CageBut2013-2 : Différence entre versions
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Version du 3 mars 2014 à 07:56
Sommaire
Introduction
Pour le bureau d'études d'IMA, nous devons réaliser une cage de but autonome et communicante. Pour cela, plusieurs contraintes nous semble essentiels :
- les robots ayant une certaine dimension et la balle mesurant tout de même 75mm, il faudra choisir une taille de but convenable.
- la cage de but doit émettre dans l'infra-rouge pour être repérable sachant que la balle émet déjà dans l'infra-rouge ainsi que le but adverse.
- la cage devant repéré si un but est encaissé, il faut donc dirigé cette dernière vers un capteur de pression, mais celui-ci sera forcément bien plus petit que le but. Il faut donc penser à diriger la balle vers ce dernier.
- Enfin, nécessitant un renvoie de balle, il faut penser à un système d'expulsion n'interferant pas avec le capteur de pression.
Le capteur de pression
Le capteur de pression est soumis à trois contraintes :
- Il doit être suffisamment sensible pour bien comptabiliser chaque but, pour cela, nous utilisons deux approches :
une approche mécanique, une approche logicielle.
- Il ne doit pas être trop sensible pour éviter de comptabiliser plusieurs fois un même but pour cause de rebond de la balle ou autre interférence.
- La cage du but étant de taille bien supérieur au capteur il faut dirigé la balle vers le capteur.
Première étape : la formation mécanique du capteur
- Tout d'abord, nous avons décidé d'élargir un peu la zone de pression du capteur en lui donnant une forme semi-elliptique. D'un point de vue mécanique on peut voir que le capteur est soumis à plusieurs contraintes ce qui ne lui laisse qu'un seul degré de liberté : une translation selon son axe. En effet, les deux barres hautes évitent toutes rotations de notre bumper, rotation qui étaient présente au début et pouvait empêcher le déclenchement du capteur voire le bloquer.
- Ensuite, nous avons construit un bras mécanique, autour du capteur, capable d'expulser la balle sans interférer avec celui-ci.
Deuxième étape : la programmation
D'un point de vue logicielle trois possibilités s'offrent à nous dans la programmation MINDSTORM : une détection quand le capteur est enfoncé, quand il est relâché, quand il est heurté. Après avoir testé la fonction heurté, on en a déduit que ce dernier demandait une approche de la balle assez rapide, chose qui ne sera pas forcément le cas. C'est pourquoi nous avons choisi la fonction enfoncé qui semble être la plus adaptée.
Cependant, suite à la construction de notre but ( voire [[1]] ), ce capteur est devenu inefficace car la balle se bloquait sur les côtés et l'appui ne se faisait pas. C'est pourquoi nous avons du nous attaquer à une refonte total de ce dernier.
Le système d'expulsion
Le but dans son ensemble
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