Version du 4 mars 2011 à 08:00

Objectifs du premier semestre

Réaliser 2 robots communicants. C'est-à-dire réaliser un programme tel que :
- Les robots avancent s'ils ne rencontrent pas d'obstacle
- Un robot qui voit un obstacle s'arrête et envoie un message à l'autre robot pour que lui aussi s'arrête.
L'envoi des messages doit se faire via Bluetooth.
Les objectifs ont été atteints le 18/02 à 12h00.

Conception des robots

La conception du robot est une des difficultés rencontrées au cours de ce Bureau d’étude. Tout d’abord, il faut que nos robots puissent intégrer tous les programmes que les autres groupes réaliseront ; ainsi notre robot doit laisser place à un accès pour tous les capteurs susceptibles de s’y greffer (capteurs de couleurs, d’ultrasons, tactiles, etc.). Deuxièmement, nous devions aussi faire en sorte de facilement pouvoir atteindre le compartiment à piles pour que, lorsque l’on remplace ces dernières, le robot ne soit pas entièrement démonté. Enfin, en ce qui concerne les moteurs et la direction, 2 choix s’offrent à nous : soit on fait un robot sur chenilles, méthode simple pour faire des rotations mais qui ralentit considérablement le robot, soit on utilise 3 ou 4 roues (2 motrices et 1 ou 2 directionnelle(s)), méthode complexe au niveau de la programmation mais qui assure au robot une plus grande rapidité de mouvement. Etant donné que nous travaillons sur 2 robots, chacune des méthodes est utilisée : les chenilles sur 3PJ et les 4 roues avec une direction sur BOB.

Robot A : 3PJ

Robot B : BOB

La conception de BOB a donc été la toute première étape du projet. Nous avons donc consacré les deux premières séances à prendre connaissance des objectifs et à réaliser un robot correspondant aux attentes, mais aussi à notre goût.

BOB 1.0

Version initiale de BOB

Lors de la première séance, nous avons créé le robot de « base », en suivant le plan étape par étape fourni avec la boîte du robot. Cela nous a permis de découvrir les pièces Lego™ à notre disposition, les différents capteurs, moteurs, et d’obtenir une première base.

BOB 2.0

Version actuelle de BOB

Très vite, cette version nous a gêné car peu recherchée. Et surtout, nous voulions utiliser les roues fournies dans la boîte plutôt que les chaînes, préférant une voiture à un char. Cette idée d’utiliser les roues a entrainé un premier problème, se résumant à cette question : comment le robot va-t-il tourner ? L’avantage des chaines était qu’elles utilisaient un moteur de chaque côté, et permettaient au robot de pivoter sur lui-même en désynchronisant les moteurs. Nous nous sommes alors inspiré d’un projet déjà existant : la NXT Race Car (http://www.nxtprograms.com/NXT2/race_car/index.html). Nous avons récupéré la direction de ce modèle afin de gagner du temps, puis avons adapté nos capteurs.

Branchements

A & B : Moteurs de propulsion (/!\ BOB avance quand les moteurs vont dans le sens « reculer »)
C : Moteur de la direction
1 : Libre pour l’instant
2 : Capteur photosensible (placé en dessous en position centrale)
3 : Libre pour l’instant
4 : Capteur à ultrason (placé à l’avant)

Fonctionnement des programmes

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Difficultés rencontrées

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Remarques pour l'élargissement du programme aux autres robots

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