Binome2017-5 - Historique des versions

Rex le 16 juillet 2018 à 15:32

2018-07-16T15:32:38Z

Aboe : /* Ce que ce BE nous a apporté */

2018-05-25T16:45:27Z

‎Ce que ce BE nous a apporté

Rex : /* Axes d'amélioration */

2018-05-18T11:11:23Z

‎Axes d'amélioration

Rex : /* Problèmes rencontrés durant le BE */

2018-05-18T11:10:32Z

‎Problèmes rencontrés durant le BE

Rex : /* Problèmes rencontrés durant le BE */

2018-05-18T11:10:16Z

‎Problèmes rencontrés durant le BE

Rex : /* Problèmes rencontrés durant le BE */

2018-05-18T11:08:29Z

‎Problèmes rencontrés durant le BE

Rex : /* Code */

2018-05-18T11:07:55Z

‎Code

Rex : /* Code */

2018-05-18T11:06:56Z

‎Code

Voir les modifications

Cbechet : /* Élaboration du châssis */

2018-05-07T06:31:51Z

‎Élaboration du châssis

Cbechet : /* Ce que ce BE nous a apporté */

2018-05-07T06:31:09Z

‎Ce que ce BE nous a apporté

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-Robot_Binome05_2017-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	BE IMA Proie et Chasseur		BE IMA Proie et Chasseur

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 == Axes d'amélioration ==
-- Nous aurions pu améliorer le câblage : en effet, du fait que sa grande taille, notre robot possède de nombreux fils un peu partout. À notre avis, le nombre de fils ne peut pas être réduit car nous avons seulement mis le nécessaire. En revanche, ce qui peut être réduit est la taille de ceux-ci. Nous aurions pu faire notre robot plus petit et donc les fils auraient été plus courts. Mais nous avons choisi de le faire si grand car tout d'abord nous voulions un prédateur qui en jette, qui écrase toutes les petites proies (et également car notre shield était d'une taille importante donc nous voulions faire quelque chose d'assez aéré).
+* Nous aurions pu améliorer le câblage : en effet, du fait que sa grande taille, notre robot possède de nombreux fils un peu partout. À notre avis, le nombre de fils ne peut pas être réduit car nous avons seulement mis le nécessaire. En revanche, ce qui peut être réduit est la taille de ceux-ci. Nous aurions pu faire notre robot plus petit et donc les fils auraient été plus courts. Mais nous avons choisi de le faire si grand car tout d'abord nous voulions un prédateur qui en jette, qui écrase toutes les petites proies (et également car notre shield était d'une taille importante donc nous voulions faire quelque chose d'assez aéré).
-- Peut être sur un prochain projet, nous pourrions aussi faire notre propre carte pour supprimer l'interface entre Arduino et le Shield. En effet, cela réduira la place occupée car nous aurions plus qu'un élément au lieu de deux et cela réduira également les erreurs liés à l'interface entre les 2 composants.
+* Peut être sur un prochain projet, nous pourrions aussi faire notre propre carte pour supprimer l'interface entre Arduino et le Shield. En effet, cela réduira la place occupée car nous aurions plus qu'un élément au lieu de deux et cela réduira également les erreurs liés à l'interface entre les 2 composants.
 == Ce que ce BE nous a apporté ==

