Binome2017-3 - Historique des versions

Ktekin le 28 septembre 2019 à 19:35

2019-09-28T19:35:06Z

Rex le 16 juillet 2018 à 15:29

2018-07-16T15:29:56Z

Rex : /* Fonctionnalités du robot final */

2018-05-18T10:41:04Z

‎Fonctionnalités du robot final

Rex : /* Code – Dernière partie 20 - et plus */

2018-05-18T10:38:30Z

‎Code – Dernière partie 20 - et plus

Rex : /* Séance 6-7 : Châssis 3D */

2018-05-18T10:34:31Z

‎Séance 6-7 : Châssis 3D

Rex : /* Séance 5-10 : Mise en place sur Shield */

2018-05-18T10:33:32Z

‎Séance 5-10 : Mise en place sur Shield

Rex : /* Séance 5-10 : Mise en place sur Shield */

2018-05-18T10:30:54Z

‎Séance 5-10 : Mise en place sur Shield

Rex : /* Matériel utilisé */

2018-05-18T10:29:28Z

‎Matériel utilisé

Rex : /* Cahier des charges */

2018-05-18T10:28:32Z

‎Cahier des charges

Vkersken : /* Conclusion */

2018-05-07T08:26:18Z

‎Conclusion

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−	~~<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-Robot_Binome03_2017-iframe.html" />~~
	__TOC__		__TOC__
	<br style="clear: both;">		<br style="clear: both;">

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-Robot_Binome03_2017-iframe.html" />
	__TOC__		__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	<br>		<br>

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 = <span style="color:darkblue"> ''' Fonctionnalités du robot final ''' </span> =
-Après de longues séances de travail, nous sommes arrivé à obtenir un robot fonctionnel, disposant de nombreuses fonctions. Certaines étaient imposées par notre BE, mais nous en avons rajouté d’autre, afin d’avoir un robot unique et personnalisé. Désormais nous fière de vous présenter notre robot qui est capable de :
+Après de longues séances de travail, nous sommes arrivé à obtenir un robot fonctionnel, disposant de nombreuses fonctions. Certaines étaient imposées par notre BE, mais nous en avons rajouté d’autre, afin d’avoir un robot unique et personnalisé. Désormais nous sommes fiers de vous présenter notre robot qui est capable de :
-   -Évoluer de façon autonome tout en évitant les obstacles (en tournant sur sa gauche)
+*Évoluer de façon autonome tout en évitant les obstacles (en tournant sur sa gauche)
-   -Arrêter et recommencer sa course grâce au bouton d’une télécommande (en détectant le code hexadécimal envoyé par le bouton on/off de la télécommande)
+*Arrêter et recommencer sa course grâce au bouton d’une télécommande (en détectant le code hexadécimal envoyé par le bouton on/off de la télécommande)
-   -Commencer/arrêter sa course grâce à un interrupteur mécanique
+*Commencer/arrêter sa course grâce à un interrupteur mécanique
-   -S’arrêter lorsqu’il est capturé par un robot proie (via un capteur à effet hall)
+*S’arrêter lorsqu’il est capturé par un robot proie (via un capteur à effet hall)
-   -Émettre des signaux infrarouge
+*Émettre des signaux infrarouge
-   -Récupérer des signaux infrarouge grâce à un TSOP
+*Récupérer des signaux infrarouge grâce à un TSOP
-   -Se mettre en mode fuite : le robot enclenche plusieurs virages en allant beaucoup plus vite
+*Se mettre en mode fuite : le robot enclenche plusieurs virages en allant beaucoup plus vite
 = <span style="color:darkblue"> ''' Conclusion ''' </span> =
 En conclusion, ce bureau d'études a été un excellent moyen de découvrir ce que le département IMA avait à nous proposer. Nous avons pu découvrir des notions d'électronique, d'informatique, ou encore de modélisation (2D/3 D). Lors de ce BE, nous nous sommes rendu compte que la simple notion d’électronique ou d’informatique ne suffisait pas à la réalisation d’un robot. Nous avons dû lier la pratique à la théorie, l’électronique à la mécanique tout en restant pragmatique. L’esprit critique était aussi de la partie, nous avons dû certes prendre des décisions difficiles, quitte à revoir notre feuille de route, mais nous sommes aujourd’hui fiers du travail que nous avons accompli. C’est donc sur un point positif que nous achevons notre projet qui nous a permis de nous faire une bonne idée du département IMA.

