Synchronise - Historique des versions

Ppetitpr : /* Télécommande */

2011-04-15T15:10:41Z

‎Télécommande

Ppetitpr : /* Non fonctionnement du suivi de ligne */

2011-04-15T09:20:28Z

‎Non fonctionnement du suivi de ligne

Ppetitpr : /* Programme complet contenant toutes les fonctionnalités */

2011-04-15T09:17:13Z

‎Programme complet contenant toutes les fonctionnalités

Ppetitpr : /* 3PJ 2.5 */

2011-04-15T09:13:55Z

‎3PJ 2.5

Ppetitpr : /* Réflexions quant à l'utilisation de ce système */

2011-04-15T09:11:08Z

‎Réflexions quant à l'utilisation de ce système

Ppetitpr : /* 3PJ 2.5 */

2011-04-15T08:02:55Z

‎3PJ 2.5

Ppetitpr : /* Programme complet contenant toutes les fonctionnalités */

2011-04-15T07:57:44Z

‎Programme complet contenant toutes les fonctionnalités

Ppetitpr : /* Robot A : 3PJ */

2011-04-15T07:42:44Z

‎Robot A : 3PJ

Ppetitpr : /* Difficultés rencontrées et raisons du non fonctionnement du programme complet */

2011-04-15T07:38:44Z

‎Difficultés rencontrées et raisons du non fonctionnement du programme complet

Ppetitpr : /* Non fonctionnement du suivi de ligne */

2011-04-15T07:38:25Z

‎Non fonctionnement du suivi de ligne

@@ Ligne 99 : / Ligne 99 : @@
 === Télécommande ===
 [[image:Prog_controle.jpg|thumb|alt=Programme de contrôle|Programme du mode télécommande]]
-<p align="justify">Le mode télécommande a demandé plus de travail et des échanges avec les autres groupes (un grand merci à Louis et Antoine pour ce travail magnifique) pour parvenir à un résultat satisfaisant. Tout d'abord, il a fallu installer le système d'exploitation de la Foxboard, y enregistrer l'adresse MAC de la brique NXT afin de faire fonctionner le Bluetooth et y placer les pages Web qui servent d'interface afin de piloter le robot. Ensuite il a fallu créer le programme permettant au robot de savoir ce qu'il devait faire en recevant les différents messages. Le programme est tout d'abord composé d'un bloc "réception de message Bluetooth", puis le message reçu, qui contient une valeur numérique, est transformé en variable. Ensuite un bloc "switch" permet d'associer le message reçu avec une action :
+<p align="justify">Le mode télécommande a demandé plus de travail et des échanges avec les autres groupes (un grand merci à Louis et Antoine -et leur robot Bumblebee- pour ce travail magnifique) pour parvenir à un résultat satisfaisant. Tout d'abord, il a fallu installer le système d'exploitation de la Foxboard, y enregistrer l'adresse MAC de la brique NXT afin de faire fonctionner le Bluetooth et y placer les pages Web qui servent d'interface afin de piloter le robot. Ensuite il a fallu créer le programme permettant au robot de savoir ce qu'il devait faire en recevant les différents messages. Le programme est tout d'abord composé d'un bloc "réception de message Bluetooth", puis le message reçu, qui contient une valeur numérique, est transformé en variable. Ensuite un bloc "switch" permet d'associer le message reçu avec une action :
 * si le message reçu est 0, les moteurs s'arrêtent
 * si le message reçu est 1, le robot avance

@@ Ligne 125 : / Ligne 125 : @@
 [[image:Boucle_mess.png|thumb|alt=Boucle avec réception de message|Boucle dont la sortie se fait par lecture d'une variable particulière]]
-<p align="justify">L'intérêt du programme contenant toutes les fonctionnalités était bien entendu qu'il ne fallait pas arrêter un programme pour en lancer un autre. Malheureusement, le nôtre plante lamentablement dans le mode suivi de ligne : le robot se contente de faire l'action associée à la première couleur qu'il capte, alors que cette partie du programme est la même que pour le programme "suivi de ligne" seul, qui fonctionne parfaitement. Nous avons testé d'ajouter une boucle autour du programme "suivi de ligne", mais de ce fait il était impossible de sortir du mode. En effet, seule une boucle infinie fonctionnait, alors que théoriquement une boucle avec sortie possible (par lecture de variable, réception de message, temps ou encore incrément) est totalement fonctionnelle. Ceci est peut-être dû à une erreur lors de la compilation au format lisible par le robot, car on utilise des blocs personnalisés plus faciles à transporter (en fait il s'agit simplement du programme "suivi de ligne" compilé en un seul bloc), mais qui rendent au final le programme très lourd, donc très long à compiler.
+<p align="justify">L'intérêt du programme contenant toutes les fonctionnalités était bien entendu qu'il ne fallait pas arrêter un programme pour en lancer un autre. Malheureusement, le nôtre plante lamentablement dans le mode suivi de ligne : le robot se contente de faire l'action associée à la première couleur qu'il capte, alors que cette partie du programme est la même que pour le programme "suivi de ligne" seul, qui fonctionne parfaitement. Nous avons testé d'ajouter une boucle autour du programme "suivi de ligne", mais de ce fait il était impossible de sortir du mode. En effet, seule une boucle infinie fonctionnait, alors que théoriquement une boucle avec sortie possible (par lecture de variable, réception de message, temps ou encore incrément) est totalement fonctionnelle. Ceci est peut-être dû à une erreur lors de la compilation au format lisible par le robot, car on utilise des blocs personnalisés plus faciles à transporter (en fait il s'agit simplement du programme "suivi de ligne" compilé en un seul bloc), mais qui rendent au final le programme très lourd, donc très long à compiler. Par manque de temps (l'heure de la démonstration devant les caméras approchait à grands pas), nous avons fini par abandonner et pour la démonstration, nous avons donc utilisé deux programmes différents.
 </p>

