CageBut2013-2 - Historique des versions

Rex le 21 mai 2014 à 11:57

2014-05-21T11:57:19Z

Blacombe le 31 mars 2014 à 06:31

2014-03-31T06:31:44Z

Mherwegh : /* Le but dans son ensemble */

2014-03-10T08:49:34Z

‎Le but dans son ensemble

Mherwegh : /* Le but dans son ensemble */

2014-03-10T08:49:17Z

‎Le but dans son ensemble

Mherwegh : /* Communication */

2014-03-06T16:09:52Z

‎Communication

Mherwegh le 6 mars 2014 à 15:23

2014-03-06T15:23:18Z

Mherwegh le 6 mars 2014 à 15:18

2014-03-06T15:18:39Z

Mherwegh : /* Deuxième étape : la programmation */

2014-03-06T15:00:59Z

‎Deuxième étape : la programmation

Blacombe : /* Le capteur de pression */

2014-03-03T08:52:57Z

‎Le capteur de pression

Blacombe : /* Le capteur de pression */

2014-03-03T08:49:08Z

‎Le capteur de pression

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-But2-2013-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	== Introduction ==		== Introduction ==

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 * les robots ayant une certaine dimension et la balle mesurant tout de même 75mm, il faudra choisir une taille de but convenable.
 * la cage de but doit émettre dans l'infra-rouge pour être repérable sachant que la balle émet déjà dans l'infra-rouge ainsi que le but adverse.
-* la cage devant repéré si un but est encaissé, il faut donc dirigé cette dernière vers un capteur de pression, mais celui-ci sera forcément bien plus petit que le but. Il faut donc penser à diriger la balle vers ce dernier.
+* la cage devant repérer si un but est encaissé, il faut donc diriger cette dernière vers un capteur de pression, mais celui-ci sera forcément bien plus petit que le but. Il faut donc penser à diriger la balle vers ce dernier.
 * Enfin, nécessitant un renvoie de balle, il faut penser à un système d'expulsion n'interferant pas avec le capteur de pression.
@@ Ligne 15 : / Ligne 15 : @@
 une approche mécanique, une approche logicielle.
 * Il ne doit pas être trop sensible pour éviter de comptabiliser plusieurs fois un même but pour cause de rebond de la balle ou autre interférence.
-* La cage du but étant de taille bien supérieur au capteur il faut dirigé la balle vers le capteur.
+* La cage du but étant de taille bien supérieur au capteur il faut diriger la balle vers le capteur.
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-* Suite aux modifications apportées à la structure de la cage de but nous avons modifié le capteur de plusieurs façons. Nous avons changer la forme du capteur afin que la balle soit dirigé vers son centre. Puis nous avons ajouté un amortisseur afin que la balle ne puisse pas rebondir sur le capteur sans l'actionner.
+* Suite aux modifications apportées à la structure de la cage de but nous avons modifié le capteur de plusieurs façons. Nous avons changé la forme du capteur afin que la balle soit dirigé vers son centre. Puis nous avons ajouté un amortisseur afin que la balle ne puisse pas rebondir sur le capteur sans l'actionner.

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 -[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]
-On peut voir sur l partie supérieur du but trois LEDs : celle du centre qui est une LED émettant dans le visible et donc une LED de contrôle visuel, et les deux LEDs des extrémités émettant dans l'infra-rouge. C'est trois LEDs sont réglés à une fréquence donnée de ... permettant aux robots de détecter le but.
+On peut voir sur la partie supérieur du but trois LEDs : celle du centre qui est une LED émettant dans le visible et donc une LED de contrôle visuel, et les deux LEDs des extrémités émettant dans l'infra-rouge. C'est trois LEDs sont réglés à une fréquence donnée de ... permettant aux robots de détecter le but.
 Concernant la fréquence, deux contraintes sont apparus de façon évidente. Premièrement, les robots doivent différencier leur but d'attaque de leur but de défense et de la balle, il fallait donc trois fréquences différentes. Deuxièmement, les robots ne peuvent pas détecter n'importe quelle fréquence, il a donc fallu tester avec ces derniers la plage acceptable.
 Enfin, ces LEDs sont placés en hauteur et sur les extrémités des robots. En effet les robots détectant les ondes en fonction de "zone", le fait de mettre les LEDs aux extrémités cela leur permet de détecter les deux poteaux du but mais aussi de faire une moyenne pour détecter le centre du but. Cette disposition nous a donc paru comme la meilleure.

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	-[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]		-[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]
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		+	On peut voir sur l partie supérieur du but trois LEDs : celle du centre qui est une LED émettant dans le visible et donc une LED de contrôle visuel, et les deux LEDs des extrémités émettant dans l'infra-rouge. C'est trois LEDs sont réglés à une fréquence donnée de ... permettant aux robots de détecter le but.
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		+	Concernant la fréquence, deux contraintes sont apparus de façon évidente. Premièrement, les robots doivent différencier leur but d'attaque de leur but de défense et de la balle, il fallait donc trois fréquences différentes. Deuxièmement, les robots ne peuvent pas détecter n'importe quelle fréquence, il a donc fallu tester avec ces derniers la plage acceptable.
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		+	Enfin, ces LEDs sont placés en hauteur et sur les extrémités des robots. En effet les robots détectant les ondes en fonction de "zone", le fait de mettre les LEDs aux extrémités cela leur permet de détecter les deux poteaux du but mais aussi de faire une moyenne pour détecter le centre du but. Cette disposition nous a donc paru comme la meilleure.

