BUMBLEBEE - Historique des versions

Alefevr1 : /* Remerciements */

2011-04-15T09:47:59Z

‎Remerciements

Alefevr1 : /* Remerciements */

2011-04-15T09:47:40Z

‎Remerciements

Lblin : /* Contrôle à Distance */

2011-04-15T09:44:03Z

‎Contrôle à Distance

Alefevr1 le 15 avril 2011 à 09:36

2011-04-15T09:36:10Z

Alefevr1 : /* Les difficultés rencontrées et leur résolution */

2011-04-15T09:35:14Z

‎Les difficultés rencontrées et leur résolution

Lblin : /* Contrôle à Distance */

2011-04-15T09:34:23Z

‎Contrôle à Distance

Alefevr1 : /* Les difficultés rencontrées et leur résolution */

2011-04-15T09:25:17Z

‎Les difficultés rencontrées et leur résolution

Lblin : /* Contrôle à Distance */

2011-04-15T09:24:18Z

‎Contrôle à Distance

Lblin : /* Contrôle à Distance */

2011-04-15T09:20:49Z

‎Contrôle à Distance

Lblin : /* Contrôle à Distance */

2011-04-15T09:17:49Z

‎Contrôle à Distance

@@ Ligne 171 : / Ligne 171 : @@
 Nous tenons également à remercier 3PJ et son binôme pour le suiveur de ligne.
-Un grand merci de la part de Bumblebee (et oui, il parle!!)
+Un grand merci de la part de Bumblebee (et oui, il parle!!).
 </p>

← Version précédente		Version du 15 avril 2011 à 09:47
Ligne 167 :		Ligne 167 :

	== Remerciements ==		== Remerciements ==
		+	<p align="justify">
		+	Nous tenons à remercier Messieurs Redon et Vantroys pour leur aide précieuse, leur gentillesse, leurs solutions, et leurs réponses à nos questions de débutants (ex:Hey Monsieur,comment on passe le clavier en mode AZERTY? ^^).
		+	Nous tenons également à remercier 3PJ et son binôme pour le suiveur de ligne.
		+
		+	Un grand merci de la part de Bumblebee (et oui, il parle!!)
		+	</p>

@@ Ligne 123 : / Ligne 123 : @@
 == Contrôle à Distance ==
 <p align="justify">
-Le mode télécommande a demandé plus de travail et des échanges avec les autres groupes pour parvenir à un résultat satisfaisant. Tout d'abord, il a fallu installer le système d'exploitation de la Foxboard, y enregistrer l'adresse MAC de la brique NXT afin de faire fonctionner le Bluetooth et y placer les pages Web qui servent d'interface afin de piloter le robot. Ce site intègre également un "demon capture" ce qui permet de voir l'environnement dans lequel évolue Bumblebee via une Webcam embarquée (voir "SiteFOX" et "Webcam") Ensuite il a fallu créer le programme permettant au robot de savoir ce qu'il devait faire en recevant les différents messages (voir "Programme contrôle à distance"). Le programme est tout d'abord composé d'un bloc "réception de message Bluetooth", puis le message reçu, qui contient une valeur numérique, est transformé en variable. Ensuite un bloc "if" permet d'associer le message reçu avec une action :
+Le mode télécommande a demandé plus de travail et des échanges avec les autres groupes pour parvenir à un résultat satisfaisant. Tout d'abord, il a fallu installer le système d'exploitation de la Foxboard (qui est relié à Bumblebee par un ingénieux système voir "Boule de Remorque"), y enregistrer l'adresse MAC de la brique NXT afin de faire fonctionner le Bluetooth et y placer les pages Web qui servent d'interface afin de piloter le robot. Ce site intègre également un "demon capture" ce qui permet de voir l'environnement dans lequel évolue Bumblebee via une Webcam embarquée (voir "SiteFOX" et "Webcam") Ensuite il a fallu créer le programme permettant au robot de savoir ce qu'il devait faire en recevant les différents messages (voir "Programme contrôle à distance"). Le programme est tout d'abord composé d'un bloc "réception de message Bluetooth", puis le message reçu, qui contient une valeur numérique, est transformé en variable. Ensuite un bloc "if" permet d'associer le message reçu avec une action :
 [[Fichier:SiteFOX.jpg|thumb|alt=SiteFOX|SiteFOX]]
 * si le message reçu est 0, les moteurs s'arrêtent (un clic sur le "stop")
@@ Ligne 138 : / Ligne 138 : @@
 <p align="justify">
 Le robot ne nous obéit pas par télépathie, non non non ! Avant de faire une action, les moteurs reçoivent une information de la brique NXT. Mais cette information n'arrive pas par magie, elle fait un long chemin avant que les moteurs ne la perçoivent...
-Quand on clique sur une vignette du site, l'information par sur le réseau internet mondial (ce qui permet à une personne se trouvant n'importe où dans le monde de piloter notre robot), puis vie le WIFI (voir "WIFI") arrive sur la FoxBoard qui la traite. Et enfin via la bluetooth
+Quand on clique sur une vignette du site, l'information par sur le réseau internet mondial (ce qui permet à une personne se trouvant n'importe où dans le monde de piloter notre robot), puis vie le WIFI (voir "WIFI") arrive sur la FoxBoard qui la traite. Et enfin via la bluetooth (voir "Bluetooth") le message va de la FoxBoard à la brique NXT qui elle actionne les différents moteurs !!
 {|
 |[[Fichier:FinalControl.jpg|thumb|alt=FinalControl|Programme contrôle à distance]]

