Version du 3 mars 2014 à 08:50

Les étapes de la construction

1ere étape : la barre transversale

Nous avons décidé de construire le but entièrement en lego mindstorm.
Le premier problème avec la barre était la taille. En effet dans un premier temps le but était prévu pour accueillir une boule de la taille d'une balle de ping-pong. La balle faisant 7,5 centimètres de diamètre nous avons été contraint d'augmenter la taille de cette barre. L'émetteur infrarouge (symbolisé par le détecteur de couleurs) a été placé dans un premier temps sur cette barre.

La barre transversale

2eme étape : les poteaux

Les poteaux ont été construits dans la même optique que la barre, c'est à dire laisser passer une balle assez grosse. Les buts sont donc construits avec une hauteur d'environ 1 fois et demi la taille de la balle et une largeur de deux fois la taille de la balle.

L'armature du but

3eme étape : la stabilité des buts

C'est à cette étape que le premier gros problème est apparu : la stabilité des buts.
En effet premièrement nous avons utilisé des pièces de légo en forme de L (première image). Cependant la taille et le poids du but nous ont obligés à changer notre moyen de rendre le but stable nous avons donc opté pour une petite construction de pied en longueur (deuxième image). Mais la stabilité du but était encore insuffisante par rapport a la taille et au poids de la balle utilisée. Nous avons donc finalement opté pour un système de stabilisation à base de chenilles bloquées (troisième et quatrième images). L'avantage de cette dernière méthode est l'adhérence, en effet si la balle vient taper assez fort dans le fond du but ou sur le côté, celui-ci ne se déplace pas.

• 

  Premier prototype de pied

• 

  Deuxième prototype de pied

• 

  Extérieur du pied à chenille

• 

  Intérieur du pied à chenille

4eme étape: Le système de remise en jeu

Nous avons premièrement pensé à un système de remise en jeu façon "flipper", mais cette solution présentait plusieurs inconvénients: Un problème de portée, en effet si la balle s'arrêtait au milieu du but, les bras ne pouvaient pas atteindre la balle. Le second problème était que les bras pouvaient plaquer la balle sur les côtés intérieurs du but, cette première solution était donc inefficace. Notre choix s'est donc orienté sur un système de râteau actionné par deux moteurs, fixés à la barre transversale.

Les étapes de la programmation

1ere étape

Comme dit précédemment le premier programme consistait à renvoyer la balle manuellement à l'aide d'une pression sur le bouton du NXT suivie d'une temporisation qui permet au râteau de ne pas s'actionner immédiatement. Après cela un problème s'est présenté : La position du capteur de contact.

Le capteur de contact

La première idée était de placer un seul capteur de contact centré au fond du but sur lequel tape le râteau quand la balle touche celui-ci. Cette idée a vite été abandonnée du fait du manque de sensibilité du capteur de pression. Premièrement nous en avons placés deux à l'arrière du but, à chaque extrémité, de sorte que la balle puisse taper n'importe quelle partie du râteau en déclenchant le programme. Deuxièmement nous avons construit des sortes des "bumpers" fixés sue les capteurs pour avoir une plus grande surface de contact entre le capteur et le râteau.

Premier programme

Le premier programme consistait au renvoi de la balle par le râteau. Pour celui ci nous avons premièrement programmé le renvoi avec déclenchement manuel.

ERROR in secure-include.php: Not allowed to include remote URLs, or inexistant path.

deuxième programme

Ce programme renvoie la balle après une temporisation de 3 secondes. Cette solution inclut les deux capteurs de contact. Explication du programme: <style : bold>SI le capteur 1 est enfoncé</style>: une temporisation de 3 secondes est déclenchée, puis le râteau s'actionne afin de renvoyer la balle une variable qui compte le nombre de but encaissés est alors incrémentée puis affichée sur l'écran du NXT, le râteau se repositionne ensuite.