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 La fonction boucle a permis de créer le scénario type que va effectuer le robot :
-- Présence d'un champ magnétique ? <br>
+* Présence d'un champ magnétique ? <br>
-- Présence d'une lumière IR ?<br>
+* Présence d'une lumière IR ?<br>
-- Si aucun des deux : On détecte la distance et on avance si elle est supérieure à 20cm.<br>
+* Si aucun des deux : On détecte la distance et on avance si elle est supérieure à 20cm.<br>
-- Si présence de lumière IR, alors le robot se place en mode FUITE et la vitesse des moteurs augmentent, les détections sont plus rapides, et il perd son sourire....<br>
+* Si présence de lumière IR, alors le robot se place en mode FUITE et la vitesse des moteurs augmentent, les détections sont plus rapides, et il perd son sourire....<br>
-- Si présence d'un champ magnétique, le robot est considéré comme mort et s'arrête, définitivement. <br>
+* Si présence d'un champ magnétique, le robot est considéré comme mort et s'arrête, définitivement. <br>
 Pour l'émission du signal IR, nous avons opté pour un code très simple :

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	== Séance 6-7 : Châssis 3D ==		== Séance 6-7 : Châssis 3D ==

−	Partant de notre première planification nous avons modélisé un camion 3D sur Sketchup adapté aux dimensions de notre robot. La prise en main s’est avérée laborieuse mais instructive. Cependant, nous du faire face à de nombreux problèmes. Tout d’abord le modèle était un peu trop complexe pour être imprimable en 3D, il aurait fallu de nombreuses calles et réimpression afin d’avoir un châssis de robot acceptable. Le 2ème problème était dû au ~~faite,~~ que la modélisation du châssis avait était conçue en une seule pièce. Ainsi le modèle posait problème avec le logiciel 3D car il considérait que certain solide était positionné au-dessus de certains autres solides creux. De plus, le logiciel, Cura, prévoyait plus de 10h d’impression pour un robot de 20x12x10cm. Ce qui est presque impossible à réaliser avec le matériel du Fabricarium, à moins de lancer l’impression la nuit, auquel cas nous n’aurions pas pu intervenir sur l’imprimante en cas de bug. C’est alors que nous nous sommes tournés vers nos professeurs afin de leur demander conseil. Ils nous ont alors précisé que les impressions 3Ds n’étaient pas très robustes, et qu’il valait mieux partir sur un châssis en plexiglas ou en bois. Après plus d’une dizaine d’heures de travaux personnels pour la modélisation de notre robot, nous avons pris la décision de repartir de zéros et de partir sur un châssis en plexiglas. Le choix a été difficile à prendre car plusieurs fonctionnalités « fun » de notre robot reposaient sur ces modèles 3D.	+	Partant de notre première planification nous avons modélisé un camion 3D sur Sketchup adapté aux dimensions de notre robot. La prise en main s’est avérée laborieuse mais instructive. Cependant, nous du faire face à de nombreux problèmes. Tout d’abord le modèle était un peu trop complexe pour être imprimable en 3D, il aurait fallu de nombreuses calles et réimpression afin d’avoir un châssis de robot acceptable. Le 2ème problème était dû au fait que la modélisation du châssis avait était conçue en une seule pièce. Ainsi le modèle posait problème avec le logiciel 3D car il considérait que certain solide était positionné au-dessus de certains autres solides creux. De plus, le logiciel, Cura, prévoyait plus de 10h d’impression pour un robot de 20x12x10cm. Ce qui est presque impossible à réaliser avec le matériel du Fabricarium, à moins de lancer l’impression la nuit, auquel cas nous n’aurions pas pu intervenir sur l’imprimante en cas de bug. C’est alors que nous nous sommes tournés vers nos professeurs afin de leur demander conseil. Ils nous ont alors précisé que les impressions 3Ds n’étaient pas très robustes, et qu’il valait mieux partir sur un châssis en plexiglas ou en bois. Après plus d’une dizaine d’heures de travaux personnels pour la modélisation de notre robot, nous avons pris la décision de repartir de zéros et de partir sur un châssis en plexiglas. Le choix a été difficile à prendre car plusieurs fonctionnalités « fun » de notre robot reposaient sur ces modèles 3D.