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 * Ayant choisi des moteurs performants, ceux-ci nécessitent beaucoup de tension pour fonctionner. Nous avons sous-estimé ce besoin en début de projet. Or, durant la phase de programmation, nous nous sommes rendu-compte que notre robot n'avait pas assez de "jus" pour fonctionner. Cela à donc générer un certain nombre de soucis et de casses-têtes. Une solution serait de modifier l'alimentation du robot, et d'en choisir une plus adaptée à la configuration matérielle. Nous aurions pu échanger les moteurs par des servos continus, mais cela ne rentrait pas dans notre vision du projet (Conception d'un Robot relativement rapide).
-* Nous avons rencontré des problèmes pour la tourelle : en effet, comme stipulé précédemment, nous avons mis 3 Tsop sur cette dernière et donc nous avions 3x3 = 9 fils dessus. Il y a donc beaucoup de frottement dû aux fils. Nous pensons toujours que la tourelle est une bonne idée car grâce à elle, le robot peut ratisser un large champs et ainsi capter la proie plus aisément. Donc pour un prochain projet, nous pourrions garder l'idée de la tourelle mais la perfectionner : lui attribuer par exemple un diamètre plus important pour que l'on puisse intégrer les Tsop à l'intérieur même de la tourelle et faire passer les fils de ceux ci dans une fente placée sur la tourelle. Comme cela, les fils ne créerait pas de frottement avec le châssis et la tourelle tournerait plus facilement.
+* Nous avons rencontré des problèmes pour la tourelle : en effet, comme stipulé précédemment, nous avons mis 3 Tsop sur cette dernière et donc nous avions 3x3 = 9 fils dessus. Il y a donc beaucoup de frottement dû aux fils. Nous pensons toujours que la tourelle est une bonne idée car grâce à elle, le robot peut ratisser un large champs et ainsi capter la proie plus aisément. Donc pour un prochain projet, nous pourrions garder l'idée de la tourelle mais la perfectionner : lui attribuer par exemple un diamètre plus important pour que l'on puisse intégrer les Tsop à l'intérieur même de la tourelle et faire passer les fils de ceux ci dans une fente placée sur la tourelle. Comme cela, les fils ne créerait pas de frottement avec le châssis et la tourelle tournerait plus facilement.  De plus, sur le servomoteur, nous pouvons remarquer que la partie qui tourne à la forme d'un petit engrenage. Donc, en créant la tourelle à l'imprimante 3D, nous aurions pu la dessiner avec un engrenage qui correspond parfaitement à celui du servomoteur. Ainsi, nous aurions pu les emboîter et il n'y aurait eu aucun frottement. Cette opération doit être toute fois extrêmement précise et elle demande beaucoup de temps : il faut repérer les dimensions exactes que doit avoir l'engrenage, le dessiner et l'imprimer avec une imprimante 3D d'une très grande précision pour que les 2 engrenages s'emboîtent au mieux (de l'ordre du micromètre). Voilà comment nous aurions pu améliorer notre tourelle.
 * Dernier petit problème rencontré (et petite anecdote notable) : pendant les vacances, nous avons voulu peaufiner notre robot et lorsque nous avons testé notre programme qui permet au robot de rouler, nous avons constaté qu'une seule roue tournait. Donc nous nous sommes intéressés au moteur de cette roue et en le touchant, un de ses fils s'est dessoudé.  Nous avons donc été très embêtés car nous n'avions pas d'appareil pour souder chez nous. Nous avons donc cherché un endroit près de chez nous, comme un fabricarium ou une entreprise où nous pourrions trouver cela. Et nous avons découvert, à Nanterre (92), un local de passionnés d'électronique et de mécanique qui nous ont très gentiment présenté leur 1000 m² de locaux et prêté leur appareil de soudure. Nous avons été très impressionnés des machines qu'ils ont acquit durant toutes ces années depuis la création de l'association car tout ce qui est là-bas est de la récupération. Le lien web de ce hackerspace : [https://www.electrolab.fr]

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 * Ayant choisi des moteurs performants, ceux-ci nécessitent beaucoup de tension pour fonctionner. Nous avons sous-estimé ce besoin en début de projet. Or, durant la phase de programmation, nous nous sommes rendu-compte que notre robot n'avait pas assez de "jus" pour fonctionner. Cela à donc générer un certain nombre de soucis et de casses-têtes. Une solution serait de modifier l'alimentation du robot, et d'en choisir une plus adaptée à la configuration matérielle. Nous aurions pu échanger les moteurs par des servos continus, mais cela ne rentrait pas dans notre vision du projet (Conception d'un Robot relativement rapide).
-* Nous avons rencontré des problèmes pour la tourelle : en effet, comme stipulé précédemment, nous avons mis 3 Tsop sur cette dernière et donc nous avions 3x3 = 9 fils dessus. Il y a donc beaucoup de frottement dû aux fils.
+* Nous avons rencontré des problèmes pour la tourelle : en effet, comme stipulé précédemment, nous avons mis 3 Tsop sur cette dernière et donc nous avions 3x3 = 9 fils dessus. Il y a donc beaucoup de frottement dû aux fils. Nous pensons toujours que la tourelle est une bonne idée car grâce à elle, le robot peut ratisser un large champs et ainsi capter la proie plus aisément. Donc pour un prochain projet, nous pourrions garder l'idée de la tourelle mais la perfectionner : lui attribuer par exemple un diamètre plus important pour que l'on puisse intégrer les Tsop à l'intérieur même de la tourelle et faire passer les fils de ceux ci dans une fente placée sur la tourelle. Comme cela, les fils ne créerait pas de frottement avec le châssis et la tourelle tournerait plus facilement.
 De plus, sur le servomoteur, nous pouvons remarquer que la partie qui tourne à la forme d'un petit engrenage. Donc, en créant la tourelle à l'imprimante 3D, nous aurions pu la dessiner avec un engrenage qui correspond parfaitement à celui du servomoteur. Ainsi, nous aurions pu les emboîter et il n'y aurait eu aucun frottement. Cette opération doit être toute fois extrêmement précise et elle demande beaucoup de temps : il faut repérer les dimensions exactes que doit avoir l'engrenage, le dessiner et l'imprimer avec une imprimante 3D d'une très grande précision pour que les 2 engrenages s'emboîtent au mieux (de l'ordre du micromètre). Voilà comment nous aurions pu améliorer notre tourelle.
-* Dernier petit problème rencontré (et petite anecdote notable) : pendant les vacances, nous avons voulu peaufiner notre robot et lorsque nous avons testé notre programme qui permet au robot de rouler, nous avons constaté qu'une seule roue tournait. Donc nous nous sommes intéressés au moteur de cette roue et en le touchant, un de ses fils s'est dessoudé.
+* Dernier petit problème rencontré (et petite anecdote notable) : pendant les vacances, nous avons voulu peaufiner notre robot et lorsque nous avons testé notre programme qui permet au robot de rouler, nous avons constaté qu'une seule roue tournait. Donc nous nous sommes intéressés au moteur de cette roue et en le touchant, un de ses fils s'est dessoudé.  Nous avons donc été très embêtés car nous n'avions pas d'appareil pour souder chez nous. Nous avons donc cherché un endroit près de chez nous, comme un fabricarium ou une entreprise où nous pourrions trouver cela. Et nous avons découvert, à Nanterre (92), un local de passionnés d'électronique et de mécanique qui nous ont très gentiment présenté leur 1000 m² de locaux et prêté leur appareil de soudure. Nous avons été très impressionnés des machines qu'ils ont acquit durant toutes ces années depuis la création de l'association car tout ce qui est là-bas est de la récupération. Le lien web de ce hackerspace : [https://www.electrolab.fr]
 == Axes d'amélioration ==

