RobotCompetition2014-2 - Historique des versions

Yagbodjo : /* Conclusion */

2015-05-31T14:29:50Z

‎Conclusion

Yagbodjo : /* Obéir à l'arbitre */

2015-05-31T14:19:49Z

‎Obéir à l'arbitre

Rex le 28 mai 2015 à 17:28

2015-05-28T17:28:56Z

Yagbodjo le 28 mai 2015 à 15:10

2015-05-28T15:10:39Z

Yagbodjo le 28 mai 2015 à 14:55

2015-05-28T14:55:14Z

Yagbodjo : /* Le montage */

2015-05-24T20:38:16Z

‎Le montage

Yagbodjo : /* Le montage */

2015-05-24T20:30:32Z

‎Le montage

Acasisa : /* Le terrain */

2015-05-10T11:18:52Z

‎Le terrain

Acasisa : /* Le terrain */

2015-05-10T11:14:53Z

‎Le terrain

Acasisa : /* Le capteur ultrason */

2015-05-10T11:12:47Z

‎Le capteur ultrason

@@ Ligne 386 : / Ligne 386 : @@
 Avec les différents programmes réalisés, notre robot est capable d'effectuer un match presque complet sous les ordre de l'arbitre.
 Au bout de ces 5 mois passer à créer notre robot joueur, nous avons pû mieux apprendre le Langage C et les différents aspects du travail de l'ingénieur en IMA tant au niveau de la conception que de la programmation.
-Ce bureau d'étude nous à été très bénéfique et nous remercions les professeurs qui nous on supervisés tout au long de cette tâche de création.
+Nous avons également appris à travailler en groupe et à élargir nos horizons de recherche, à penser avec des personnes qui ne font pas exactement les choses comme nous.

← Version précédente		Version du 31 mai 2015 à 14:19
Ligne 249 :		Ligne 249 :
	== '''Obéir à l'arbitre''' ==		== '''Obéir à l'arbitre''' ==

