Binome2015-7 : Différence entre versions

Version actuelle datée du 20 mai 2016 à 15:16

Introduction et objectif global

Notre binôme est composé de Erwan Dufresne et Florian Pourry. Nous participons au Bureau d'études IMA de PeiP sur les robots communicants.

Le but ultime de ce BE est de faire jouer un match de football entre deux robots joueurs. Un robot ramasseur serait chargé de récupérer la balle et de la mettre au centre du terrain entre chaque but marqué.

18/01/2016 Séance Numéro 1 : Le Commencement

Objectif : Présentation du projet, détermination des binômes, attribution des rôles

Suite à la présentation plus en détails du projet, nous avons déterminé avec l'ensemble du groupe, les différents binômes ainsi que l'attribution de leurs tâches. Suite à une certaine délibération, nous avons donc décidé de nous occuper du Robot Ramasseur, ainsi que de la confection du terrain.

En effet, nous pensons que ces deux tâches sont liées. Par exemple, le robot ramasseur devra être programmé en fonction du terrain (capteur, couleur des lignes, etc.)

Puis, nous avons réuni les premières pièces qui nous semblent indispensables à la confection de ce robot ramasseur.

Enfin, nous nous sommes concertés avec les deux autres binômes, réalisant les mêmes tâches que nous (c'est à dire le robot ramasseur et le terrain), afin de partager nos idées et d'échanger nos différents point de vue quant à l'abord des différentes contraintes éventuelles.

Objectif pour la prochaine séance : concrétiser les différentes étapes à réaliser, réunir les premières pièces et bien schématiser, un premier "jet" de notre robot (via schéma par exemple).

21/01/16 Séance Numéro 2 : Un grappin en guise de pince ?

Objectif : Souder les moteurs et leurs fils, Affiner notre recherche sur les différentes parties du robot.

Dans un premier temps, nous avons coupé les fils électrique et les avons dénudés afin de pouvoir souder les moteurs avec leurs fils respectifs. Cette étape nous a pris quelques minutes en début de séance.

Ensuite, nous nous sommes renseignés sur les différents types de pinces que nous pourrions utiliser pour notre robot ramasseur. Les deux autres groupes chargés du robot ramasseur étant partis sur l'idée d'une pince à deux bras, semblables aux mandibules des insectes, nous avons cherché une autre forme de pince.

Finalement, après avoir pesé le pour et le contre des différents modèles que nous avions en tête (après les avoir grossièrement schématiser), nous avons décidé de réaliser un grappin, semblable à ceux se trouvant dans les "attrapes peluches" des fêtes foraines. Ce choix est en effet un peu plus original, cependant il est davantage risqué.

Ainsi, nous sommes allés au fabricarium afin de rencontrer un mécanicien qui a pu nous renseigner sur les difficultés éventuelles que nous rencontrerions. De ce fait, nous allons schématiser plus précisément la pince lors de la prochaine séance et nous allons essayer de la confectionner grâce à la découpeuse laser. De plus, en fin de séance, nous avons monté le châssis du robot avec les moteurs et les roues afin d'y voir un peu plus clair concernant la taille approximative du robot, et ainsi de la pince (et du bras qui la soutient) que nous devrons modéliser et créer.

Enfin, nous avons connecté notre aduino au pc afin d'essayer de comprendre le code avec lequel il fonctionne. Cependant nous n'avons pas eu le temps nécessaire pour pouvoir l'étudier plus en détails.

Objectifs pour la prochaine séance : schématiser la pince/grappin et éventuellement commencer la fabrication de certaines pièces via la découpeuse laser et l'imprimante 3D.

25/01/16 Séance Numéro 3 : Découverte de l'arduino

Objectif : Avancer sur la pièce du grappin. Tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, durant le week end nous avons réalisé une maquette du grappin en carton. Bien que le montage fût grossier, il s'agissait de voir concrètement à quoi s'attendre en taille réelle.

