Binome2015-3 : Différence entre versions

De Wiki de bureau d'études PeiP
(Journal de Bord)
(Journal de Bord)
Ligne 13 : Ligne 13 :
 
==Séance 1==
 
==Séance 1==
  
*Choix composants robots joueur: châssis deux roues
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*Présentation du projet
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*Choix des composantes  du robot joueur: châssis deux roues pour faciliter les rotations
 
*Début de l'assemblage du châssis.
 
*Début de l'assemblage du châssis.
  
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*Finalisation montage moteur + boite piles + roue libre sur le chassis<br/>
 
*Finalisation montage moteur + boite piles + roue libre sur le chassis<br/>
*programme arduino fonctionnement moteur
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*Découverte de la programmation arduino + fonctionnement moteur
 
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==Séance 3==
 
==Séance 3==
  
*mise en marche des moteurs
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*Première mise en marche des moteurs : direction + vitesse de rotation
 
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Fichier:montage_moteurs_arduino.jpg
 
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==Séance 4==
 
==Séance 4==
  
*Imagination de la pince
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*Imagination de la pince  
 
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Fichier:schéma_pince.jpg
 
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==Séance 5==
 
==Séance 5==
  
*Début de la Modélisation de la pince à l'aide du logiciel free cads
+
*Prise en main du logiciel Free Cads pour modéliser la pince
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==Séance 6==
 
==Séance 6==
  
*Suite de la modélisation de la pince
+
*fin de la modélisation de la pince avec Free Cads (mettre photo pince finale)
  
 
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==Séance 6==
 
==Séance 6==
  
*programmation capteurs infrarouges + servo-moteur
+
*Première utilisation des capteurs infrarouges et détermination de la résistance nécessaire (3000 ohm)
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*Première utilisation  du servo-moteur à l'aide d'Arduino
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*réflexion sur le train d'engrenages à utiliser pour faire fonctionner la pince
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==Séance 7==
 
==Séance 7==
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*modélisation sur Free Cads du train d'engrenage
 +
*modélisation sur Free Cads des supports nécessaire au maintien de la pince (mettre photo)
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==Séance 8==
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*Début de la modélisation du PCB sur Fritzing
 
*Début de la modélisation du PCB sur Fritzing
 
*Pince robot imprimée
 
*Pince robot imprimée
 
*Création du programme de détection de la balle par les 5 capteurs infrarouges placés devant le robot.
 
*Création du programme de détection de la balle par les 5 capteurs infrarouges placés devant le robot.
 +
 
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==Séance 8==
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==Séance 9==
  
*Modélisation du PCB moteur qui sera placé au dessus de la carte arduino.
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*Modélisation du PCB moteur qui sera placé au dessus de la carte Arduino.
 
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Fichier:PCB-mot-groupe3.png
 
Fichier:PCB-mot-groupe3.png
 
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*Programmation de déplacement précis du robot. Le but étant de faire pivoter le robot précisément afin qu'il puisse facilement récupérer la balle.
+
*Suite de la programmation du programme de détection de la balle  
  
 
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==Séance 9==
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==Séance 10==
  
*Retour sur décision. Nous allons utiliser 2 capteurs de lignes, nous nous sommes rendu compte qu'il était impossible de faire suivre une ligne au robot avec un unique capteur de ligne.
+
*Retour sur décision. il faut placer 2 capteurs de lignes sur le PCB, il est beaucoup plus difficile de faire suivre une ligne au robot avec un unique capteur de ligne.
*Programmation servomoteur. Le servomoteur a été programmé pour fonctionner avec la pince.
+
*fin de la programmation du programme de détection de la balle
  
 
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==Séance 10==
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==Séance 11==
  
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+
*Retour sur décision : il ne faut pas deux capteurs de lignes mais deux capteurs de couleurs qui peuvent jouer le rôle de détecter les lignes en plus de détecter les couleurs
==Séance 11==
+
*Tests du programme de détection de la balle peu concluant : problèmes de court-circuits entre les LED et la carte Arduino. Il faudra refaire des tests lorsqu'on aura les deux PCB
  
