Binome2015-4 : Différence entre versions

Version actuelle datée du 20 mai 2016 à 11:23

Séance 1

Prise en connaissance des informations pour le projet. Premier plan du robot.

Séance 2

Recherche sur le design de la pince et de la position de capteurs afin que le cahier des charges soit respecté et que les éléments ne se gênent pas entre eux. Largeur:11cm Longueur:20cm Pince: Propulsion par ressort ou flipper? Largeur:7cm, longueur 11cm Introduction à l'arduino.

Séance 3

Montage du robot + réflexion sur la pince.

Séance 4

Premiers programmes+ premiers tests de branchements des moteurs.

Séance 5

Le capteur ultrason est opérationnel, le robot tourne et recule quand il détecte un obstacle. Pas de problèmes avec le capteur ultrasons, excepté le fait qu'il détecter non seulement les obstacles, mais aussi le fait qu'on parle par exemple. Il n'est donc pas forcément 100% fiable.

Séance 6

Test de capteur infrarouge nul, utilisation d'un arduino uno pour ressayer de comprendre ce qui ne va pas.

Séance 7

Création du programme recherche de balle. Le capteur infrarouge ne fonctionnait pas pour deux raisons. Nous ne savions pas qu'il fallait une résistance, et il s'avère que le pin + de la led infrarouge est la patte courte et non pas la patte longue, ce qui est surprenant.

Séance 22/01

Création du programme comprenant les capteurs infrarouges, le capteur ultrasons, le servomoteur. Les moteurs sont morts (ou peut être juste les piles). Prise de connaissances de la méthode de réalisation des circuits imprimés. Dimensionnement de la pince.

Séance 25/01

Début de la réalisation du circuit imprimé. Remise en fonction des moteurs. C'était juste un problème dans le programme, nous avions fait une modification afin de faire en sorte que le programme soit plus clair, mais nous avions oublié de remettre le STBY en HIGH. Problème avec le capteur ultrasons, il semble renvoyer des valeurs complètement aléatoires. Début du dessin de la pince avec inkscape.

Séance 03/03

Nous avons corrigé le problème du capteur ultrasons, nous avions changé les pins du capteur sur l'arduino mais pas dans le programme. J'ai appris à me servir de inscape, et mon binôme de fritzing, nous devrions réussir à imprimer la pince et le circuit imprimé dans les temps. Peut-être.

Séance 11

Création de programme de suivi de ligne. Problèmes pour tourner aux coins pour le moment. Le robot passe trop vite pour "voir" la ligne avant de la dépasser, et si on diminue la vitesse, il n'avance plus, pas assez de puissance. Fritzing s'avère relativement complexe à utiliser.

Séance 12

Maladie+binôme absent Pince composée de quatre éléments, deux qui se referment pour saisir la balle, et deux engrenages pour les relier au servomoteur. Design le plus simple possible, pour qu'il ait le plus de chance de fonctionner. Reste à savoir comment cacher la balle aux capteurs infrarouges une fois prise, mais pas avant. faire un cache sur la pince probablement. Tester le fait de le faire avancer par à-coups, pour lui laisser le temps de détecter la ligne. Après test, ça ne fonctionne pas. Ajout d'un troisième capteur de couleur au milieu. Réfléchir au programme qui utilisera les trois capteurs pour tourner.

Séance 14/03

Finition des circuits imprimés, reste à vérifier avec le professeur, problème avec fritzing, il faut trouver la logique afin de relier tout les pins via des routes de cuivre sans que ceux ci s'entrecroisent ou fassent des angles droits afin de conserver le courant. Abandon des trois capteurs et retour sur 2 capteurs de ligne. Le robot ne s'arrête pas lors du rencontre avec une ligne ou tourne en rond.

Séance 17/03

Le suivi de ligne fonctionne maintenant parfaitement et le robot tourne aux coins sans problèmes. cependant, il est plutôt lent à cause d'un problème que nous n'avons pas réussi à régler, à savoir que si le robot passe trop vite au dessus d'une ligne, il ne la détecte pas. Si nous le faisons avancer trop, vite il ne tourne donc pas au coins, ce qui est problématique. Mais mieux vaux qu'il aille lentement et ne fasse pas d'erreur plutôt que l'inverse.

Séance 21/03

Nous continuons à travailler sur les problèmes de carte et sur le programme de déplacement du robot. Tous les capteurs sont en place et nous savons comment nous allons installer la pince, reste à régler tous les problèmes au niveau du programme, qui viennent principalement du fait que nous l'avons réalisé sur plusieurs séances, et qu'il est donc plutôt décousu et en de trop nombreux morceaux.

Séance 18/04

Envoie des circuits imprimés après avoir vérifié que les masses soient reliées, les fils de cuivres sortent droits des prises.

Séance 25/04

Nouvelle idée pour mettre un but sans recourir au bouclier Xbee. Cependant, le robot n'aura qu'une seule chance de mettre un but, car il n'aura pas moyen de savoir si un but à été marqué ou pas. Heureusement pour nous, nos tirs devraient être relativement précis vu la largeur du but. Cette idée consiste à garder en mémoire toutes les rotations qu'a effectué le robot. Connaissant l'orientation originale du robot par rapport au but, on peux alors en déduire où se trouve le but, et donc orienter le robot vers celui-ci. Les premiers tests sont relativement concluants et le robot s'oriente à peu près dans la bonne direction. Reste à rendre cette méthode la plus précise possible diminuer les échecs. Les capteurs infrarouge renvoient toujours parfois des valeurs étranges, généralement beaucoup trop basses. Nous allons donc augmenter la quantité de tests qu'il fait pour obtenir une valeur suffisamment fiable. Réception des circuits imprimés, le contrôleur moteur n'est pas à la bonne taille, nous ne pouvons pas intégrer nos circuits au robot.

Séance 02/05

Veille de Jour-J, le robot suit parfaitement des lignes: même face à des situations complexes. Changement du programme pour trouver la balle, car les valeurs sont trop imprécise à cause de la lumière du jour, le robot peut trouver la balle mais pas si elle est trop loin et "en plein jour". Quelques changements pour le marquage de but, car il faut que le robot adhère sur le terrain, cela change nos valeurs. Test des programmes, le robot marque un but ! Découpe de la pince au Fabricarium, puis installation de la pince sur le robot, malgré nos mesures préalables, les rouages ne peuvent pas être intégrés au robot, nous optons pour un pince fixe afin de garder la balle en face du robot, les rouages sont mis aux bouts des pinces afin que la balle de glisse pas hors de la pince. Nous devons refaire des changements du programme afin que le robots ne donnent pas des coups de pince sur la balle et tourne en rond. Fin de la journée, le robot suis une ligne, marque un but.

Jour J

Dernière vérification avant de faire la vidéo, les fils du robots sont mal branchés, du coup on le répare afin de ne pas perdre de temps lors de la vidéo, nous refaisons quelques tests afin de s'assurer du bon fonctionnement du robot. Lors de la vidéo nous nous présentons ainsi que le projet du BE, nous montrons ensuite que notre robot sait marquer un but, malheureusement à cause du terrain, le robot n'arrive pas à mettre un but, surement un problème d’adhérence. Ensuite, nous faisons suivre une ligne à notre robot, cela fonctionne parfaitement. Puis nous concluons sur ce que ce projet nous a appris, à savoir programmer sur un arduino et autre composants, puis à améliorer nos connaissances en électronique via branchement de led, moteur et circuits imprimés et finalement à travailler en équipe de 2 et avec les autres équipes qui ne font pas forcément le meme travail que nous: robot compétiteur, ramasseur, but, terrain, etc