RobotDefense2013-2 : Différence entre versions
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=='''Programmation du robot :''' == | =='''Programmation du robot :''' == | ||
Version du 6 avril 2014 à 21:27
Introduction :
Ayant choisi de nous occuper de la partie défense, notre but sera donc de construire et de programmer un robot capable de se repérer dans le terrain afin de se placer sur la zone de défense de son camp et intercepter la balle pour éviter que les attaquants ne marquent. Le robot devra alors se repérer à l'aide de capteurs équipés. Nous aborderons donc d'une part la réalisation mécanique du robot et d'autre part l'aspect programmation du robot
Construction du robot
Nous avons commencé par construire la base du robot (le châssis) de manière à ce qu'elle puisse supporter le poids du NXT sans se déformer, que le boitier soit accessible (pour un changement de piles par exemples) et qu'on puisse y placer les différents capteurs.
Par ailleurs, nous nous sommes rendu compte que les roues en caoutchouc dérapaient au moment où le robot tournait , nous les avons donc remplacer par des chenilles, plus stables.
D'autre part, nous avons ajouté le troisième moteur à l'avant du robot représentant un système qui permettrait d'attraper ou de propulser la balle. Cependant, le poids de ce dernier faisait pencher le robot vers l'avant nous l'avons donc rattacher au boitier NXT pour surélever ce moteur ainsi que l'hypothétique bras qui y serait fixé
Ces quelques photos montrent l'évolution du robot pendant la réalisation :
Châssis et boitier NXT
Base du robot avec le troisième moteur
Robot final (sans câbles)
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L'emplacement de capteurs :
- Le capteur Infrarouge :
Il permet au robot de savoir ou se trouve une source émettant un signal infrarouge (la balle ou la cage de but) par rapport à sa position. Ce capteur reçoit ainsi le signal dans différentes zones (9 zones) correspondant à des intervalles d'angles comme le montre l'image. Ainsi, en fonction de la zone localisée le robot fera le mouvement adéquat. Ce capteur doit donc être placé de façon à ce qu'aucun éléments de sa structure interne ne le cache.
