RobotCompetition2014-3 - Historique des versions

Rex le 28 mai 2015 à 17:29

2015-05-28T17:29:33Z

Amariett : /* Quatrième étape : Le Terrain : */

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‎Quatrième étape : Le Terrain :

Amariett : /* Quatrième étape : Le Terrain : */

2015-03-29T15:05:00Z

‎Quatrième étape : Le Terrain :

Amariett le 29 mars 2015 à 14:43

2015-03-29T14:43:28Z

Amariett : /* Deuxième étape : Le programme : */

2015-03-29T14:34:25Z

‎Deuxième étape : Le programme :

Amariett : /* Première étape : La construction : */

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‎Première étape : La construction :

Amariett : /* Première étape : La construction : */

2015-03-29T13:40:17Z

‎Première étape : La construction :

Amariett le 29 mars 2015 à 13:32

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Amariett le 29 mars 2015 à 13:15

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Amariett le 29 mars 2015 à 13:09

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotCompetition3-2014-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	== Introduction : ==		== Introduction : ==

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-  En collaboration avec tous les groupes nous avons réalisé le terrain.
+En collaboration avec tous les groupes nous avons réalisé le terrain.
-  En premier lieu, il a fallu prendre les mesures de tous les acteurs participant lors d'un match : la taille des robots et des buts. La taille des robots était nécessaire pour savoir quel espace laisser entre les lignes et les limites des plaques.
+En premier lieu, il a fallu prendre les mesures de tous les acteurs participant lors d'un match : la taille des robots et des buts. La taille des robots était nécessaire pour savoir quel espace laisser entre les lignes et les limites des plaques.
-  Deuxièmement, il a fallu tracer toutes les lignes au crayon de bois sur les quatre plaques.
+Deuxièmement, il a fallu tracer toutes les lignes au crayon de bois sur les quatre plaques.
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-  Troisièmement et pour finir, nous avons apposé le ruban adhésif de couleur. Il a fallu faire attention à l'ordre de superposition des bandes de couleurs.
+Troisièmement et pour finir, nous avons apposé le ruban adhésif de couleur. Il a fallu faire attention à l'ordre de superposition des bandes de couleurs.
 [[Fichier:Bande de couleur.jpg]]

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	== Quatrième étape : Le Terrain : ==		== Quatrième étape : Le Terrain : ==
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		+	En collaboration avec tous les groupes nous avons réalisé le terrain.
		+	En premier lieu, il a fallu prendre les mesures de tous les acteurs participant lors d'un match : la taille des robots et des buts. La taille des robots était nécessaire pour savoir quel espace laisser entre les lignes et les limites des plaques.
		+	Deuxièmement, il a fallu tracer toutes les lignes au crayon de bois sur les quatre plaques.
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		+	[[Fichier:Terrain au bois.jpg]]
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		+	Troisièmement et pour finir, nous avons apposé le ruban adhésif de couleur. Il a fallu faire attention à l'ordre de superposition des bandes de couleurs.
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		+	[[Fichier:Bande de couleur.jpg]]

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Ligne 77 :		Ligne 77 :

	Suite à ce choix le problème est que si notre joueur se trouve face à son propre but il va tirer dans cette direction.		Suite à ce choix le problème est que si notre joueur se trouve face à son propre but il va tirer dans cette direction.
		+
		+
		+	== Quatrième étape : Le Terrain : ==

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 La seconde étape fût d'apprendre à se servir des différents capteurs. Pour commencer, nous nous sommes intéressés au capteur le plus important, le capteur infrarouge. Ce capteur était notre priorité car il permet de repérer tous les éléments du terrain: la balle et les buts. Ce capteur fonctionne grâce à cinq senseurs chacun orienté dans une direction différente, sur 180°. A chacun de ses senseurs correspond une valeur variant de 0 à 255. On a donc écrit un programme permettant d'afficher les valeurs de chaque senseur. Grâce à ces valeurs nous avons pu écrire un programme qui permettait au robot de repérer la balle et de se diriger vers elle. Ce programme utilisait des valeurs précises, on a vite vu les limites du capteur infrarouge: il manque de précision lorsque la balle est proche ou derrière lui. On a donc décidé de ne plus utiliser de valeurs précises, mais uniquement des 0.
 Après le capteur infrarouge, nous nous sommes attaqués au capteur ultrason, qui nous servait à détecter la balle, et à déclencher le balancier. Ce capteur est assez précis et facile à utiliser. Le seul bémol est que pour les valeurs inférieures à 7cm, il ne détecte pas toujours correctement.
-Le dernier capteur que nous avons utilisé est le capteur de couleur. Il nous sert à repérer les lignes rouges délimitant les bords du terrain. Ce capteur fonctionne bien, mais doit être presque collé à la ligne pour la repérer. Nous n'avons pas eu de problème avec ce capteur, car nous l'avions déjà placé au niveau du sol.
+Le dernier type de capteur que nous avons utilisé est le capteur de couleur. Il nous sert à repérer les lignes rouges délimitant les bords du terrain. Ce capteur fonctionne bien, mais doit être presque collé à la ligne pour la repérer. Nous n'avons pas eu de problème avec ce capteur, car nous l'avions déjà placé au niveau du sol.
 == Troisième étape : Les Tests : ==