Ensuite, nous avons listé toutes les pièces nécessaires à la réalisation de la pince. Le professeur nous a tenus informé qu'un travail de réalisation sur un grappin aurait lieu pour les élèves de mécatronique vendredi. C’est pourquoi, nous décidons de poursuivre sur autre chose et vendredi nous finaliserons notre prototype et nos schémas, afin de pouvoir éventuellement entamer la fabrication dès la séance suivante.

Ainsi, nous avons poursuivi les soudures sur les moteurs, les capteurs de lignes, de couleurs, et les pins...

Enfin, nous avons programmé certaines fonctions sur l'arduino, notamment celle permettant d’effectuer une rotation du servo moteur, essentielle lors de la montée et la descente du grappin. Nous l'avons ensuite tester sur un servo moteur et la fonction marche.

Objectif pour la séance suivante : il faudra continuer la programmation arduino afin de nous familiariser avec ce système.

28/01/16 Séance Numéro 4 : Premier code et gestion des câbles

Objectif : Finir les branchements et tester certaines fonctions avec l'arduino.

Dans un premier temps, nous avons soudé certains pins avec les câbles des moteurs.

Ensuite, nous avons fait tous les branchements des câbles sur l'arduino. Comme notre robot possède 4 roues, il nous a fallu beaucoup de câbles donc pas mal de temps pour "gérer le câble-management".

Finalement, nous avons trouvé certains codes arduino sur internet, nous nous en sommes inspirés pour réaliser nos propres tests et vérifier que nos câblages étaient correctement réalisés. Enfin, nous avons commencé à écrire notre propre code pour que la voiture avance, mais il ne fonctionne pas encore.

Objectif pour la prochaine séance : Il faudra se renseigner auprès des élèves de mécatronique pour finaliser notre idée sur le grappin. Il faudra également continuer la programmation arduino pour espérer faire avancer le robot.

29/01/16 Séance Numéro 5 : Les premiers "pas" du Robot, on laisse tomber l'idée du grappin

Objectif : programmer le robot pour qu'il puisse avancer. Se renseigner au fabricarium auprès des élèves de mécatronique sur leur conception de pince.

Au début de séance nous avons choisi de refaire nos soudures et de refaire intégralement les branchements car nos moteurs ne tournaient pas.

Une fois, le montage réalisé à nouveau et terminé, nous avons enfin réussi à trouver l'erreur : un "pont" de soudure réalisé entre deux pins a sans doute créé le problème de connexion. Désormais, le robot avance, avec les quatre moteurs simultanément et effectue presque un demi-tour complet.

Ensuite, nous sommes allés nous renseigner auprès des élèves du cycle ingé au fabricarium afin d'en savoir un peu plus sur leur projet. En effet, eux aussi doivent réaliser une pince pour prendre la balle. La seule différence est qu'ils doivent aussi la soulever de 1 cm. Leur projet se terminant en fin de journée, nous avons décidé de rester jusqu'au bout afin de voir la réalisation finale et de prendre connaissance des différentes difficultés éventuelles auxquelles ils ont dû faire face durant la conception de leur pince. Suite au conseil du professeur, nous avons décidé de ne plus suivre l’idée du grappin, mais plus celui d'une spatule ou d'un anneau qui viendrait par-dessus la boule à récupérer. Un autre groupe au frabricarium à lui, opté pour l'utilisation d'une fourchette qui soulèverait la balle en la bloquant entre deux fourches. Nous allons donc étudier leur pièce finale et choisir laquelle des deux options est la plus judicieuse, afin de réaliser nous-même la nôtre.

Objectif pour la prochaine : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin, nous allons tenter de faire faire un demi-tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge...

01/02/16 Séance Numéro 6 : Découpe de deux modèles de pinces à la découpeuse laser

Objectif : Essayer de réaliser, au moins en modèle 3D ou vectoriel, la pince. Afin de prévoir la conception dans les séances prochaines. Enfin nous allons tenter de faire faire un demi-tour complet à notre robot et de commencer à programmer différents programme en fonction des capteurs de couleurs/lignes/ultrasons/infrarouge..

