Binome2015-11 - Historique des versions

Rex le 20 mai 2016 à 17:00

2016-05-20T17:00:47Z

Hgil le 10 mai 2016 à 20:03

2016-05-10T20:03:47Z

Hgil le 10 mai 2016 à 19:46

2016-05-10T19:46:35Z

Hgil le 10 mai 2016 à 18:57

2016-05-10T18:57:53Z

Hgil le 9 mai 2016 à 13:00

2016-05-09T13:00:30Z

Hgil le 2 mai 2016 à 08:55

2016-05-02T08:55:24Z

Hgil le 2 mai 2016 à 06:48

2016-05-02T06:48:55Z

Hgil le 2 mai 2016 à 06:46

2016-05-02T06:46:52Z

Hgil le 2 mai 2016 à 06:45

2016-05-02T06:45:39Z

Hgil le 2 mai 2016 à 06:42

2016-05-02T06:42:33Z

← Version précédente		Version du 20 mai 2016 à 17:00
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-Robot11-2015-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	= Robot joueur =		= Robot joueur =

@@ Ligne 7 : / Ligne 7 : @@
 === Ses tâches ===
 * Actives (dans l'ordre) :
 ** sortir de son garage, se placer sur le terrain
@@ Ligne 20 : / Ligne 19 : @@
 === Les composants utilisés ===
 * 1 châssis deux roues + 1 roue folle
 * 1 arduino MEGA
@@ Ligne 38 : / Ligne 36 : @@
 **0 : Boîtiers à piles
 **1 : Arduino, plaque à essais, motor shield, détecteurs IR et détecteur ultrasons
 == Actions du robot joueur ==
@@ Ligne 65 : / Ligne 65 : @@
 *** Nous avons du changer plusieurs fois des câbles défectueux, présentant des faux-contacts notamment.
-* Le PCB très simple du détecteur à ultrasons
+* Le PCB (très simple) du détecteur à ultrasons :
   [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]
 === Détecter les limites du terrain ===
-* 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain
+* Les limites du terrain étant représentées par des lignes au sol, nous nous sommes servis de capteurs de lignes. Ils permettent de détecter une différence de couleur grâce à la réflexion de la lumière.
-* Nombre : 3 (imposé)
+* Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com et l'impression, au Frabricarium de Polytech.
-* Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude
+* Leur nombre de 3 était imposé et permet de différencier les situations : rencontre d'une ligne de face, seulement d'un côté, etc.
-* Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D qui leur sert de support, afin d'obtenir des valeurs correctes. La réalisation s'est faite sur le site de CAD Onshape.com.
+* Problèmes rencontrés :
 [[Image:portelignes.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes|Photo de la pièce 3D supportant les capteurs de lignes]]
 [[Image:PortelignesCAD.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pièce|Visuel 3D de la pièce]]
-* Nous utiliserons ce circuit pour les mesures des détecteurs de lignes
+* Le PCB des détecteurs de lignes :
 [[Image:Detecteur de ligne circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB détecteurs de lignes|PCB détecteurs de lignes]]
-== Détecteurs IR ==
+=== Détecter la balle et le but ===
-* 4ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle
+* La balle émettant des ondes infrarouges, nous avons utilisé des capteurs infrarouges afin de la localiser. Trois capteurs à l'avant du robot (gauche, milieu, droite) sont installés pour avoir un spectre assez large.
-* On utilisera 3 capteurs pour avoir un spectre assez large
+* Le principe de détection est le suivant : lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence.
-* Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence, adapter les valeurs selon les sources de courant (batterie, batterie + usb)
+* Problèmes rencontrés :
-* Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmé pour détecter ces discontinuités, et réagir en conséquence
+** Régler la fréquence de réception pour avoir des valeurs intelligibles (résolu)
-* Ce circuit servira pour les mesures des détecteurs IR
+* Le PCB des détecteurs IR :
 [[Image:D+®tecteurs infrarouges circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteurs infrarouges|PCB capteurs infrarouges]]
-== Pince ==
-* 5ème étape : pouvoir attraper la balle pour ensuite aller marquer
+=== Capturer la balle ===
-* Utilise un servo-moteur : besoin de place
+* La mission du robot joueur étant de capturer la balle pour pouvoir la tirer dans le but, nous avons conçu une pince en CAD.
 * Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser un "percuteur", qui poussera la balle lorsque la pince s'ouvre et lui donnera suffisamment d'élan.
 [[Image:Pinceonshape.png|thumb|upright=2|center|alt=Visuel 3D de la pince|Visuel 3D de la pince]]
 ==Programmation du robot==
 * Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.
 ** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?