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 Pour les capteurs, nous avons positionné le capteur à ultrasons en hauteur avec une vue plongeante pour qu'il puisse repérer la balle quand elle est au niveau des pinces. Ensuite le capteur infrarouge se situe en dessous du capteur à ultrasons, pour avoir une vue panoramique et pouvoir détecter la balle à bonne distance de notre robot. Le capteur de couleurs se trouve en dessous du robot, au niveau du sol, car il ne peut pas détecter les couleurs avec une distance supérieure à 2cm (On peut le voir sur la première photo).
-Pour détecter les autres robots nous avons rajouté un autre capteur à ultrasons sur une des pinces.
+Pour détecter les autres robots nous avons rajouté un autre capteur à ultrasons sur une des pinces. Nous avons d'abord pensé que la position de ce capteur allait gêner la capture de la balle. Après quelques tests il s'est avéré que non.
 [[Fichier:Capteurs 2.jpg]]

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-Pour les capteurs, nous avons positionné le capteur à ultrasons en hauteur avec une vue plongeante pour qu'il puisse repérer la balle quand elle est au niveau des pinces. Ensuite le capteur infrarouge se situe en dessous du capteur à ultrasons, pour avoir une vue panoramique et pouvoir détecter la balle à bonne distance de notre robot. Le capteur de couleurs se trouve en dessous du robot, au niveau du sol, car il ne peut pas détecter les couleurs avec une distance supérieure à 2cm.
+Pour les capteurs, nous avons positionné le capteur à ultrasons en hauteur avec une vue plongeante pour qu'il puisse repérer la balle quand elle est au niveau des pinces. Ensuite le capteur infrarouge se situe en dessous du capteur à ultrasons, pour avoir une vue panoramique et pouvoir détecter la balle à bonne distance de notre robot. Le capteur de couleurs se trouve en dessous du robot, au niveau du sol, car il ne peut pas détecter les couleurs avec une distance supérieure à 2cm (On peut le voir sur la première photo).
 Pour détecter les autres robots nous avons rajouté un autre capteur à ultrasons sur une des pinces.
 Le robot fût amélioré à mesure que le programme avançait. La construction et la programmation se sont faîtes de manière simultanée.

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 [[Fichier:Premier Robot 1.png]]              [[Fichier:Pinces.jpg]]
-Ensuite, nous avons rajouté des "pinces" à l'avant car l'idée de base était que le robot n'ait qu'à effectuer une rotation rapide en direction du but une fois que la balle se trouvait dans ces "pinces" pour tirer, mais cela était inefficace. Nous nous sommes donc penchés sur un système avec un moteur et un balancier pour tirer et pouvant au préalable capturer la balle.
+Ensuite, nous avons rajouté des "pinces" à l'avant car l'idée de base était que le robot n'ait qu'à effectuer une rotation rapide en direction du but une fois que la balle se trouvait dans ces "pinces" pour tirer, mais cela était inefficace. Nous nous sommes donc penchés sur un système avec un moteur et un balancier pour tirer.
 [[Fichier:Les différents capteurs.jpg]]
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-Notre balancier est en fait un simple angle droit qui capture la balle lorsque celle-ci passe par les "pinces". Le robot garde alors la balle contre lui, le temps de trouver le but, puis le balancier se déploie pour tirer la balle.
+Pour les capteurs, nous avons positionné le capteur à ultrasons en hauteur avec une vue plongeante pour qu'il puisse repérer la balle quand elle est au niveau des pinces. Ensuite le capteur infrarouge se situe en dessous du capteur à ultrasons, pour avoir une vue panoramique et pouvoir détecter la balle à bonne distance de notre robot. Le capteur de couleurs se trouve en dessous du robot, au niveau du sol, car il ne peut pas détecter les couleurs avec une distance supérieure à 2cm.
 Pour détecter les autres robots nous avons rajouté un autre capteur à ultrasons sur une des pinces.

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−	[[Fichier:Robot final.jpg]]	+	[[Fichier:Robot joueur final.jpg]]