Binome2017-4 - Historique des versions

Rex le 16 juillet 2018 à 15:31

2018-07-16T15:31:33Z

Rex : /* Code */

2018-05-18T10:56:36Z

‎Code

Rex : /* Code */

2018-05-18T10:55:21Z

‎Code

Rex : /* Synthèse */

2018-05-18T10:49:59Z

‎Synthèse

Alagneau : /* Partie Informatique */

2018-05-07T08:27:56Z

‎Partie Informatique

Alagneau : /* Partie Informatique */

2018-05-07T00:01:36Z

‎Partie Informatique

Alagneau : /* Partie Informatique */

2018-05-06T23:59:38Z

‎Partie Informatique

Alagneau : /* Code */

2018-05-06T23:49:26Z

‎Code

Alagneau : /* Fonctionnement */

2018-05-06T23:49:15Z

‎Fonctionnement

Alagneau : /* Fonctionnement */

2018-05-06T23:48:50Z

‎Fonctionnement

← Version précédente		Version du 16 juillet 2018 à 15:31
Ligne 1 :		Ligne 1 :
−		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-Robot_Binome04_2017-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	== Séance 15/01 ==		== Séance 15/01 ==

@@ Ligne 211 : / Ligne 211 : @@
        push = 0;
+     }
-−
    void setUp() {
      pinMode(Ain1, OUTPUT);
@@ Ligne 217 : / Ligne 217 : @@
      pinMode(Ain2, OUTPUT);
      digitalWrite(Ain2, HIGH);
      pinMode(APWM, OUTPUT);
      pinMode(Bin1, OUTPUT);
      digitalWrite(Bin1, LOW);
@@ Ligne 224 : / Ligne 223 : @@
      digitalWrite(Bin2, HIGH);
      pinMode(BPWM, OUTPUT);
      pinMode(STBY, OUTPUT);
+   }
-−
    void demarrer() {
      analogWrite(APWM, vi);
@@ Ligne 233 : / Ligne 231 : @@
      digitalWrite(STBY, HIGH);
+   }
-−
    void update_(float dist, int current) {
      if(dist < 400) {
@@ Ligne 272 : / Ligne 270 : @@
      if (flag == 2 and current - last > 1000) {flag = 1;}
+   }
-−
    void manuel(decode_results r) {
      if (lastCom != r.value and r.value != 295) {

@@ Ligne 121 : / Ligne 121 : @@
 La classe sonar contient juste une fonction measure qui renvoie une moyenne sur 10 mesures de la distance d'un obstacle face au robot :
-class Sonar {
+ class Sonar {
    public:
      unsigned int trigger, echo;
@@ Ligne 143 : / Ligne 143 : @@
      return tot/10;
+   }
-};
+ };
 La classe du TSOP contient une fonction d'update prenant en paramètre le contrôleur moteur car la fonction change directement le comportement du robot. On utilise les fonctions de la bibliothèque pour récupérer la mesure mais je n'ai pas su les inclure directement dans la classe; il y a donc certaines fonctions pour le TSOP utilisées dans la loop.
-class TSOP {
+ class TSOP {
    public:
      int pin, com, last;
@@ Ligne 177 : / Ligne 177 : @@
+     }
+   }
-};
+ };
 La troisième et dernière classe est celle du contrôleur moteur, plus grande et plus incompréhensible que celle du TSOP.
 Elle contient une fonction setUp en plus car le composant demande plus d'inputs / outputs, une fonction démarrer qui servait plus dans les tests mais qu'on a décidé de garder, la fonction update qui est en fait la partie IA, automatique du robot et une fonction manuel qui permet de contrôler notre robot :
-class Controleur {
+ class Controleur {
    public :
      int vi, vA, Ain1, Ain2, APWM;
@@ Ligne 318 : / Ligne 318 : @@
+       }
+   }
-};
+ };
 Et finalement, voici le code Arduino utilisant les classes et les fonctions setup() et loop() :
-float dist = 0;
+ float dist = 0;
-int currentTime = 0;
+ int currentTime = 0;
-IRrecv irrecv(5);
+ IRrecv irrecv(5);
-−
-Sonar sonar(A4, A3);
+ Sonar sonar(A4, A3);
-Controleur controleur(80, 8, 7, 6, 4, A5, 10, 9);
+ Controleur controleur(80, 8, 7, 6, 4, A5, 10, 9);
-TSOP tsop(5);
+ TSOP tsop(5);
-−
-void setup() {
+ void setup() {
-  controleur.setUp();
+   controleur.setUp();
-  controleur.demarrer();
+   controleur.demarrer();
-  irrecv.enableIRIn();
+   irrecv.enableIRIn();
-  currentTime = millis();
+   currentTime = millis();
-−
+ }
-−
-void loop() {
+ void loop() {
-  currentTime = millis();
+   currentTime = millis();
-  dist = sonar.measure();
+   dist = sonar.measure();
-  if (controleur.state == 1) {
+   if (controleur.state == 1) {
-    if (controleur.control == 1) {controleur.update_(dist, currentTime); }
+     if (controleur.control == 1) {controleur.update_(dist, currentTime); }
-    else {controleur.manuel(tsop.results); }
+     else {controleur.manuel(tsop.results); }
-−
+   }
-  tsop.update_(controleur, irrecv.decode(&(tsop.results)), currentTime);
+   tsop.update_(controleur, irrecv.decode(&(tsop.results)), currentTime);
-  irrecv.resume();
+   irrecv.resume();
-−
+ }

