Version du 14 mai 2017 à 17:48

Bonjour à toutes et à tous, dans le cadre de notre bureau d'étude, nous voulons réaliser un robot ramasseur de balles autonome qui servira pour un jeu de foot. Son rôle sera de ramener la balle au centre du terrain après chaque but, pour cela, il devra dans un premier temps détecter la réalisation d'un but grâce à la détection d'un message radio, ensuite, notre robot devra chercher la balle, l'attraper, et la ramener au centre du terrain grâce à un système de détecteurs infrarouges.

Séance 1 : Le Commencement

Bonjour à toutes et à tous, dans le cadre de notre bureau d'étude, nous voulons réaliser un robot ramasseur de balles autonome qui servira pour un jeu de foot. Son rôle sera de ramener la balle au centre du terrain après chaque but, pour cela, il devra dans un premier temps détecter la réalisation d'un but grâce à la détection d'un message radio, ensuite, notre robot devra chercher la balle, l'attraper, et la ramener au centre du terrain grâce à un système de détecteurs infrarouges.

Nous avons choisi de réaliser un robot ramasseur de balles, sa fonction première sera donc de récupérer les balles après chaque but pour les ramener au centre du terrain. Pour cela, il sera équipé de capteurs infrarouges permettant la détection de la balle, il possédera également une pince pour attraper la balle. Une fois celle-ci en sa possession, il pourra se repérer sur le terrain grâce à ses 3 détecteurs de ligne et ainsi retrouver le centre du terrain pour y amener la balle. Enfin, il rentrera au "garage"

Cahier des charges

Séance 2 : Plannification

Étapes du fonctionnement

- étape 1 : Le robot est au "garage", un but est marqué, il le détecte grâce au bouclier Xbee
- étape 2 : Le robot sort du "garage" et se promène sur le terrain à la recherche de la balle
- étape 3 : Le robot trouve la balle grâce aux capteurs infrarouge IER5 et se dirige vers elle
- étape 4 : il attrape la balle grâce à la pince en demi-sphère
- étape 5 : il se promène sur le terrain à la recherche d'une ligne rouge
- étape 6 : il trouve une ligne rouge grâce aux détecteurs de lignes puis il longe celle-ci, si il trouve le milieu du terrain ( intersection de deux lignes rouges), il relâche la balle; sinon il fait demi-tour pour trouver le milieu du terrain
- étape 7 : il retourne au "garage"

Étapes de création

Afin de réaliser notre robot, nous allons procéder par étapes :
- Conception du châssis ( gräce à la découpeuse laser )
- Conception de la carte électronique
- Conception de la pince
- Programmation
- Assemblage de toutes les pièces

Séances 3 à 8 : Conception du châssis

Tout d'abord, nous avons commencé par la conception du châssis. Pour cela nous avons utilisé le logiciel Inkscape, qui permet de faire des dessins que l'on pourra imprimer par la suite. Le châssis sera en forme de T, à l'avant sur la partie fine, il y aura la pince, les différents capteurs ainsi que les roues et leurs contrôleurs moteurs. Et sur la partie arrière ( celle qui est plus large ) il y aura la carte arduino méga2560, le bouton on/Off, les pilles et la roue folle Nous avons décidé de divisé le châssis en deux parties :

Châssis Supérieure

- La partie supérieure ; où l'on mett a la carte électronique, le bouton On/Off, le moteur de la pince, et également le detecteur de collisions.

Châssis Inférieure

- La partie inférieure ; qui comportera les pilles, les capteurs de lignes, les capteurs infrarouges, les moteurs pour les roues, la roue folle, et bien sur la pince.

Pince

Durant ces séances, nous avons également décidé de la forme de notre pince, nous sommes partis sur une pince en demi-sphère qu'on pourrais réaliser via une imprimante 3D. Mais aucun de nous deux n'avaient jamais utilisés ni d'imprimante 3D, ni de logiciel permettant de le faire, nous sommes donc parti sur un autre moyen de la fabriquer : les légos. En effet, nous avons penser que ça serait bien plus simple et bien plus polyvalent, vu que c'est assez facile de changer une pièce en cas de problème. De plus les pièces de légos possédent pas mal de trous, c'est très pratique pour faire passer des fils et également pour visser certaines pièces de notre robot, comme les capteurs infrarouges ansi que le capteur à ultrasons. L'engrenage entre le moteur de la pince et la pince elle-même sera fait en plexigals, comme le châssis.

Séances 9 à 14 : Carte électronique et impréssion du châssis

Découpeuse laser et galère

Premier châssis

Second châssis

La carte électronique

Fritzing

Problèmes rencontrés

Pendant que l'un de nous allait au fabricarium pour découper les différentes parties, l'autre à commencer la carte électronique

Séances 15 à 19 : Soudure et problème d'engrenage

Soudure

réglage d'engrenage