Suite aux conseils donnés par les élèves de mécatronique en 5/6ème année, nous avons dessiné les différentes pièces nécessaires à la réalisation des deux modèles de pinces que nous pourrions utiliser. Nous avons donc créé différents dessins afin d'avoir des schémas vectoriels, idéal pour la découpeuse laser.

Nous avons séparé le binôme afin de poursuivre la partie électronique et programmation, pendant que l’un de nous était au fabricarium afin de poursuivre la confection de la pince. Au fabricarium, un des professeurs nous a montrés comment procéder à la découpe laser avec les différents réglages de sécurité.

Ensuite, nous avons découpé dans du bois, les différentes pièces nécessaires à la réalisation de deux pinces. En effet, après avoir renoncé à l'idée du grappin, nous avons réalisé deux prototypes de pince : une à mandibule classique, et une avec une sorte de fourchette qui prendrait la balle par-dessous et la bloquerait contre un support fixe. Nous procédons donc à la découpe des deux prototypes afin de voir si une des deux solutions est plus efficace que l'autre. Cependant, il y a eu un problème dans la découpe des 2 dernières pièces. C’est pourquoi nous devrons finaliser la découpe à la séance suivante.

Objectif de la séance prochaine : finir la réalisation des pièces et décider quelle pince est la plus adéquate à notre robot.

04/02/16 Séance Numéro 7 : Une pince sous forme de "Louche"

Objectif : finaliser la découpe, choisir le modèle de la pince

Dans cette séance, Florian était absent. Erwan a donc poursuivi la réalisation du prototype de la pince. Finalement, aucun des deux modèles n'était efficace.

Ainsi, nous avons donc décidé de partir sur une sorte de louche, faite à la découpeuse laser, qui emprisonnerait la balle depuis le haut. Nous avons fait les schémas sur papier et espérons pouvoir découper à la prochaine séance. Bien que le bras ne soit pas encore découpé, j'ai codé le programme qui fait bouger le servo moteur (auquel sera relié le bras/levier). Il marche et fait donc varier l'inclinaison du bras entre la position 0 degrés et 45 degrés.

Objectif pour la prochaine séance : découper la version finale de la pince, mettre le capteur infrarouge et le programmer, faire le programme arduino de la pince, initiation au circuit imprimé.

08/02/16 Séance Numéro 8 : Test de l'infrarouge, prise de mesures

Objectif : mettre le capteur infrarouge et le programmer, faire le programme arduino de la pince, initiation au circuit imprimé

Dans cette séance, nous nous sommes aperçus que la pince, une fois de plus n'était pas optimisée. Nous décidons donc de dessiner la pince la séance prochaine et de nous focaliser sur le capteur infrarouge.

Ainsi ,cette séance fut consacrée à la découverte de l'utilisation, aux codes nécessaires pour utiliser ces capteurs.

Après différentes approches nous avons réussi à les faire fonctionner de façon satisfaisante. Nous avons également pris l'ensemble des mesures pour dessiner la pince avec freeCAD la séance prochaine.*

Objectifs de la séance suivante : dessiner la pince

11/02/16 Séance Numéro 9 : Premier dessin de la pince sur FreeCAD

Objectifs de la séance suivante : dessiner la pince.

Dans cette séance, nous avons fini les mesures nécessaires à la conception de la pince sur freeCAD.

Ensuite, Florian a poursuivi le code général concernant les capteurs. Erwan a dessiné les différentes pièces de la pince sur FreeCAD et les a assemblées.

En fin de séance nous avons décidé de mettre un capteur sur la partie supérieure de la cuillère. Il faudra donc modifier cette pince la prochaine séance.

Objectifs de la séance suivante : réserver un créneau pour imprimer la pince, coder le programme de prise de balle sur arduino.

22/02/16 Séance Numéro 10 : Premières difficultés, découverte de fritzing

Objectif : réserver un créneau pour imprimer la pince, coder le programme de prise de balle sur arduino.

Dans cette séance nous avons tenté de déterminer pourquoi notre code sur le capteur ultrason ne marchait plus.