@@ Ligne 90 : / Ligne 90 : @@
 Pour l'électronique du robot, un Arduino muni d'un Shield adapté n'aurait pas convenu au vu des dimensions du robot, notre choix s'est donc porté sur un PCB fait maison bien plus petit qu'un Arduino.
-Pour faire ce PCB j'ai donc repris le model proposé sur le wiki que j'ai légèrement modifié pour convenir à nos besoins. Notre robot étant une proie il devait être équipé d'un capteur à effet Hall pour détecter si il se fait attraper. J'ai donc remplacé les sorties initialement prévues pour le détecteur de ligne par des sorties adaptées à un capteur à effet Hall. Au cours de cette opération j'en ai profité pour repositionner ces sorties afin qu'elles se retrouvent à l'arrière du robot, là où le capteur est le plus susceptible de se déclancher.
+Pour faire ce PCB j'ai donc repris le model proposé sur le wiki que j'ai légèrement modifié pour convenir à nos besoins. Notre robot étant une proie il devait être équipé d'un capteur à effet Hall pour détecter si il se fait attraper. J'ai donc remplacé les sorties initialement prévues pour le détecteur de ligne par des sorties adaptées à un capteur à effet Hall. Au cours de cette opération j'en ai profité pour repositionner ces sorties afin qu'elles se retrouvent à l'arrière du robot, là où le capteur est le plus susceptible de se déclencher.
 Une fois la plaque reçue j'ai pu commencer à souder tous les composants nécessaires au bon fonctionnement du robot; après deux essais infructueux (le premier à cause d'un mauvais régulateur de voltage et le second à cause d'une clock défectueuse) nous avons enfin réussi à faire une plaque fonctionnelle.
 === Problèmes et résolution ===

@@ Ligne 114 : / Ligne 114 : @@
 === Fonctionnement ===
-Pour la partie informatique du robot, j'ai opté pour l'organisation du code en créant différentes classe, une pour chaque composant constituant notre robot. Le but étant d'avoir une loop et un code plus lisibles. Nous avons donc une classe pour le sonar, une pour le TSOP et une pour le contrôleur moteur. Nous avons décidé d'utiliser la fonction "millis()" de la loop à la place d'utiliser le "delay" afin d'éviter de mettre notre programme en pause lors des virages ou autres opérations demandant d'attendre un certain temps. Cependant, nous étions contraints d'utiliser un delay dans le sonar car il faut nous faut un intervalle de temps précis et réduit (150 micro secondes) pour les mesures.
+Pour la partie informatique du robot, j'ai opté pour l'organisation du code en créant différentes classes, une pour chaque composant constituant notre robot; le but étant d'avoir une loop et un code plus lisibles. Nous avons donc une classe pour le sonar, une pour le TSOP et une pour le contrôleur moteur.
 La première idée était de créer un robot rapide et furtif, qui roule tranquillement quand il se sent en sécurité et accélère s'il aperçoit un prédateur. Initialement, il devait aussi tourner en continuant d'avancer, malheureusement, à cause de problèmes d'adhérence car trop rapide, nous n'obtenions jamais la même rotation lors d'un virage. Nous avons donc modifié le code pour qu'il tourne sur lui même et fasse une sorte de créneau, mais avec la vitesse que lui procurent ses moteurs, il s'est mis à effectuer des drifts de toute beauté !
 Après l'ajout du TSOP, finalisant notre robot, et ne sachant plus comment l'améliorer, nous avons entrepris de le télécommander avec la télécommande de test. Nous avons donc ajouté une partie "prise manuelle" remplaçant la détection de prédateur du TSOP par celle du signal de la télécommande.

@@ Ligne 150 : / Ligne 150 : @@
 class TSOP {
    public:
-     int pin, com;
+     int pin, com, last;
      decode_results results;
      int tele_last1, tele_last2;
@@ Ligne 171 : / Ligne 171 : @@
          tele_last2 = current;
+       }
-        lastTime = currentTime;
+      last = current;
-        controleur.push = 1;
+      controleur.push = 1;
+       }
+   }
 };
@@ Ligne 317 : / Ligne 320 : @@
+   }
 };

@@ Ligne 118 : / Ligne 118 : @@
 Après l'ajout du TSOP, finalisant notre robot, et ne sachant plus comment l'améliorer, nous avons entrepris de le télécommander avec la télécommande de test. Nous avons donc ajouté une partie "prise manuelle" remplaçant la détection de prédateur du TSOP par celle du signal de la télécommande.
-== Code ==
+=== Code ===
 La classe sonar contient juste une fonction measure qui renvoie une moyenne sur 10 mesures de la distance d'un obstacle face au robot :

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Ligne 113 :		Ligne 113 :

	== Fonctionnement ==		== Fonctionnement ==
		+