Robot de compétition 4 - Historique des versions

Lizzouzi : /* Le terrain de jeu */

2015-05-30T09:12:41Z

‎Le terrain de jeu

2015-05-28T17:30:05Z

2015-05-27T10:56:31Z

‎Programmation

2015-05-27T10:49:26Z

‎Communication avec l'arbitre

2015-05-27T10:45:16Z

‎Différentiation entre la balle et les buts

2015-05-27T10:38:57Z

‎Infrarouge

2015-05-27T09:56:51Z

‎Déplacements

2015-05-27T09:50:13Z

‎Structure principale du programme

2015-05-26T21:30:17Z

‎Se garer

2015-05-26T21:21:07Z

‎Se garer

← Version précédente		Version du 30 mai 2015 à 09:12
Ligne 376 :		Ligne 376 :


−	[[Media:fail.mp4\|Vidéo : ~~Terrain saccagé par le~~ robot ~~lors~~ de ~~son passage~~]]	+	[[Media:fail.mp4\|Vidéo : Problème lors du passage du robot de plaque en plaque]]

← Version précédente		Version du 28 mai 2015 à 17:30
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotCompetition4-2014-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	= '''Introduction''' =		= '''Introduction''' =

← Version précédente		Version du 27 mai 2015 à 10:56
Ligne 349 :		Ligne 349 :

	Cette partie n'a pas pu être abordée par manque de temps.		Cette partie n'a pas pu être abordée par manque de temps.
		+
		+	== Le multiplexeur ==
		+
		+	Comme indiqué précédemment nous avons eut le besoin d’implémenter un multiplexeur à notre robot. Cette étape nous à coûtée énormément de temps, pas tant à cause de l'algorithme lui-même mais surtout au niveau des recherches effectuée pour l’utiliser. De plus nous avons essayé différents modèles et fait de nombreux tests.
		+
		+	Finalement, nous avons pu trouver un driver sur le net constitué d'un fichier header en langage C (extension .h)

	= ''' Le terrain de jeu ''' =		= ''' Le terrain de jeu ''' =

← Version précédente		Version du 27 mai 2015 à 10:49
Ligne 347 :		Ligne 347 :

	== Communication avec l'arbitre ==		== Communication avec l'arbitre ==
		+
		+	Cette partie n'a pas pu être abordée par manque de temps.

	= ''' Le terrain de jeu ''' =		= ''' Le terrain de jeu ''' =

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 == Différentiation entre la balle et les buts ==
-Cette partie n'a pas pu être entièrement abordée à cause de nombreux problèmes rencontrés. En effet, nous avons tenter de différencier la balle des buts afin de permettre au robot de marquer. Les buts, tout comme la balle émettent des rayons infrarouges mais à différentes fréquences et par intermittence. Nous avons donc exploité le fait que le capteur infrarouge possède plusieurs modes pour différentes fréquences. Il fallait donc prendre une balle émettant à 600 Hz et des buts émettant à 1200 Hz par exemple. Une fois que le robot avait attrapé la balle
+Cette partie n'a pas pu être entièrement abordée à cause de nombreux problèmes rencontrés. En effet, nous avons tenter de différencier la balle des buts afin de permettre au robot de marquer. Les buts, tout comme la balle émettent des rayons infrarouges mais à différentes fréquences et par intermittence. Nous avons donc exploité le fait que le capteur infrarouge possède plusieurs modes pour différentes fréquences. Il fallait donc prendre une balle émettant à 600 Hz et des buts émettant à 1200 Hz par exemple. Une fois que le robot avait attrapé  la balle on changeait le mode du capteur à l'aide d'une simple commande et on pouvait ainsi localiser les buts.
 == Communication avec l'arbitre ==

@@ Ligne 340 : / Ligne 340 : @@
 [[Media:garer.mp4|Vidéo : Le robot contourne la ligne verte et va se garer en suivant la ligne rouge]]
-== Infrarouge ==
+== Différentiation entre la balle et les buts ==
-=== Interaction avec la balle ===
+Cette partie n'a pas pu être entièrement abordée à cause de nombreux problèmes rencontrés. En effet, nous avons tenter de différencier la balle des buts afin de permettre au robot de marquer. Les buts, tout comme la balle émettent des rayons infrarouges mais à différentes fréquences et par intermittence. Nous avons donc exploité le fait que le capteur infrarouge possède plusieurs modes pour différentes fréquences. Il fallait donc prendre une balle émettant à 600 Hz et des buts émettant à 1200 Hz par exemple. Une fois que le robot avait attrapé la balle
 == Communication avec l'arbitre ==

@@ Ligne 297 : / Ligne 297 : @@
   SetSensorColorFull(IN_3)
   SV = ReadSensorColorEx(IN_3, cval, rawData, normData, scaledData);
 === Se garer ===
-  Programme se garer
+  void garer()
-  format txt
 Lorsque le robot a envoyé la balle vers le but et qu'il a marqué, la phase de jeu est finie. L'arbitre commande alors au robot d'aller se garer. Pour cela le robot s'avance vers le but adverse jusqu'à ce qu'il rencontre une ligne verte. Ensuite il effectue une rotation à 90° et recommence à avancer. Il rencontre alors une ligne rouge. Pour ce garer, le robot va suivre cette ligne rouge!

@@ Ligne 271 : / Ligne 271 : @@
 On commence de nouveau par lire les valeurs des différents capteurs, puis on vérifie à nouveau qu'il n'y a pas d'obstacles devant le robot. Maintenant le programme récupère l'angle entre la balle et le capteur IR : on a direction < 5 si l'a balle se trouve à gauche du robot, direction > 5 si elle se trouve à droite et direction = 5 si elle se trouve en face.
+La variable direction prend des valeurs entre 1 et 9 (cf Le capteur IR). Le robot va donc tourner a gauche ou a droite en fonction de la variable direction avec une vitesse proportionnelle a son éloignement de la balle. S'il est face à la balle on quitte la fonction et on retourne dans la boucle principale qui le fait avancer droit vers la balle. On vérifie également si la balle se trouve dans les pinces au moment de l’exécution de cette fonction. Dans ce cas, on referme les pinces.
 == Initialisation des périphériques ==

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Ligne 306 :		Ligne 306 :

	Programme se garer		Programme se garer
		+	format txt
		+	explication procédure

	[[Media:garer.mp4\|Vidéo : Le robot contourne la ligne verte et va se garer en suivant la ligne rouge]]		[[Media:garer.mp4\|Vidéo : Le robot contourne la ligne verte et va se garer en suivant la ligne rouge]]