SuiveurLigne2011-1 - Historique des versions

Rex : /* Introduction */

2012-05-31T16:43:07Z

‎Introduction

Orossi le 10 mai 2012 à 15:28

2012-05-10T15:28:07Z

Orossi : /* Capter la couleur */

2012-05-10T14:35:05Z

‎Capter la couleur

Mhauteco le 10 mai 2012 à 13:19

2012-05-10T13:19:15Z

Mhauteco le 10 mai 2012 à 13:17

2012-05-10T13:17:53Z

Mhauteco le 10 mai 2012 à 13:11

2012-05-10T13:11:37Z

Mhauteco le 10 mai 2012 à 12:01

2012-05-10T12:01:24Z

Mhauteco le 10 mai 2012 à 11:53

2012-05-10T11:53:58Z

Rex : /* Il n'y a pas que le physique qui compte : le programme a aussi son importance... */

2012-05-10T11:19:16Z

‎Il n'y a pas que le physique qui compte : le programme a aussi son importance...

Rex : /* Il n'y a pas que le physique qui compte : le programme a aussi son importance... */

2012-04-16T08:29:57Z

‎Il n'y a pas que le physique qui compte : le programme a aussi son importance...

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 == Introduction ==
+<include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-RobotSuiveurDeLigne1-2011-iframe.html" />
 Que peut-on faire avec une boite de Legos, un capteur de couleurs et un logiciel informatique ? Bien plus de choses qu'on ne l'imagine, comme par exemple un robot suiveur de ligne !<br/>
 Cette page a pour but de vous présenter LignoBear, un robot construit en Lego MindStorms et que nous avons programmé afin qu'il sache suivre un ruban de couleur fixé au sol, représentant un circuit changeant et même discontinu.
 == LignoBear : un peu d'anatomie. ==

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 [[File:rotation.jpg|thumb|Pour mieux comprendre ?]]
 Voici une version simplifiée de l'algorithme que nous avons créé afin de donner au moins une âme, sinon une raison de vivre, à notre nouveau rejeton.<br/>
-S'il capte la couleur qui lui a été demandé de rechercher, il avance tout droit. Dans la cas contraire, il tourne d'un angle de 10°(soit 50 sur le logiciel, on multiplie par 5) par à-coups successifs à gauche puis à droite , l'angle augmentant de 10° à chaque fois qu'il recommence à gauche(cf schéma), ceci tout en continuant à rechercher le ruban de couleur qu'il suivait avec tant d'ardeur. S'il atteint un certain angle par rapport à sa position d'origine (représenté ici par la valeur 200 du côté droit du robot, soit 40°) sans avoir perçu de couleur, il revient à sa position de départ puis avance tout droit. Il s'arrête si, hélas, il n'a rien capté au bout de 5 secondes. Si, lors de son avancée ou de sa recherche du ruban autour de lui, il capte de la couleur, il revient au début de l'algorithme, et recommence à suivre le ruban.<br/>
+S'il capte la couleur qui lui a été demandé de rechercher, il avance tout droit. Dans la cas contraire, il tourne d'un angle de 10°(soit 50 sur le logiciel, on multiplie par 5) par à-coups successifs à gauche puis à droite , l'angle augmentant de 10° à chaque fois qu'il recommence à gauche(cf schéma), ceci tout en continuant à rechercher le ruban de couleur qu'il suivait avec tant d'ardeur. S'il atteint un certain angle par rapport à sa position d'origine (représenté ici par la valeur 200 du côté droit du robot, soit 40°) sans avoir perçu de couleur, il revient à sa position de départ puis avance tout droit. Il s'arrête si, hélas, il n'a rien capté au bout de 5 secondes, ce qui lui laisse le temps de parcourir approximativement 1 mètre et ainsi de retrouver une ligne un peu plus loin s'il y en a une. Si, lors de son avancée ou de sa recherche du ruban autour de lui, il capte de la couleur, il revient au début de l'algorithme, et recommence à suivre le ruban.<br/>
   (voir schéma représentant les rotations)

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 == Nul n'est parfait : erreurs et échecs ==
 === Capter la couleur ===
-Dans la première version de l'algorithme, LignoBear ne tournait pas par à-coups mais par grands angles. Ceci le faisait reculer et il arrivait donc qu'il repasse au-dessus d'une ligne de couleur, sans la capter puisque toute son énergie était dirigée vers sa rotation. Nous avons donc inclus le principe de "petits angles" ainsi le robot effectue de plus petit déplacement ce qui lui permet de moins glisser et de toujours capter la ligne s'il y en a une.
+Dans la première version de l'algorithme, LignoBear ne tournait pas par à-coups mais par grands angles. Ceci le faisait reculer et il arrivait donc qu'il repasse au-dessus d'une ligne de couleur, sans la capter puisque toute son énergie était dirigée vers sa rotation. Nous avons donc inclus le principe de "petits angles" : ainsi le robot effectue de plus petits déplacements, ce qui lui permet de moins glisser et de toujours capter la ligne s'il y en a une.
 La lumière a aussi son rôle dans la trajectoire de notre progéniture : la reflet d'une lumière intense peut effectivement l'induire en erreur, en éclaircissant la couleur du ruban, Lignobear ne reconnaissant donc pas la couleur qu'il recherche.

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 === Capter la couleur ===
 Dans la première version de l'algorithme, LignoBear ne tournait pas par à-coups mais par grands angles. Ceci le faisait reculer et il arrivait donc qu'il repasse au-dessus d'une ligne de couleur, sans la capter puisque toute son énergie était dirigée vers sa rotation. Nous avons donc inclus le principe de "petits angles" ainsi le robot effectue de plus petit déplacement ce qui lui permet de moins glisser et de toujours capter la ligne s'il y en a une.
-La lumière a aussi son rôle dans la trajectoire de notre progéniture : la reflet d'une lumière intense peut effectivement l'induire en erreur, en modifiant la couleur du ruban, Lignobear ne reconnaissant donc pas la couleur qu'il recherche.
+La lumière a aussi son rôle dans la trajectoire de notre progéniture : la reflet d'une lumière intense peut effectivement l'induire en erreur, en éclaircissant la couleur du ruban, Lignobear ne reconnaissant donc pas la couleur qu'il recherche.
 === Ivre ? ===

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 === Capter la couleur ===
 Dans la première version de l'algorithme, LignoBear ne tournait pas par à-coups mais par grands angles. Ceci le faisait reculer et il arrivait donc qu'il repasse au-dessus d'une ligne de couleur, sans la capter puisque toute son énergie était dirigée vers sa rotation. Nous avons donc inclus le principe de "petits angles" ainsi le robot effectue de plus petit déplacement ce qui lui permet de moins glisser et de toujours capter la ligne s'il y en a une.
 === Ivre ? ===

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 Pourquoi 50 ? Il s'agit d'une unité non homologuée que nous avons créée et adaptée par rapport aux moteurs actionnant les chenilles du robot : elle correspond environ à 10°. (voir schéma représentant les rotations)
-== Une vidéo vaut mieux qu'un long discour ==
+== Une vidéo vaut mieux qu'un long discours ==
 <include nopre noesc src="/home/pedago/ppeip/include/video-LignoBear-iframe.html" />
 <br style="clear: both;" />