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 Pour cela, nous avons utilisé le logiciel Fritzing sur lequel il est très facile de réaliser son circuit et observer la présence, ou non, d'erreurs.
-Les premières séances ont étaient très compliqués car le monde de l'électronique est un monde que nous connaissions peu. Le fonctionnement du circuit graphique et le lien avec le PCB ont dû être compris et cela est passé par de nombreuses phases de tests. Au final, après avoir déterminé les éléments nécessaires pour notre robot, le circuit a pris forme pour au final être imprimé après validation.
+Les premières séances ont été très compliquées car le monde de l'électronique est un monde que nous connaissions peu. Le fonctionnement du circuit graphique et le lien avec le PCB ont dû être compris et cela est passé par de nombreuses phases de tests. Au final, après avoir déterminé les éléments nécessaires pour notre robot, le circuit a pris forme pour au final être imprimé après validation.
 Voici le schéma, autrement appelé PCB, avant les modifications et adaptations pour l'imprimante (ce n'est pas le schéma final) :

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 == Séance 5-10 : Mise en place sur Shield ==
-Le robot fonctionnera à l'aide d'une carte Arduino sur laquelle est connecté une carte imprimée que nous allons réaliser totalement adaptée à nos besoins.
+Le robot fonctionnera à l'aide d'une carte Arduino sur laquelle est connectée une carte imprimée que nous allons réaliser totalement adaptée à nos besoins.
 Pour cela, nous avons utilisé le logiciel Fritzing sur lequel il est très facile de réaliser son circuit et observer la présence, ou non, d'erreurs.

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 = <span style="color:darkblue"> '''Matériel utilisé ''' </span> =
-   - Arduino MEGA
+* Arduino MEGA
-   - 2 Moteur CC
+* 2 Moteur CC
-   - 2 LEDs IR
+* 2 LEDs IR
-   - 1 Récepteur IR
+* 1 Récepteur IR
-   - 1 "Shield" adapté à l'Arduino
+* 1 "Shield" adapté à l'Arduino
-   - Sonar HCSR04
+* Sonar HCSR04
-   - Contrôleur de moteur TB6612FNG
+* Contrôleur de moteur TB6612FNG
-   - 6x Pile 1.5V
+* 6x Piles 1.5V
-   - 1 Capteur à effet hall
+* 1 Capteur à effet hall
-   - 1 Servomoteur
+* 1 Servomoteur
-   - 1 Interrupteur
+* 1 Interrupteur
 = <span style="color:darkblue"> '''Introduction ''' </span> =

@@ Ligne 12 : / Ligne 12 : @@
 = <span style="color:darkblue"> '''Cahier des charges''' </span> =
-   - Robot de dimensions inférieures à un cube de 10cm.
+* Robot de dimensions inférieures à un cube de 10cm.
-   - Éviter des obstacles durs
+* Éviter des obstacles durs
-   - Communiquer avec  les autres robots (émission d’un message IR)
+* Communiquer avec  les autres robots (émission d’un message IR)
-   - Reconnaître les signaux de ses amies proies
+* Reconnaître les signaux de ses amies proies
-   - Repérer ses prédateurs en détectant leurs signaux IR et tenter de leur échapper
+* Repérer ses prédateurs en détectant leurs signaux IR et tenter de leur échapper
-   - S’arrêter lorsqu’il est capturé par un robot proie (via un capteur à effet hall)
+* S’arrêter lorsqu’il est capturé par un robot proie (via un capteur à effet hall)
 = <span style="color:darkblue"> '''Matériel utilisé ''' </span> =

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Ligne 227 :		Ligne 227 :
	= <span style="color:darkblue"> ''' Conclusion ''' </span> =		= <span style="color:darkblue"> ''' Conclusion ''' </span> =

−	En conclusion, ce bureau d'~~étude~~ a été un excellent moyen de découvrir ce que le département IMA avait à nous proposer. Nous avons pu découvrir des notions d'électronique, d'informatique, ou encore de modélisation (2D/3D).	+	En conclusion, ce bureau d'études a été un excellent moyen de découvrir ce que le département IMA avait à nous proposer. Nous avons pu découvrir des notions d'électronique, d'informatique, ou encore de modélisation (2D/3 D). Lors de ce BE, nous nous sommes rendu compte que la simple notion d’électronique ou d’informatique ne suffisait pas à la réalisation d’un robot. Nous avons dû lier la pratique à la théorie, l’électronique à la mécanique tout en restant pragmatique. L’esprit critique était aussi de la partie, nous avons dû certes prendre des décisions difficiles, quitte à revoir notre feuille de route, mais nous sommes aujourd’hui fiers du travail que nous avons accompli. C’est donc sur un point positif que nous achevons notre projet qui nous a permis de nous faire une bonne idée du département IMA.
−	Lors de ce BE, nous nous sommes rendu compte que la simple notion d’électronique ou d’informatique ne suffisait pas à la réalisation d’un robot. Nous avons dû lier la pratique à la théorie, l’électronique à la mécanique tout en restant pragmatique. L’esprit critique était aussi de la partie, nous avons du certes prendre des décisions difficiles, quitte à revoir notre feuille de route, mais nous sommes aujourd’hui ~~fier~~ du travail que nous avons accompli.
−	C’est donc sur un point positif que nous achevons notre projet qui nous a permis de nous faire une bonne idée du département IMA.