@@ Ligne 24 : / Ligne 24 : @@
 * 1 arduino MEGA
 * 2 servos-moteurs
 * 1 capteur ultrason
-* (1 plaque d'essais)
+* 1 plaque à essais
 * 3 capteurs de ligne
 * 3 phototransistors
@@ Ligne 32 : / Ligne 33 : @@
-== Rôle et fonctionnement du robot ==
+=== La répartition des composants sur le robot ===
 *Robot à trois étages:
 **-1 : Moteurs et détecteurs de lignes
-**0 : Pince et batterie
+**0 : Boîtiers à piles
-**1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons
+**1 : Arduino, plaque à essais, motor shield, détecteurs IR et détecteur ultrasons
 [[Image:debuts.jpg|thumb|upright=2|center|alt=Photo des premiers branchements|Photo des premiers branchements]]
-* Nous utiliserons ce circuit pour les moteurs
+* Le PCB (circuit imprimé) servant aux communications entre l'Arduino et le motor shield :
 [[Image:Controle moteurs circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB contrôle des moteurs|PCB contrôle des moteurs]]
-== Détecteur ultrasons ==
+=== Détecter les obstacles ===
-* 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles, à l'aide d'un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot.
+* Grâce à un détecteur à ultrasons placé à l'avant du robot, celui-ci est capable de détecter et d'éviter les obstacles.
-* Le robot effectue une manœuvre lorsqu'il détecte un obstacle devant lui
+* Lorsqu'un obstacle est détecté, une fonction "contournement()" est appelée. Elle permet au robot d'effectuer une petite séquence de virages et déplacements afin d'éviter l'obstacle.
-* Une fonction "contournement()" est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe du déplacement initial
+* Le capteur à ultrasons envoie une onde, puis mesure le temps qu'elle prend pour revenir au robot. Avec un simple calcul nous avons pu déterminer quelle durée correspondait à une distance d'à peu près 15cm, suffisante pour éviter les obstacles.
-* La détection se base sur une valeur de temps d'aller-retour de l'onde (~850µs) qui correspond à peu près à une distance de 15cm, à partir de laquelle l'obstacle est considéré comme trop près
+* Problèmes rencontrés :
-* Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles
+** Installation et mise en fonctionnement du capteur (résolu)
-* Voici le circuit imprimé pour l'utilisation du détecteur d'obstacle, à ultrasons
+* Le PCB très simple du détecteur à ultrasons
   [[Image:Detecteur ultasons circuit imprimé.jpg|thumb|upright=2|center|alt=PCB capteur à ultrasons|PCB capteur à ultrasons]]
-== Détecteurs de ligne ==
+=== Détecter les limites du terrain ===
 * 3ème étape : pouvoir détecter les lignes au sol afin d'orienter le robot vers sa position de départ, et éviter ses sorties du terrain
 * Nombre : 3 (imposé)

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 = Robot joueur =
-== Tâches du robot compétiteur ==
+Nous avons choisi de réaliser un robot joueur. Cette page le décrira et expliquera son fonctionnement.
-* trouver la balle
+Élèves du groupe : BOENS Quentin et GIL Hugo.
 * 1 châssis deux roues + 1 roue folle
 * 1 arduino MEGA

← Version précédente		Version du 9 mai 2016 à 13:00
Ligne 111 :		Ligne 111 :
	* La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois		* La valeurs renvoyées par le détecteur à ultrasons dépendent du nombre de composants installés sur le robot. Le programme de détection des obstacles, premier pas important du projet, fonctionnait parfaitement lors de sa création mais le nombre de composants ayant évolué ensuite, nous avons eu à le modifier plusieurs fois
	* Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer		* Le stock de boucliers x-bee étant limité à 1 nous n'avons pas pu nous en procurer
		+	* La hiérarchie des fonctions pose un problème de conflit entre les différentes conditions à respecter, à savoir : rester dans le terrain (capteurs de ligne), ne pas rentrer dans des obstacles (capteur ultrasons) etc.

@@ Ligne 97 : / Ligne 97 : @@
      Se placer au point de départ des robots
 ** Jouer
 Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :
      Tant que capteur de ligne ne détecte pas noir (=sortie de terrain):
@@ Ligne 105 : / Ligne 104 : @@
         Mettre un but
      Remise en jeu du robot
 * Rentrer au garage
 Si 1) balle dans un but ou 2) adversaire a la balle
      Retourner au garage

@@ Ligne 88 : / Ligne 88 : @@
 ==Programmation du robot==
-*Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.
+* Pour réaliser notre robot, et faire fonctionner l'ensemble des systèmes cités ci-dessus, nous avons du utiliser de nombreuses fonctions et boucles. Cependant il est évident que, lors de la présentation, notre robot ne se serait pas comporté comme souhaité, si nous n'avions pas hiérarchisé les fonctions. Afin d'obtenir un résultat valable, nous avons décidé de classer les différentes fonctions du robot selon deux catégories : actives et passives.
-**Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple.
+** Les fonctions dites passives, sont celles qui sont directement liées aux règles du jeu: ne pas sortir du terrain, par exemple. On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?
-On pourrait les qualifier de conditionnelles: si les conditions auxquelles elles se rapportent ne sont pas respectées, le robot ne pourra pas appliquer les fonctions actives. Un exemple: pourquoi demander au robot d'attraper la balle, s'il est obliger de sortir du terrain?
+** Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.
-**Les fonctions actives sont celles qui sont en rapport avec la balle, que se soit la chercher, l'attraper ou la mettre dans le but. Ces fonctions ne seront appliquées qu'au moment où elles seront nécessaires, à l'inverse des passives qui sont appliquées en permanence.
+* Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:
-*Voici donc la logique (simplifiée) qui nous semble la plus adaptée au bon fonctionnement de notre robot:
+** Mettre le robot en jeu
 Si capteur de ligne détecte vert (couleur du garage):
      Avancer jusqu'à ce que capteur de ligne détecte noir
      Se placer au point de départ des robots
+** Jouer
 Tant que 1) la balle est en jeu (l'adversaire ne l'a pas) et 2) la balle n'est pas dans le but :