RobotRamasseur2014-1 - Historique des versions

Rex le 28 mai 2015 à 17:30

2015-05-28T17:30:40Z

Mbutaye : /* Conclusion */

2015-05-27T23:38:54Z

‎Conclusion

Mbutaye : /* Communication avec l'Arbitre */

2015-05-27T23:23:23Z

‎Communication avec l'Arbitre

Mbutaye : /* Communication avec l'Arbitre */

2015-05-27T23:12:12Z

‎Communication avec l'Arbitre

Mbutaye : /* Le capteur ultrason */

2015-05-17T22:37:39Z

‎Le capteur ultrason

Mbutaye : /* Déplacement en suivant les lignes */

2015-05-17T22:36:01Z

‎Déplacement en suivant les lignes

Mbutaye : /* Infrarouge */

2015-05-17T22:34:35Z

‎Infrarouge

Mbutaye : /* Réalisation du terrain */

2015-05-17T22:14:21Z

‎Réalisation du terrain

Mbutaye : /* Ramassage de la balle */

2015-05-17T22:11:28Z

‎Ramassage de la balle

Mbutaye : /* Déplacement en suivant les lignes */

2015-05-17T22:10:41Z

‎Déplacement en suivant les lignes

← Version précédente		Version du 28 mai 2015 à 17:30
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotRamasseur1-2014-iframe.html" />
	__TOC__		__TOC__
	<br style="clear: both;">		<br style="clear: both;">

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Ligne 311 :		Ligne 311 :

	= Conclusion =		= Conclusion =
−	~~A FAIRE~~	+
		+	Ce bureau d'étude nous a permis d'apprendre beaucoup de choses, à la fois comment construire un robot tout en faisant attention à l'emplacement des différents éléments et en respectant les contraintes techniques;
		+	comment programmer ce robot de façon à lui faire effectuer des tâches précises;
		+	comment s'adapter aux contraintes liées au matériel (moteur ralentit, robot réagissant au terrain final différemment du premier terrain) et gérer son temps correctement.
		+
		+	Nous avons également appris à gérer un wiki et à y inscrire régulièrement notre avancement.
		+	Ce bureau d'étude nous a aussi permis d'avoir une première expérience de projet de groupe et d'apprendre à mieux connaître les autres, à partager notre opinion et écouter la leur.
		+	C'était une expérience très enrichissante, et il a été d'une aide précieuse dans le choix de notre orientation future.

@@ Ligne 255 : / Ligne 255 : @@
 Nous avons également programmé le robot de façon à ce qu'il puisse communiquer avec l'arbitre lors d'un match.
 Pour réaliser cela, nous avons suivi l'algorithme indiqué sur la page de présentation, tout en faisant attention à ne pas oublier de convertir les messages reçus et les messages envoyés.
@@ Ligne 288 : / Ligne 297 : @@
 Nous avons ensuite testé ce programme avec l'arbitre et notre robot.
 Pour cela, nous avons d'abord dû enregistrer notre robot auprès de l'arbitre, pour qu'il puisse le reconnaître.
-Puis, une fois le robot enregistré et le contact Bluetooth établi avec notre robot, l'arbitre a lancé le début d'un match "fictif" (notre robot étant le seul connecté en Bluetooth à ce moment-là) et le robot a rempli son rôle.
+Puis, une fois le robot enregistré et le contact Bluetooth établi avec notre robot, l'arbitre a lancé le début d'un match "fictif" (notre robot étant le seul connecté en Bluetooth à ce moment-là) et le robot a bien rempli son rôle.
 = Réalisation du terrain =

@@ Ligne 254 : / Ligne 254 : @@
 == Communication avec l'Arbitre ==
- ATTENTE DES TESTS SUR VRAI TERRAIN ET AVEC ARBITRE POUR SAVOIR SI CORRECT
+Nous avons également programmé le robot de façon à ce qu'il puisse communiquer avec l'arbitre lors d'un match.
 = Réalisation du terrain =

← Version précédente		Version du 17 mai 2015 à 22:37
Ligne 63 :		Ligne 63 :

	==== Le capteur ultrason ====		==== Le capteur ultrason ====
		+
		+	[[Media:Ultrasons1.mp4\|Vidéo : Le robot qui réagit face à un obstacle]]
		+
	Le capteur ultrason est le capteur qui permet de détecter les objets matériels tels que les obstacles ou même la balle. Il est situé à l'avant du robot, un peu plus haut que la partie supérieure de la pince, afin que celle-ci n'obstrue pas le champ de vision du capteur. Son rôle principal est de détecter les obstacles afin de les éviter, et de détecter la distance du robot par rapport à la balle pour savoir quand celui-ci doit refermer ses pinces. Il est programmé de manière à faire demi-tour lorsqu'il détecte un obstacle.		Le capteur ultrason est le capteur qui permet de détecter les objets matériels tels que les obstacles ou même la balle. Il est situé à l'avant du robot, un peu plus haut que la partie supérieure de la pince, afin que celle-ci n'obstrue pas le champ de vision du capteur. Son rôle principal est de détecter les obstacles afin de les éviter, et de détecter la distance du robot par rapport à la balle pour savoir quand celui-ci doit refermer ses pinces. Il est programmé de manière à faire demi-tour lorsqu'il détecte un obstacle.

