaités et qu'il sache revenir en position initiale pour éventuellement recommencer avec un angle plus grand.
 * Pour permettre de suivre le comportement du robot, faites afficher sur la brique de contrôle MindStorm l'angle de rotation pour le dernier contournement et la distance parcourue le long de la dernière ligne droite.

@@ Ligne 221 : / Ligne 221 : @@
 Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux voies de garage (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur la piste, tous orientés dans le même sens. Il faut vérifier que le suivi du marquage au sol est correct, que les robots savent tenir leurs distances et que les robots savent annoncer leur position grâce aux tags RFID. Faire un test d'utilisation des voies de garage pour les robots possédant cette fonctionnalité.
-Voici un exemple de double parcours.
+Voici un exemple de parcours discontinu.
 <gallery>
 File:Parcours-discontinu.png|Parcours discontinu

@@ Ligne 223 : / Ligne 223 : @@
 Voici un exemple de double parcours.
 <gallery>
-File:Parcours-double.png|Parcours double
+File:Parcours-discontinu.png|Parcours double
 </gallery>

@@ Ligne 219 : / Ligne 219 : @@
 = Démonstration finale =
-Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux parcours (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur l'un des parcours, tous orientés dans le même sens. Les robots vont cheminer un certain temps sur ce parcours (l'occasion de vérifier le bon suivi du marquage au sol et que les robots savent tenir leurs distances). Ils doivent ensuite se répartir automatiquement sur les deux parcours disponibles. Un contrôleur ordonne à son robot de changer de sens de parcours. Les robots devraient se bloquer. Le contrôleur téléguide le robot pour le sortir du parcours, les autres robots devraient se débloquer.
+Pour la démonstration finale vous tracerez une grande piste comprenant au moins deux voies de garage (voir schéma ci-dessous). Des cartes RFID doivent être disposées en des points précis de chaque parcours. Vous placerez vos robots sur la piste, tous orientés dans le même sens. Il faut vérifier que le suivi du marquage au sol est correct, que les robots savent tenir leurs distances et que les robots savent annoncer leur position grâce aux tags RFID. Faire un test d'utilisation des voies de garage pour les robots possédant cette fonctionnalité.
 Voici un exemple de double parcours.

@@ Ligne 208 : / Ligne 208 : @@
       <td><span style="color: green;">8/8</span></td>
       <td><span style="color: green;">8/8</span></td>
-      <td><span style="color: green;">8/8 (deux non testés)</span></td>
+      <td><span style="color: green;">8/8</span></td>
       <td><span style="color: green;">8/8</span></td>
       <td><span style="color: green;">100/100</span></td>

@@ Ligne 175 : / Ligne 175 : @@
 Une fois toutes les études terminées et les solutions implantées (sous forme de briques personnalisées par exemple), vous doterez votre robot des fonctionnalités nécessaires à la réalisation de la démonstration finale. Votre robot doit être capable de suivre des marquages discontinus au sol, être capable de communiquer avec les autres robots, être capable de se repérer dans l'espace en repérant des cartes RFID et enfin doit embarquer une FoxBoard avec une connexion WiFi et une webcam.
-Les robots peuvent se trouver soit dans un mode autonome soit dans un mode téléguidé. Dans le mode téléguidé, le robot est contrôlé à l'aide d'un téléphone Android connecté sur le réseau WiFi de l'école. Il doit être possible de le faire avancer, reculer ou tourner. Il doit être possible aussi d'obtenir une image de la webcam.
+Les robots peuvent se trouver soit dans un mode autonome soit dans un mode téléguidé. Dans le mode téléguidé, le robot est contrôlé à l'aide d'un téléphone ou d'une tablette Android connecté sur le serveur web de la FoxBoard. Il doit être possible de le faire avancer, reculer ou tourner. Il doit être possible aussi d'obtenir une image de la webcam.
 Le comportement en mode autonome est plus complexe :
-* le robot tente de suivre un marquage de couleur au sol, ce marquage peut être discontinu, la boussole est utilisée pour passer en ligne droite d'un marquage à l'autre et pour suivre les marquages ;
+* le robot tente de suivre un marquage de couleur au sol, ce marquage peut être discontinu, éventuellement la boussole peut être utilisée pour passer en ligne droite d'un marquage à l'autre et pour suivre les marquages ;
-* le contrôleur peut demander à un robot de changer de sens de parcours ou de changer de couleur de parcours ;
+* les robots communiquent à leur FoxBoard le dernier tag RFID détecté, la valeur relevée par leur boussole (optionnel) et la voie de garage empruntée (optionnel) ;
-* les robots communiquent à leur FoxBoard la couleur du parcours suivi, le dernier tag RFID détecté et la position de leur boussole ;
+* ces informations sont diffusées entre les FoxBoard, elles sont, en particulier, utilisées pour indiquer la position des robots sur une carte ;
-* ces informations sont diffusées entre les FoxBoard, elles sont aussi capable d'indiquer la position des robots sur une carte ;
+* certains robots peuvent utiliser les voies de garage au départ de certains tags RFID, l'utilisateur déclenche l'action via le site web de la FoxBoard, l'action n'est exécutée qu'après la vérification de la disponibilité de la voie.
 <table border="1">
@@ Ligne 218 : / Ligne 217 : @@
 Pour une description du système à obtenir suivez la [[FoxBoard MindStorm système 2012|flèche]].
 = Démonstration finale =