RobotAttaque2013-3 - Historique des versions

Rex : /* Le déplacement et le tir */

2014-05-22T11:25:42Z

‎Le déplacement et le tir

Rex le 21 mai 2014 à 12:20

2014-05-21T12:20:10Z

Tfrancoi : /* Le déplacement et le tir */

2014-05-12T07:11:03Z

‎Le déplacement et le tir

Tfrancoi : /* Le grappin */

2014-05-12T07:06:34Z

‎Le grappin

Tfrancoi : /* Le capteur infrarouge */

2014-05-12T07:05:55Z

‎Le capteur infrarouge

Tfrancoi : /* Le mouvement */

2014-05-12T07:04:51Z

‎Le mouvement

Tfrancoi : /* La boussole */

2014-05-12T06:51:24Z

‎La boussole

Tfrancoi : /* Les capteurs */

2014-05-12T06:20:23Z

‎Les capteurs

Tfrancoi : /* Les capteurs */

2014-05-12T06:20:11Z

‎Les capteurs

Tfrancoi : /* Le déplacement et le tir */

2014-05-12T06:18:24Z

‎Le déplacement et le tir

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 Ce programme est composé tout d'abord d'une boucle comprenant le suivi de la balle par l'angle perçu par le capteur infrarouge. Cette boucle, comme celle du grappin, s'arrête lorsque le capteur tactile est enfoncé.
-Elle laisse alors place au programme de tir: le robot se tourne dans la direction approximative du but grâce à la boussole et avance en levant le grappin, pour avoir une puissance de tir maximale. </br>
+Elle laisse alors place au programme de tir: le robot se tourne dans la direction approximative du but grâce à la boussole et avance en levant le grappin, pour avoir une puissance de tir maximale.
 Nous n'avons pas pu mettre en place le système de visée du but car les émetteurs d'infrarouges des buts n'ont été utilisables que lors de la dernière séance, et nous manquons de temps pour cette une nouvelle phase d'expérimentation.
 == Conclusion ==
 Le robot est maintenant fonctionnel. La réalisation de ce robot a demandé plusieurs phases d'expérimentation, mais les difficultés rencontrées ont été résolues.

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotAttaque3-2013-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	== Introduction ==		== Introduction ==
	Dans le cadre du bureau d'étude IMA, le projet qui nous a été confié consiste en la réalisation d'un robot capable de jouer au football à partir du kit Lego Mindstorms.		Dans le cadre du bureau d'étude IMA, le projet qui nous a été confié consiste en la réalisation d'un robot capable de jouer au football à partir du kit Lego Mindstorms.

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 Ce programme est composé tout d'abord d'une boucle comprenant le suivi de la balle par l'angle perçu par le capteur infrarouge. Cette boucle, comme celle du grappin, s'arrête lorsque le capteur tactile est enfoncé.
 Elle laisse alors place au programme de tir: le robot se tourne dans la direction approximative du but grâce à la boussole et avance en levant le grappin, pour avoir une puissance de tir maximale. </br>
-Nous n'avons pas pu mettre en place le système de visée du but car les émetteurs d'infrarouges des buts n'ont été utilisables que lors de la dernière séance.
+Nous n'avons pas pu mettre en place le système de visée du but car les émetteurs d'infrarouges des buts n'ont été utilisables que lors de la dernière séance, et nous manquons de temps pour cette une nouvelle phase d'expérimentation.
 == Conclusion ==
 Le robot est maintenant fonctionnel. La réalisation de ce robot a demandé plusieurs phases d'expérimentation, mais les difficultés rencontrées ont été résolues.