		+	La réalisation de l'arbitre à été faite par le proffesseur responsable de la BE.
		+	Nous avons essayer de réaliser un programme qui permettrai au robot de communiquer avec l'arbitre par bluetooth.
		+	Le mécanisme de la communication entre notre robot joueur et l'arbitre est simple.
		+
		+	==='''Les différents codes'''===
		+
		+	''
		+	#define CODE_REQTYPE 0 // demander le type de l'acteur
		+	#define CODE_PLACER 1 // ordonne au robot de se garer
		+	#define CODE_JOUER 2 // permet de dÃ©marrer la manche
		+	#define TYPE_JOUEUR 1
		+	#define CODE_GARE 1 // un robot est garé
		+	#define MAILBOX_ARBITRE 2
		+	#define MAILBOX_ACTEUR 1
		+	''
		+
		+	==='''Les variables'''===
		+
		+	* Le "int ''result''" va nous servir à voir si il y'a un message dans la boite mail du boitier. Sa valeur sera "0" si il y'a un message.
		+
		+	''
		+	result=ReceiveMessage(MAILBOX_ACTEUR,true,buffer);
		+	if(result==0)
		+	{notre programme}
		+	''
		+
		+
		+	* Le "int ''requete''" va nous permettre de savoir ce que l'arbitre demande. Si c'est le type de l'acteur qu'il veut savoir :
		+
		+	''
		+	int requete=StrToNum(buffer);
		+	if(requete==CODE_REQTYPE)
		+	{ce que le robot doit faire}
		+	''
		+
		+	Dans un autre des cas (se garer ou jouer) il suffit de remplacer la valeur de requete par "requete==CODE_PLACER" ou "requete==CODE_JOUER".
		+	Les messages envoyés par l'arbitre sont de type "string" et notre robot ne lit que des "int" donc il est nécessaire de rentrer cette commande:
		+
		+	''
		+	int requete=StrToNum(buffer);
		+	''
		+
		+	* Le "string ''type''" sera une string que l'on va envoyer à l'abitre pour donner le type du robot et le "string ''gare''" sera le message envoyé à l'arbitre lorque le robot est bien garé.
		+
		+
		+	==='''Donner le type du robot'''===
		+
		+	Selon le type du robot(ramasseur,joueur,but), l'arbitre sera amené à donner différents ordres.
		+	Donc avant toute chose l'arbitre va demander au robot son type en envoyant le ''CODE_REQTYPE'' et le robot doit être à même de lui répondre correctement.
		+	Dans notre cas, le robot est de type joueur donc il va envoyer à l'arbitre le ''TYPE_JOUEUR''.
		+	Voilà notre programme pour réaliser cet échange:
		+
		+	'' int result;
		+	string buffer;
		+	while (true)
		+	{
		+	result=ReceiveMessage(MAILBOX_ACTEUR,true,buffer);
		+	if(result==0)
		+	{
		+	int requete=StrToNum(buffer);
		+	if(requete==CODE_REQTYPE)
		+	{TextOut(0,LCD_LINE1," messagerecu ");
		+	string type;
		+	type=NumToStr(TYPE_JOUEUR);
		+	SendMessage(MAILBOX_ARBITRE+10,type);
		+	}
		+	}
		+	''
		+
		+	==='''Se garer'''===
		+
		+	L'arbitre va demander au robot de se garer en début de partie ou lorsqu'un but est mis et le robot une fois garer va dire à l'arbitre qu'il est garer.
		+	Si le message envoyé par l'abitre est le ''CODE_PLACER'' pour ordonner au robot de se garer, ce dernier exécute le programme "Garage()".
		+
		+	''
		+	result=ReceiveMessage(MAILBOX_ACTEUR,true,buffer);
		+	if(result==0)
		+	{
		+	int requete=StrToNum(buffer);
		+	if (requete==CODE_PLACER)
		+	{
		+	// SetSensorColorFull(IN_1);
		+	Garage();
		+	.....
		+	}
		+	}
		+	''
		+	Une fois rentré à son garage le robot va envoyer un message dans lequel sera contenu le CODE_GARE à l'arbitre pour lui dire qu'il est garé et attend de nouveaux ordres :
		+
		+	''
		+	string gare;
		+	gare=NumToStr(CODE_GARE);
		+	SendMessage(MAILBOX_ARBITRE+10,gare);
		+	}
		+	Wait(1000);
		+	}''
		+
		+	==='''Jouer'''===
		+
		+	Une fois les robots garé et la balle remise au centre par les ramasseurs de balles, l'arbitre va envoyer au robot le ''CODE_JOUER''. Le robot va le lire et va lancer le programme "jouer()" :
		+
		+	''
		+	result=ReceiveMessage(MAILBOX_ACTEUR,true,buffer);
		+	if(result==0)
		+	{
		+	int requete=StrToNum(buffer);
		+	if (requete==CODE_JOUER)
		+	{
		+	jouer();
		+	}
		+	}
		+	''
		+
		+	Le programme "jouer()" comprend les sous progammes cités plus haut dans notre wiki:
		+
		+	''
		+	sub jouer()
		+	{
		+	attrappe(); //cherche la balle et la capture
		+	Wait(2000);
		+	cherche_but(); //cherche le but et tire
		+
		+	}
		+	''
		+
		+	==='''Problème'''===
		+
		+	Le seul problème rencontré lors de l'élaboration de la communition avec avec l'arbitre est la durée que l'arbitre met pour se connecter au robot. Elle varie entre 2 seconde et 10 minutes. Et parfois quand le message arrive au bout des 10 minutes le robots n'effectue aucune tâche ce qui n'est pas le cas quand le message arrive plus tôt.
		+
		+	Voilà notre programme qui effectue le jeu complet en communiquant avec l'arbitre.
		+
		+	[[Fichier:Demo_jouer_arbitre.nxc]]

	='''Conclusion'''=		='''Conclusion'''=

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Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotCompetition2-2014-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	= '''Introduction''' =		= '''Introduction''' =
	Durant le bureau d'étude IMA de cette année, nous avons pour rôle la réalisation d'un robot d'attaque et de défense. Pour la bonne compréhension de ce que nous allons faire au cours de cet enseignement de spécialité nous allons reporter sur cette page tout ce qui sera fait pour atteindre la conception finale de ce robot.		Durant le bureau d'étude IMA de cette année, nous avons pour rôle la réalisation d'un robot d'attaque et de défense. Pour la bonne compréhension de ce que nous allons faire au cours de cet enseignement de spécialité nous allons reporter sur cette page tout ce qui sera fait pour atteindre la conception finale de ce robot.