@@ Ligne 110 : / Ligne 110 : @@
 === Programme complet contenant toutes les fonctionnalités ===
 [[image:Page_fox.png|thumb|alt=Page de contrôle|Page de contrôle de la FoxBoard]]
-<p align="justify">Tous les programmes décrits ci-dessus fonctionnent séparément, mais le but du sujet était de les combiner en un seul programme. Notre premier travail fut d'éditer la page Web de la Foxboard afin d'y insérer un volant et des flêches de couleur. En cliquant sur le volant, on devait passer en mode télécommande, et les flêches devaient permettre de passer en mode suivi de ligne dans un sens, dans l'autre, ligne rouge, ligne bleue.
+<p align="justify">Tous les programmes décrits ci-dessus fonctionnent séparément, mais le but du sujet était de les combiner en un seul programme. Notre premier travail fut d'éditer la page Web de la Foxboard afin d'y insérer un volant et des flèches de couleur. En cliquant sur le volant, on devait passer en mode télécommande, et les flèches devaient permettre de passer en mode suivi de ligne dans un sens, dans l'autre, ligne rouge, ligne bleue.
 <br>Ce programme devait contenir également le mode recharge, c'est-à-dire un mode dans lequel le robot se mettait à la recherche d'une borne afin de recharger ses batteries, et qui envoyait un message aux autres robots qui devait leur indiquer que la borne de recharge était occupée. Par manque de temps, ce mode n'a même pas été abordé.

@@ Ligne 21 : / Ligne 21 : @@
 [[image:3pj_2_5.JPG|thumb|alt=3PJ 2.5|Version 2.5 de 3PJ]]
-<p align="justify">Avec l'arrivée de nouveaux composants tels que la Foxboard avec les clés WiFi et Bluetooth, il a fallu adapter le robot. Les changements ne sont pas importants, la base restant la même. Un bac apparaît à l'arrière afin de contenir la Foxboard, et la brique NXT est relevée à 45 degrés. La partie avant est allégée afin d'équilibrer au mieux le robot. Pour des soucis d'encombrement, le troisième moteur a disparu mais reste à disposition pour une éventuelle utilisation.
+<p align="justify">Avec l'arrivée de nouveaux composants tels que la Foxboard avec les clés WiFi et Bluetooth, il a fallu adapter le robot. Les changements ne sont pas importants, la base restant la même. Un bac apparaît à l'arrière afin de contenir la Foxboard, et la brique NXT est relevée à 45 degrés. La partie avant est repensée afin d'équilibrer au mieux le robot. Pour des soucis d'encombrement, le troisième moteur a disparu mais reste à disposition pour une éventuelle utilisation.
 </p>

@@ Ligne 75 : / Ligne 75 : @@
 = Réflexions quant à l'utilisation de ce système =
-<p align="justify">Il faut réfléchir aux problèmes de perte du signal due à la distance ou aux conditions du milieu.
+<p align="justify">Il faut tout d'abord trouver une solution au problème du nombre de connexions autorisé pour chaque robot. Une solution pourrait être de passer par un ordinateur équipé de Bluetooth, voire, si tous les robots sont équipés de Foxboard, une transmission par WiFi entre les Foxboards (même si le sujet ne demandait que du Bluetooth), ce qui limite le risque de perte de signal à cause de la distance. Ce PC (qui peut très bien être une Foxboard embarquée sur un des robots) pourrait servir de lien entre le robot qui rencontre un obstacle et les autres : le robot bloqué envoie un signal au PC qui répète ce signal à tous les autres robots. De plus, le PC peut être le maître de tous les NXT, ce qui simplifie le programme pour les robots (plus besoin de démarrer la connexion).
 <br>On va également réfléchir à une solution de "déblocage", c'est-à-dire un algorithme qui contrôle une manoeuvre des robots. En effet, pour l'instant lorsqu'un robot rencontre un obstacle, il attend que celui-ci disparaisse pour recommencer à se déplacer et autoriser l'autre robot à faire de même. On peut écrire un programme qui propose une solution au robot qui rencontre l'obstacle, comme par exemple tourner d'un certain nombre de degrés afin de pouvoir éviter l'obstacle.
 <br>Enfin, le plus difficile sera d'assembler toutes les fonctionnalités également développées par les autres groupes pour enfin obtenir un robot performant et capable de répondre aux exigences du sujet initial, à savoir la confrontation sur une piste dans le hall de l'école.</p>

@@ Ligne 10 : / Ligne 10 : @@
 == Robot A : 3PJ ==
-<p align="justify">Nous avons débuté le projet par la conception du robot. Les 2 premières séances ont été mises à profit pour assembler 3PJ et découvrir le fonctionnement des algorithmes.</p>
+<p align="justify">Nous avons donc débuté le projet par la conception du robot. Les 2 premières séances ont été mises à profit pour assembler 3PJ et découvrir le fonctionnement des algorithmes.</p>
 === 3PJ 1.0 ===
 <p align="justify">La version initiale de 3PJ, réalisée lors de la première séance, était copiée sur le manuel de la boîte Lego. Elle a permis de comprendre l'utilisation des différents capteurs et l'avantage d'une propulsion par chenilles. Mais cette version a très vite été démontée afin de tester d'autres techniques, comme un robot à 3 roues indépendantes, qui s'est révélé totalement inapte à répondre aux ordres simples de direction.</p>