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L'algorithme permettant au robot de suivre des lignes est composé d'une "boucle pour" à l'infini. <br /> | L'algorithme permettant au robot de suivre des lignes est composé d'une "boucle pour" à l'infini. <br /> | ||
Dans cette boucle se trouve un bloc de conditions, il va tester si le capteur de couleur détecte la couleur cherchée. Au cas où il se trouve au dessus de la couleur cherchée, le moteur B va fonctionner plus fort que le moteur A, ce qui va permettre au robot de suivre le bord droit de la ligne.<br /> | Dans cette boucle se trouve un bloc de conditions, il va tester si le capteur de couleur détecte la couleur cherchée. Au cas où il se trouve au dessus de la couleur cherchée, le moteur B va fonctionner plus fort que le moteur A, ce qui va permettre au robot de suivre le bord droit de la ligne.<br /> | ||
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Dans l'autre cas, c'est à dire lorsque la couleur n'est plus vue, c'est le moteur A qui va fonctionner plus fort que le moteur B. Le robot va alors retrouver la ligne à suivre. <br /> | Dans l'autre cas, c'est à dire lorsque la couleur n'est plus vue, c'est le moteur A qui va fonctionner plus fort que le moteur B. Le robot va alors retrouver la ligne à suivre. <br /> | ||
Pour ce faire, nous avons paramétrer les différents moteurs. Nous avons donc définit dans le premier cas une alimentation de 50 pour le moteur B et une alimentation de 10 pour le moteur B et inversement dans le second cas. | Pour ce faire, nous avons paramétrer les différents moteurs. Nous avons donc définit dans le premier cas une alimentation de 50 pour le moteur B et une alimentation de 10 pour le moteur B et inversement dans le second cas. | ||
Version du 4 mars 2011 à 09:53
Introduction
Robot
Robot composé de
- 4 roues
- 2 capteurs
- 2 moteurs
Algorithme
L'algorithme permettant au robot de suivre des lignes est composé d'une "boucle pour" à l'infini.
Dans cette boucle se trouve un bloc de conditions, il va tester si le capteur de couleur détecte la couleur cherchée. Au cas où il se trouve au dessus de la couleur cherchée, le moteur B va fonctionner plus fort que le moteur A, ce qui va permettre au robot de suivre le bord droit de la ligne.
Dans l'autre cas, c'est à dire lorsque la couleur n'est plus vue, c'est le moteur A qui va fonctionner plus fort que le moteur B. Le robot va alors retrouver la ligne à suivre.
Pour ce faire, nous avons paramétrer les différents moteurs. Nous avons donc définit dans le premier cas une alimentation de 50 pour le moteur B et une alimentation de 10 pour le moteur B et inversement dans le second cas.
Problèmes rencontrés
Nous avons rencontrés plusieurs problèmes suite à l'élaboration de notre algorithme
- Notre robot ne s'arrête pas lorsqu'il ne trouve plus de ligne
- Le robot n'arrive pas à suivre des lignes avec des rayons de courbures trop élevés
