Version du 10 mars 2014 à 08:41

Introduction

Construction mécanique du robot

Le châssis

Après les premiers essais avec les roues, nous nous sommes aperçues que le robot avait tendance à glisser lors d'un demi-tour. Pour pallier à ce problème nous avons décidé d'utiliser des chenilles qui offrent une plus grande adhérence au sol.

Système d'attrape et de lancer

Au regard de la taille et du poids de la balle, il faut un système ayant suffisamment de force pour la renvoyer correctement. Ne disposant que de servomoteurs avec une vitesse de rotation limité, nous avons décider de multiplier cette vitesse grâce à un système très connue en mécanique : les engrenages. Nous avons donc relié trois engrenages pour augmenter considérablement la force de frappe de notre robot. Ce système a permis de multiplier par trois la vitesse de rotation du cerveau moteur.

Le système de lancer réalisé il nous faut maintenant un système d'attrape. Étant donné que nous ne disposons que de trois servomoteurs il faut que ce système soit non-articulé, ou directement lié au système de lancer. Pour cela, une solution simple est possible : utiliser la pince existante pour attraper la balle.

Dans le cahier des charges, il est impératif, d'attraper la balle, de diriger le robot vers le but et ensuite de tirer. -

Les capteurs

Robot final

Test fonctionnel

Déplacements

Detections de lignes

Détection Infrarouges

Programmation

Prise en main

Programme test