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   // SERVO
-−
   class Sweeper
+    {
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    digitalWrite(11,LOW);
   };
-−
   void loop()
+  {

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 Pour les roues, nous les avons fixées sur une 3ième petite plaque qui est reliée à la plaque inférieure pour soutenir les moteurs des roues. Nous avons fixé ces deux plaques à l'aide de 8 entretoises. Nous avons également mis une roue folle sur le devant du robot.
-Nous avions enfin une spécificité notable sur notre robot/vaisseau : il s'agit d'une tourelle, placée sur le cerveau moteur, pour y fixer les 3 T-sop. Nous avons choisi d'en mettre 3 pour couvrir un large champs de vision mais également pour plus de facilité à repérer la proie. En effet, lorsqu'un T-sop détectera un signal mais que son voisin ne le détectera pas, cela nous donnera la position exacte de la proie. Nous avons donc du coder cette spécificité.
+Nous avions enfin une spécificité notable sur notre robot/vaisseau : il s'agit d'une tourelle, placée sur le servomoteur, pour y fixer les 3 T-sop. Nous avons choisi d'en mettre 3 pour couvrir un large champs de vision mais également pour plus de facilité à repérer la proie. En effet, lorsqu'un T-sop détectera un signal mais que son voisin ne le détectera pas, cela nous donnera la position exacte de la proie. Nous avons donc du coder cette spécificité.
 [[Fichier:Tourelle.jpg|thumb|400px|center]]

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−	Pierre : Le Monde de la robotique m’était inconnu avant le Bureau d’Etude. La promesse d’un mélange entre électronique,informatique et mécanique, faites par la présentation du BE m’enchantait. C’est donc avec notre peu de connaissances que nous nous sommes lancés avec Clémence dans ce projet .“Vous allez ~~réalisez~~ de bout en bout un robot autonome” nous a t-on dit. Un rêve de Gamin. Les Phases d’électronique et d’informatique éveillaient en moi le plus ~~d’interet~~.	+	Pierre : Le Monde de la robotique m’était inconnu avant le Bureau d’Etude. La promesse d’un mélange entre électronique,informatique et mécanique, faites par la présentation du BE m’enchantait. C’est donc avec notre peu de connaissances que nous nous sommes lancés avec Clémence dans ce projet .“Vous allez réaliser de bout en bout un robot autonome” nous a t-on dit. Un rêve de Gamin. Les Phases d’électronique et d’informatique éveillaient en moi le plus d’intéret.

	Les débuts ont étés difficiles. L’autonomie et la liberté accordée m’ont dérouté au commencement. Il fallait à la fois acquérir les connaissances techniques, mais aussi s’organiser autour d’une méthode de Projet jusqu’alors très peu connu pour moi. Mais la bonne ambiance et la bien bienveillance qui régnait dans le BE ont été porteuses.		Les débuts ont étés difficiles. L’autonomie et la liberté accordée m’ont dérouté au commencement. Il fallait à la fois acquérir les connaissances techniques, mais aussi s’organiser autour d’une méthode de Projet jusqu’alors très peu connu pour moi. Mais la bonne ambiance et la bien bienveillance qui régnait dans le BE ont été porteuses.