@@ Ligne 171 : / Ligne 171 : @@
 == Déplacement en suivant les lignes ==
 Le robot doit commencer par se diriger vers le but le plus éloigné jusqu'à rencontrer une ligne médiane. Pour cela, nous avons décidé de le faire avancer tout droit jusqu'à, ou rencontrer un obstacle repéré par le capteur ultrasons (mur, but, ...), ou croiser une ligne médiane. S'il croise cette ligne, de couleur bleue, le relais est passé à la fonction suivante.
@@ Ligne 238 : / Ligne 240 : @@
+     }
+   }
 == Ramassage de la balle ==

← Version précédente		Version du 17 mai 2015 à 22:34
Ligne 91 :		Ligne 91 :

	== Infrarouge ==		== Infrarouge ==
		+
		+	[[Media:Infrarouge1.mp4\|Vidéo : Le robot qui cherche la balle grâce à l'infrarouge]]

	A l'origine, deux parties concernant ce capteur étaient prévues. Cependant, au cours de la réalisation du robot, nous nous sommes aperçues que lorsque le robot se déplace vers les buts, il a déjà la balle entre ses pinces, ce qui rend impossible une autre mesure au vu de la position du capteur. Cette action se fera donc grâce au capteur couleur.		A l'origine, deux parties concernant ce capteur étaient prévues. Cependant, au cours de la réalisation du robot, nous nous sommes aperçues que lorsque le robot se déplace vers les buts, il a déjà la balle entre ses pinces, ce qui rend impossible une autre mesure au vu de la position du capteur. Cette action se fera donc grâce au capteur couleur.

@@ Ligne 252 : / Ligne 252 : @@
 = Réalisation du terrain =
 Pour réaliser le terrain, quatre plaques d'1,5m sur 1m et des rubans adhésifs de couleur nous ont été attribués.
 Nous avons d'abord réfléchi à l'emplacement des différentes lignes sur le terrain. En effet, les robots et les buts ne font pas tous la même taille, et il faut que tous les robots puissent se déplacer et faire demi-tour et que les buts rentrent tous dans l'espace prévu sur le terrain.
-De plus il a fallu ajoutés un espace afin que chaque robot puisse se garer .Nous avons donc due mesurer chacun de nos robot afin d’être sur de laisser un espace suffisant . C'est pourquoi le terrain sur le quelle les robots effectuent le match ne recouvre enfaite pas tous l’espace des plaques .
+De plus il a fallu ajouter un espace afin que chaque robot puisse se garer. Nous avons donc dû mesurer chacun de nos robots afin d’être sûr de laisser un espace suffisant au garage, mais aussi d'avoir la place de tourner lorsque l'on suit une ligne. C'est pourquoi le terrain sur lequel les robots effectuent le match ne recouvre en fait pas tous l’espace des plaques.
-Ces lignes ont ensuite été tracées au crayon gris sur les plaques, trais que l'on a ensuite recouvert de scotch de couleur .(( puis les rubans ont été collés.))
+Ces lignes ont ensuite été tracées au crayon gris sur les plaques, traits que l'on a ensuite recouvert de scotch de couleur. Enfin, les rubans ont été collés.
-Nous avons décidé de garder les quatre plaques séparées et d'ensuite les assembler pour le jeu afin de faciliter leur rangement.
+Nous avons décidé de garder les quatre plaques séparées et d'ensuite les assembler pour le jeu afin de faciliter leur rangement et leur transport.
 = Conclusion =
   A FAIRE

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Ligne 246 :		Ligne 246 :

	La distance par rapport à la balle est ainsi détectée par le capteur ultrason. En dessous d'un certain seuil, le robot avance un peu et referme ses pinces. Le capteur touch prend alors le relais en détectant si la balles se trouve bien entre les pinces (son bout est enfoncé). Si ce n'est pas le cas, le robot rouvre sa pince et continue sa recherche.		La distance par rapport à la balle est ainsi détectée par le capteur ultrason. En dessous d'un certain seuil, le robot avance un peu et referme ses pinces. Le capteur touch prend alors le relais en détectant si la balles se trouve bien entre les pinces (son bout est enfoncé). Si ce n'est pas le cas, le robot rouvre sa pince et continue sa recherche.
−
−	~~GARDER LE MOTEUR DE LA PINCES TOURNANT LORS DU TRANSPORT DE LA BALLE POUR BIEN L'EMPRISONNER ? TESTER SI C'EST NECESSAIRE OU PAS SUR VRAI TERRAIN !~~

	== Communication avec l'Arbitre ==		== Communication avec l'Arbitre ==

@@ Ligne 185 : / Ligne 185 : @@
 Un problème majeur se pose alors : comment différencier une déviation, vue comme du noir, de la ligne du garage de couleur noire ?
- CF PHOTOS DU CODE PRISES LUNDI + POSTER VIDÉO SUR VRAI TERRAIN
+Nous avons dû modifier le code utilisé pour "corriger" la trajectoire du robot : alors qu'auparavant il ne prenait en compte que la couleur blanche, maintenant il prend toujours en compte le blanc mais également le noir.
-Tout en suivant les lignes, le robot peut également détecter s'il arrive face à un obstacle, il fait alors demi-tour et reprend son chemin en sens inverse.
+Ci-dessous, notre algorithme final.
 [[Media:suivreLignes1.mp4|Vidéo : Le robot qui suit les lignes]]