FoxBoard MindStorm système : Différence entre versions
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* valeur 0x12 (18) : suivre la ligne rouge, bande blanche à gauche ; | * valeur 0x12 (18) : suivre la ligne rouge, bande blanche à gauche ; | ||
* valeur 0x13 (19) : suivre la ligne rouge, bande noire à gauche. | * valeur 0x13 (19) : suivre la ligne rouge, bande noire à gauche. | ||
| − | Enfin pour passer en mode recharge, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à | + | Enfin pour passer en mode recharge, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à 0x20 (32). |
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== Communication vers la FoxBoard == | == Communication vers la FoxBoard == | ||
Les valeurs de retour du MindStorm vers la FoxBoard, messages reçu dans la boite aux lettre n°4, sont comme suit : | Les valeurs de retour du MindStorm vers la FoxBoard, messages reçu dans la boite aux lettre n°4, sont comme suit : | ||
Version du 30 mars 2011 à 12:41
Sommaire
Etats du robot
Le robot peut être dans trois états distincts :
- mode télécommandé ;
- mode suivi de ligne ;
- mode recharge.
Dans le mode suivi de ligne, il y a des sous-états possibles; suivi de ligne bleue dans un sens, suivi de ligne bleue dans l'autre sens, suivi de ligne rouge dans un sens, suivi de ligne rouge dans l'autre sens.
Communication vers le MindStorm
Pour passer le robot dans le mode télécommande, il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettre n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro. Voici la signification de ces octets :
- valeur 0x00 (0) : arrêt du robot ;
- valeur 0x01 (1) : le robot avance ;
- valeur 0x02 (2) : le robot recule ;
- valeur 0x03 (3) : le robot tourne à gauche ;
- valeur 0x04 (4) : le robot tourne à droite.
Pour passer dans le robot dans le mode suivi de ligne, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à 0x10. Voici la signification de ces octets :
- valeur 0x10 (16) : suivre la ligne bleue, bande blanche à gauche ;
- valeur 0x11 (17) : suivre la ligne bleue, bande noire à gauche ;
- valeur 0x12 (18) : suivre la ligne rouge, bande blanche à gauche ;
- valeur 0x13 (19) : suivre la ligne rouge, bande noire à gauche.
Enfin pour passer en mode recharge, il suffit d'envoyer un octet avec les 4 bits de poids forts à 0x20 (32).
Communication vers la FoxBoard
Les valeurs de retour du MindStorm vers la FoxBoard, messages reçu dans la boite aux lettre n°4, sont comme suit :
- en mode télécommande; 0x00 si le robot bouge, 0x01 si le robot est arrété ;
- en mode suivi de ligne; 0x10 (16) si le robot suit une ligne bleue, 0x12 (18) si le robot suit une ligne rouge, 0x14 (20) si le robot suit une ligne jaune, 0x16 (22) si le robot suit une ligne grise ;
- en mode recharge; 0x30 (48) si le robot cherche un point de recharge ou 0x31 s'il est entrain de se recharger.
Page de contrôle Web
La page de contrôle Web devra donc permettre de réaliser les actions suivantes par envoi de messages au MindStorm, par affichage des retours du MindStorm et par quelques fonctions JavaScript :
- en mode télécommande; on peut arrêter le robot, le faire avancer ou reculer ou le faire tourner ;
- en mode suivi de ligne; on peut lui demander de suivre une ligne bleue ou rouge, avec la bande blanche ou noire à gauche ;
- en mode recharge; des fonctions JavaScript vérifient que les stations de recharge sont libres et dans ce cas lance le robot en mode recharge, quand le robot est passé en mode recharge la FoxBoard doit diffuser ce mode aux autres robots.