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-Le cahier des charges demande explicitement que lorsqu'un but est encaissé, la cage communique cette information aux robots, ces derniers se replacent et, une fois, replacés la partie peut-être relancée. La partie se jouant entre 4 robots et le NXT pouvant communiquer avec seulement trois autres, nous avons décidé que les deux buts communiqueraient entre eux sur la connexion 3 et chaque but avec les deux robots de son équipe sur les connexions 1 et 2. Notre but est donc esclave par rapport au but adverse et maitre par rapport aux deux robots. De plus nous avons décidé de communiquer sur la boite aux lettres du numéro de communication correspondante afin de bien différencier les messages provenant de chaque autre NXT.
+Le cahier des charges demande explicitement que lorsqu'un but est encaissé, la cage communique cette information aux robots, ces derniers se replacent et, une fois replacés, la partie peut-être relancée. La partie se jouant entre 4 robots et le NXT pouvant communiquer avec seulement trois autres NXT, nous avons décidé que les deux buts communiqueraient entre eux sur la connexion 3 et chaque but avec les deux robots de son équipe sur les connexions 1 et 2. Notre but est donc esclave par rapport au but adverse et maitre par rapport aux deux robots. De plus nous avons décidé de communiquer sur la boite aux lettres du numéro de communication correspondante afin de bien différencier les messages provenant de chaque autre NXT.
 === Si notre but encaisse ===
-Lorsque nous encaissons un but, nous gérons cette information à l'aide d'une variable que nous dénomons trivialement "but". Cette variable permet de lancer un programme parallèle adapté à la communication dans ce cas. La gestion du but va donc se passer en trois grandes étapes.
+Lorsque nous encaissons un but, nous gérons cette information à l'aide d'une variable que nous dénommons trivialement "but". Cette variable permet de lancer un programme parallèle adapté à la communication dans le cas présent. La gestion du but va donc se passer en trois grandes étapes.
-* Nous encaissons le but : la variable "but" passe sur vrai et
+* Nous encaissons le but : la variable "but" passe sur vrai et cela entraine un envoi du message "but" au but adverse sur la communication 0 boite au lettre 3 ainsi qu'aux robots de l'équipe sur les communications 1 et 2 sur respectivement les boites aux lettres 1 et 2.
 == Le but dans son ensemble ==
 -[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]

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		+	Le cahier des charges demande explicitement que lorsqu'un but est encaissé, la cage communique cette information aux robots, ces derniers se replacent et, une fois, replacés la partie peut-être relancée. La partie se jouant entre 4 robots et le NXT pouvant communiquer avec seulement trois autres, nous avons décidé que les deux buts communiqueraient entre eux sur la connexion 3 et chaque but avec les deux robots de son équipe sur les connexions 1 et 2. Notre but est donc esclave par rapport au but adverse

	== Le but dans son ensemble ==		== Le but dans son ensemble ==

	-[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]		-[[Fichier:but_bois_v1.jpg]]

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	[[Fichier:capteur_logiciel.png]]		[[Fichier:capteur_logiciel.png]]
−
−	Cependant, suite à la construction de notre but ( voire [[http://peip-ima.plil.net/mediawiki/index.php?title=CageBut2013-2#Le_but_dans_son_ensemble]] ), ce capteur est devenu inefficace car la balle se bloquait sur les côtés et l'appui ne se faisait pas. C'est pourquoi nous avons du nous attaquer à une refonte total de ce dernier.

	== Le système d'expulsion ==		== Le système d'expulsion ==

@@ Ligne 31 : / Ligne 31 : @@
 * Après avoir construit le squelette de la cage de but, nous avons remarqué que la forme de la cage ne suffit pas à la dirigé vers le capteur. En effet lorsque la balle arrive de face sur le bois elle perd toute sa vitesse et s’arrête avant de toucher le capteur. Nous avons donc décidé d'utiliser deux bras mécanique en rotation permanente afin que, quelque soit l'angle d'entrée de la balle dans le but, celle-ci soit dirigée vers le capteur.
-[[Fichier:angles_morts.mp4]]
+[[Media:angles_morts.mp4]]
 [[Fichier:but_bois_v2.jpg]]

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	* Après avoir construit le squelette de la cage de but, nous avons remarqué que la forme de la cage ne suffit pas à la dirigé vers le capteur. En effet lorsque la balle arrive de face sur le bois elle perd toute sa vitesse et s’arrête avant de toucher le capteur. Nous avons donc décidé d'utiliser deux bras mécanique en rotation permanente afin que, quelque soit l'angle d'entrée de la balle dans le but, celle-ci soit dirigée vers le capteur.		* Après avoir construit le squelette de la cage de but, nous avons remarqué que la forme de la cage ne suffit pas à la dirigé vers le capteur. En effet lorsque la balle arrive de face sur le bois elle perd toute sa vitesse et s’arrête avant de toucher le capteur. Nous avons donc décidé d'utiliser deux bras mécanique en rotation permanente afin que, quelque soit l'angle d'entrée de la balle dans le but, celle-ci soit dirigée vers le capteur.
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		+	[[Fichier:angles_morts.mp4]]

	[[Fichier:but_bois_v2.jpg]]		[[Fichier:but_bois_v2.jpg]]