En effet, avant cette séance il fonctionnait et maintenant plus rien. De plus, nous avons mis en corrélation les différents codes afin de finaliser la partie avec les câbles et pouvoir avancer de façon certaine lors de la mise en marche de la conception sur fritzing.

Puis nous avons mis à jour le wiki. En effet, certains détails étaient absents sur les séances précédentes.

Enfin, nous avons réservé un créneau afin d'imprimer la pince via l'imprimante 3D du fabricarium.

Objectifs de la séance suivante : Imprimer la pince, vérifier que tout fonctionne, se focaliser dorénavant sur le circuit imprimé à faire via fritzing.

25/02/16 Séance Numéro 11 : Impression ratée et poursuite de fritzing

Objectif : Imprimer la pince, vérifier que tout fonctionne, se focaliser dorénavant sur le circuit imprimé à faire via fritzing.

Dans cette séance, l'impression de la pince a été annulée par un professeur d'un autre département car la bobine utilisée était une spéciale "imitation bois" à un prix élevé. Ainsi nous avons le début de notre pince (que nous pouvons assimiler à un torus) pour pouvoir faire des test de résistance au perçage, etc., et voir si le système est efficace. Ce pourquoi nous avons tenté de percer la pince et de la fixer sur le servo moteur de base. Il est bien trop peu puissant et nous avons donc décidé de prendre un servo moteur plus imposant.

Après avoir percé, nous avons fissuré le support. Il faudra donc être plus vigilent dès que nous aurons la pièce finale.

Enfin, nous avons continué le circuit imprimé sur fritzing.

Objectifs de la séance suivante : Obtenir la version finale de la pince et la fixer.

29/02/16 Séance Numéro 12 : Pince imprimée et fixation de celle-ci

Objectifs pour cette séance : Fixer définitivement la version finale de la pince sur le robot.

La pince a été imprimée sur l'imprimante 3D du fabricarium et nous avons donc ce qui sera la version finale de notre pince. Comme convenu la semaine dernière, nous avons décidé de mettre notre pince sur un servo moteur plus puissant que celui qui nous été fournis au départ.

Puis nous avons donc perforé et mis en place la pince sur ce servo moteur. De plus, nous avons étudié différentes dispositions possibles pour mettre les différents capteurs sur la pince (capteurs infrarouge, ultrasons, etc...)

Enfin nous avons finalisé une fois de plus les derniers détails concernant le fritzing

Objectifs pour la prochaine séance : fixer les différents capteurs sur la pince et finir la partie sur fritzing afin d'imprimer les circuits imprimés.

03/03/16 Séance Numéro 13 : Fin du fritzing, finalisation de la pince

Objectifs de cette séance : fixer les capteurs sur la pince, terminer fritzing, coder la prise de balle de la pince.

Dans un premier temps, nous avons posé les différents capteurs sur la pince et en fonction de leur disposition et de la place qu'ils prenaient nous avons tenté de prendre la répartition la plus appropriée pour les circuits imprimés. Nous allons donc en faire trois en tout.

Maintenant que la pince est finie nous nous sommes attardés sur le code de celle-ci. En effet, nous avons codé la montée et la descente de la pince en essayant de créer le meilleur rendement possible et en prenant en compte la disposition des capteurs fixés sur la pince.

Ensuite, nous avons terminé la partie sur fritzing pour de bon. Il ne reste plus qu'à imprimer les trois circuits imprimés.

Enfin, nous avons pris différentes décisions sur la configuration optimale du terrain en délibérant avec les autres groupes.

Objectifs pour la séance prochaine : imprimer les circuits imprimés et permettre au robot de détecter la balle et d'aller la chercher.

07/03/16 Séance Numéro 14 : Quelques modifications et Fixation finale de la pince

Objectif pour cette séance : terminer la fixation des capteurs, fixer la pince sur le robot

La fixation des capteurs laissant à désirer, nous avons décidé d'améliorer celle-ci en perçant via la petite perceuse mise à notre disposition. Finalement nous allons également mettre le capteur ultrasons sur la pince. Il sera juste désactivé le temps de la levée de la pince.