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Ligne 245 :		Ligne 245 :

	== '''Obéir à l'arbitre''' ==		== '''Obéir à l'arbitre''' ==
		+
		+
		+	='''Conclusion'''=
		+
		+	Avec les différents programmes réalisés, notre robot est capable d'effectuer un match presque complet sous les ordre de l'arbitre.
		+	Au bout de ces 5 mois passer à créer notre robot joueur, nous avons pû mieux apprendre le Langage C et les différents aspects du travail de l'ingénieur en IMA tant au niveau de la conception que de la programmation.
		+	Ce bureau d'étude nous à été très bénéfique et nous remercions les professeurs qui nous on supervisés tout au long de cette tâche de création.

@@ Ligne 138 : / Ligne 138 : @@
 [[Fichier:Demi tour.mp4]] Nous avons modifié le programme qui fait s'arrêter le robot et l'avons retravaillé afin qu'il puisse faire demi-tour toujours lorsqu'il voit une ligne rouge.
 Pour ce faire c'est assez simple. Il suffit de vérifier à chaque instant la couleur en-dessous, et dès qu'elle apparaît rouge, de faire demi-tour
@@ Ligne 176 : / Ligne 177 : @@
+   }
   ''

@@ Ligne 13 : / Ligne 13 : @@
 == '''Le montage''' ==
-Voila la seconde version du robot NXC que nous avons réalisé
+Voila la dernière version du robot NXC que nous avons réalisé
 [[Fichier:thebeast.jpg|200px|thumb|center|vue 1]]
 [[Fichier:thebeast1.jpg|200px|thumb|center|vue 2]]

@@ Ligne 14 : / Ligne 14 : @@
 Voila la seconde version du robot NXC que nous avons réalisé
-[[Fichier:ronaldo.jpg|200px|thumb|center|vue 1]]
+[[Fichier:thebeast.jpg|200px|thumb|center|vue 1]]
-[[Fichier:ronaldo1.jpg|200px|thumb|center|vue 2]]
+[[Fichier:thebeast1.jpg|200px|thumb|center|vue 2]]
-[[Fichier:ronaldo2.jpg|200px|thumb|center|vue 3]]
+[[Fichier:thebeast2.jpg|200px|thumb|center|vue 3]]
 == '''Les capteurs''' ==

@@ Ligne 103 : / Ligne 103 : @@
 == '''Le terrain'''==
-[[Fichier:Terrain.jpg]]
+[[Fichier:Terrain.jpg|500px|thumb|center|Les lignes du terrain]]
 C'est avec plusieurs groupes que nous avons fabriqué le terrain.

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Ligne 102 :		Ligne 102 :

	== '''Le terrain'''==		== '''Le terrain'''==
		+
		+	[[Fichier:Terrain.jpg]]

	C'est avec plusieurs groupes que nous avons fabriqué le terrain.		C'est avec plusieurs groupes que nous avons fabriqué le terrain.

@@ Ligne 54 : / Ligne 54 : @@
   ''SetSensorUltrasonic(IN_3);''
 Lecture :
-  ''dist = SensorUS(IN_3); // dist est un byte (octet) contenant une valeur allant de 0 à 255. Cette valeur correspond à une distance. Plus le nombre est //grand, plus l'obstacle est loin.''
+  ''dist = SensorUS(IN_3); // dist est un byte (octet) contenant une valeur allant de 0 à 255. Cette valeur correspond à une distance. Plus le nombre est grand, plus l'obstacle est loin.''
 === Le capteur infrarouge ===