 
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==Séance 18==
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==Séance 18 : 18/04/2016==
  
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*obtention du second PCB : soudure
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*programmation du suivi d'une ligne par le robot à l'aide des deux capteurs de couleur
 
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==Séance 19==
 
==Séance 19==

Version du 24 avril 2016 à 16:49

Aptitudes du robot compétiteur

  • Le robot doit éviter des obstacles (autres robots,buts,...)
  • Le robot doit repérer les lignes du terrain
  • Le robot doit reconnaître la balle
  • Le robot doit savoir récupérer la balle
  • Le robot doit savoir envoyer la balle
  • Le robot doit savoir communiquer avec le ramasseur, les buts et le robot adverse.

Journal de Bord


Séance 1

  • Présentation du projet
  • Choix des composantes du robot joueur: châssis deux roues pour faciliter les rotations
  • Début de l'assemblage du châssis.

Séance 2

  • Finalisation montage moteur + boite piles + roue libre sur le chassis
  • Découverte de la programmation arduino + fonctionnement moteur

Séance 3

  • Première mise en marche des moteurs : direction + vitesse de rotation

Séance 4

  • Imagination de la pince

Séance 5

  • Prise en main du logiciel Free Cads pour modéliser la pince

Séance 6

  • fin de la modélisation de la pince avec Free Cads (mettre photo pince finale)

Séance 6

  • Première utilisation des capteurs infrarouges et détermination de la résistance nécessaire (3000 ohm)
  • Première utilisation du servo-moteur à l'aide d'Arduino
  • réflexion sur le train d'engrenages à utiliser pour faire fonctionner la pince

Séance 7

  • modélisation sur Free Cads du train d'engrenage
  • modélisation sur Free Cads des supports nécessaire au maintien de la pince (mettre photo)

Séance 8

  • Début de la modélisation du PCB sur Fritzing
  • Pince robot imprimée
  • Création du programme de détection de la balle par les 5 capteurs infrarouges placés devant le robot.

Séance 9

  • Modélisation du PCB moteur qui sera placé au dessus de la carte Arduino.
  • Suite de la programmation du programme de détection de la balle

Séance 10

  • Retour sur décision. il faut placer 2 capteurs de lignes sur le PCB, il est beaucoup plus difficile de faire suivre une ligne au robot avec un unique capteur de ligne.
  • fin de la programmation du programme de détection de la balle

Séance 11

  • Retour sur décision : il ne faut pas deux capteurs de lignes mais deux capteurs de couleurs qui peuvent jouer le rôle de détecter les lignes en plus de détecter les couleurs
  • Tests du programme de détection de la balle peu concluant : problèmes de court-circuits entre les LED et la carte Arduino. Il faudra refaire des tests lorsqu'on aura les deux PCB

Séance 12


Séance 13


Séance 14


Séance 15


Séance 16


Séance 17


Séance 18 : 18/04/2016

  • obtention du second PCB : soudure
  • programmation du suivi d'une ligne par le robot à l'aide des deux capteurs de couleur

Séance 19


Séance 20

Photos Chassis

Pince

Le système utilisé pour prendre et propulser la balle infrarouge est une pince qui éjecte la balle, lors de son ouverture.


La motorisation de cette pince est réalisé par un unique servo-moteur. Un train d'engrenage servira à transmettre la rotation du servomoteur aux 2 parties de la pince.

Déroulement d'un match

  1. le joueur sort de son garage
  2. il cherche la balle
  3. il prend la balle et demande l'activation de la balise du but
  4. il tire dans le but adverse et demande la désactivation de la balise du but
  5. il y a un but
    1. le robot joueur retourne dans son garage, l'algorithme du robot retourne à l'état 1
  6. il n'y a pas but
    1. l'algorithme du robot retourne à l'état 2

Contrôler moteur arduino

http://bildr.org/2012/04/tb6612fng-arduino/ http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.MaterielInterfaceMoteurTB6612

pince http://robolife.chez.com/images/pince12.jpg