← Version précédente		Version du 15 avril 2011 à 09:36
Ligne 164 :		Ligne 164 :
	Un dernier essai a fait notre bonheur ^^ :-)		Un dernier essai a fait notre bonheur ^^ :-)
	</p>		</p>
		+
		+
		+	== Remerciements ==

@@ Ligne 160 : / Ligne 160 : @@
 === Pour le contrôle à distance ===
 <p align="justify">
-Pour cette partie,la difficulté principale était le fait que la programmation soit imagée dans NXT. En effet, au départ, nous avons tenté de transformer le message texte envoyé par la FOX en chiffre pour que la brique puisse interagir suivant ce qu'elle reçoit (avancer, reculer,tourner, tirer,...). Cependant, la brique Mindstorm n'exécutait que la première commande qu'elle recevait indéfiniement. Nous avons alors essayé de modifier le programme un certain nombre de fois en changeant de place les variables mais sans succès.
+Pour cette partie, la difficulté principale était le fait que la programmation soit imagée dans NXT. En effet, au départ, nous avons tenté de transformer le message texte envoyé par la FOX en chiffre pour que la brique puisse interagir suivant ce qu'elle recevait (avancer, reculer,tourner, tirer,...). Cependant, la brique Mindstorm n'exécutait que la première commande qu'elle recevait indéfiniement. Nous avons alors essayé de modifier le programme un certain nombre de fois en changeant de place les variables mais sans succès, ce qui nous a pris plusieurs heures.
+Nous avons fini par découvrir qu'il était possible de mettre plusieurs conditions dans un "if" en retirant le "flat view". Ensuite, en reliant ce "if" à une variable qui contient le message reçu de la FOX, nous avons fait un essai. Ce fut encore une désillusion puisque la brique exécutait en continu la condition qui était définie par défaut. La solution nous est alors apparue évidente, il fallait ajouter une dernière condition dans laquelle aucune tâche n'était demandée et de la définir par défaut.
 </p>

@@ Ligne 150 : / Ligne 150 : @@
 == Les difficultés rencontrées et leur résolution ==
 <p align="justify">
 La première difficulté a été de comprendre le fonctionnement de l’interface de programmation LEGOMINDSTORM qui semble au premier regard assez simple d’utilisation mais qui se révèle difficile à l’application. En effet il faut réussir à combiner certaines commandes entre elles pour que le robot interagisse correctement. Cela s’est également révélé lors des essais pour comprendre le fonctionnement du capteur RFID : il faut enregistrer les transpondeurs dans le programme pour que le robot exécute une action lorsque le capteur arrive au dessus.
 Une fois ces problèmes réglés grâce aux explications de nos enseignants,  on a pu commencer à créer le programme complet. C’est ici que s’est présentée la plus grande difficulté : on ne réussissait pas à faire lire le capteur RFID en continu. La lecture s’exécutait soit à la fin d’une boucle, soit entre chaque commande mais pas en cours d’exécution. Nos professeurs nous ont alors suggéré (et aidé !!) d’introduire des variables dans le programme ce qui a permis de faire une exécution en parallèle et donc de lire en continu.
 </p>

@@ Ligne 133 : / Ligne 133 : @@
 * si le message reçu est 19, Bumblebee suit la ligne rouge dans le sens opposé (un clic sur le "Flèche rouge pointée vers la droite")
 * si le message reçu est 666, Bumblebee tire utile son ADM (un clic sur le "Desert Eagle")
 {|