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 === Le grappin ===
-Nous avons ensuite vérifié que notre grappin pouvait agripper la balle et la monter sur notre pan incliné correctement. Les simples branches du grappin, longues et légères par rapport à la balle manquaient de puissance pour effectuer son action de manière efficace. Nous avons alors décidé d'utiliser un engrenage pour décupler le couple du moteur et augmenter la puissance et la vitesse du grappin. Cette méthode a amélioré la fonctionnalité du grappin, et a confirmé notre choix.
+Nous avons ensuite vérifié que notre grappin pouvait agripper la balle et la monter sur notre pan incliné correctement. Les simples branches du grappin, longues et légères par rapport à la balle manquaient de puissance pour effectuer son action de manière efficace. Nous avons alors décidé d'utiliser un engrenage pour décupler le couple du moteur et augmenter la puissance du grappin au détriment de sa vitesse. Cette méthode a amélioré la fonctionnalité du grappin, et a confirmé notre choix.
 === Les capteurs ===

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 [[Fichier:Test1.png]]<br />
-Après plusieurs test, nous nous sommes rendus compte que le capteur infrarouge ne captait plus la balle sous certains angles, car le signal était obstrué par des parties du robot. Nous avons donc placé le capteur infra-rouge plus haut, résolvant le problème mais en créant un nouveau: lorsque la balle est aux pieds du robot, elle n'est pas détectée par le capteur. Il faudrait donc trouver un autre moyen de déterminer la distance avec la balle lorsqu'elle est trop proche pour être captée par le capteur infrarouge.
+Après plusieurs test, nous nous sommes rendu compte que le capteur infrarouge ne captait plus la balle sous certains angles, car le signal était obstrué par des parties du robot. Nous avons donc placé le capteur infra-rouge plus haut, résolvant le problème mais en créant un nouveau: lorsque la balle est aux pieds du robot, elle n'est pas détectée par le capteur. Il faudrait donc trouver un autre moyen de déterminer la distance avec la balle lorsqu'elle est trop proche pour être captée par le capteur infrarouge.
-Nous avons d'abord essayé de contrôler le grappin avec la puissance infrarouge perçus, c'est à dire de fermer le grappin lorsque la balle est proche de l'avant du robot, mais cela manquait de précision et nous avons opté pour un capteur ultrasons pour cette fonctionnalité.
+Nous avons d'abord essayé de contrôler le grappin avec la puissance infrarouge perçue, c'est à dire de fermer le grappin lorsque la balle est proche de l'avant du robot, mais cela manquait de précision et nous avons opté pour un capteur ultrasons pour cette fonctionnalité.
 ==== Le capteur tactile ====

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 == Test des fonctionnalités de base ==
 === Le mouvement ===
-Les premiers test que nous avons effectué concerne le déplacement du robot. Nous avons vérifié si il était capable de se déplacer en ligne droite, en courbe et de tourner sur lui même. Ce test avait également pour but de confirmer ou d'infirmer notre choix d'utiliser seulement deux roues pour notre déplacement. Ces test ont été positifs, le robot est stable et réactif; les deux roues sont très efficaces pour que le robot tourne sur lui-même.
+Les premiers test que nous avons effectués concernent le déplacement du robot. Nous avons vérifié si il était capable de se déplacer en ligne droite, en courbe et de tourner sur lui même. Ce test avait également pour but de confirmer ou d'infirmer notre choix d'utiliser seulement deux roues pour notre déplacement. Ces test ont été positifs, le robot est stable et réactif; les deux roues sont très efficaces pour que le robot tourne sur lui-même.
 === Le grappin ===

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 === La boussole ===
-Le robot est équipé d'une boussole pour pouvoir différentier les deux buts: avant un match, il faut entrer la direction du but dans le programme.
+Le robot est équipé d'une boussole pour pouvoir différentier les deux buts: le programme retient la valeur initiale perçue par la boussole pour reprendre la même direction lors du tir.
 == Le programme ==

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 === Les capteurs ===
-Le robot est équipé d'un capteur à ultrasons, d'un capteur infrarouge, d'un capteur tactile.
+Le robot est équipé d'un capteur à ultrasons, d'un capteur infrarouge, d'un capteur tactile et d'une boussole.
 Nous avons rencontré quelques difficultés pour la mise en place des capteurs sur notre robot, notamment pour le capteur infrarouge qui avait certains angles masqués par certaines parties du robot et provoquait des disfonctionnements.

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 ==== Le capteur à ultrasons ====
 Le capteur ultrasons nous sert uniquement à fermer le grappin lorsque la balle est suffisamment proche. Pour cela, le programme de captage active l'abaissement du grappin lorsque la puissance reçue par le capteur dépasse une certaine valeur. Ce système a démontré sa fiabilité contrairement au même système via le capteur infrarouge.
 == Le programme ==