Ensuite, nous avons donné le fritzing aux professeurs afin qu’ils puissent l'imprimer pour la séance prochaine.

Enfin, nous avons cherché un moyen efficace de fixer le moteur (et donc la pince) sur le robot. Nous voulions éviter l'impression et la modélisation d'une nouvelle pièce afin de gagner du temps.

Finalement, un gros colson a permis une fixation rapide et efficace. En effet, la pince reste parfaitement immobile avec ce système.

Objectifs de la prochaine séance : prendre des décisions sur le terrain, regarder le RGB et les capteurs de lignes à coder et à tester.

10/03/16 Séance Numéro 15 : Suivi de ligne et décisions pour la confection du terrain

Objectifs pour cette séance : Coder et tester les capteurs de lignes, de même pour le RGB et prise de décision sur le terrain.

Dans cette séance, nous avons dans un premier temps codé les capteurs de lignes. Puis nous avons tenté d'optimiser leur disposition et leur fixation et nous les avons testés. Le robot suit effectivement la ligne mais de façon assez maladroite. Nous pouvons vraiment optimiser le code et le suivi de ligne.

Enfin nous avons également codé le fait de tourner lors de la rencontre d'un angle droit formé par la ligne.

Suite à quoi nous avons pris des décisions sur le terrain après délibération avec les deux autres binômes. Nous partirons ainsi sur un terrain avec une sorte de spirale au milieu pour faciliter le travail du robot ramasseur.

Enfin nous avons démarré le code sur le capteur de couleur mais celui-ci semble très complexe à réaliser et à gérer. Nous avons tout de même fixé le capteur de couleur en dessous du robot

Objectifs pour la prochaine séance : finaliser la conception du terrain en corrélation avec les autres groupes et finaliser le code des capteurs de lignes car le robot ne suit pas parfaitement la ligne et le tourne pas aux angles droits du terrain.

14/03/16 Séance Numéro 16 : Gros problèmes de moteurs

Objectifs pour cette séance : terminer tout ce qui concerne le code des capteurs de lignes

Dans cette séance, malheureusement, nous avons eu un souci. Pour une raison inconnue les moteurs ne tournent plus du tout ou très peu. Nous avons donc passé une bonne partie de la séance à essayer de corriger ce problème.

Nous avons changé les piles, refait les différents branchements, même testé d'autres moteurs. Rien n'y fait, le problème persiste.

Ainsi nous avons décidé de séparer le binôme en deux : Florian tentait de résoudre le problème et Erwan continuait l’élaboration du terrain.

Objectifs pour la séance suivante : Avoir imprimé les circuits imprimés et réparer à tout prix le problème avec les moteurs.

17/03/16 Séance Numéro 17 : Résolution du problème des moteurs et Optimisation du suivi de ligne

Objectifs pour cette séance : Avoir imprimé les circuits imprimé et réparer à tout prix le problème avec les moteurs

Dans cette séance, nous avons passé une bonne partie de notre temps à tenter de résoudre le problème des moteurs qui ne tournent pas. Une fois avoir débranché et branché tous les fils pour la deuxième fois et nous avons modifié un peu le code. Il semblerait que le problème soit résolu. Nous ne savons pas vraiment pourquoi ce problème est survenu. L'essentiel est qu'il soit réglé.

Ensuite, nous avons décidé de mettre à jour le wiki car il y avait quelques séances où le résumé de la séance n'était pas rédigé. Puis nous avons retesté l'ensemble des capteurs de lignes et les avons optimisé afin que le robot suive les lignes de la manière la plus précise possible. Le résultat est parfait.

De plus, nous avons codé le virage lorsque le robot rencontre un angle droit et cela fonctionne très bien.

Enfin, nous avons poursuivi l'étude du terrain.

Objectifs pour la séance prochaine : fixer les circuits imprimés et effectuer des tests dessus si ceux-ci sont imprimés.

21/03/16 Séance Numéro 18 : Obtention des circuits imprimés, fixation des pins sur ceux-ci

Objectifs pour cette séance : fixer les circuits imprimés et effectuer des tests dessus si ceux-ci sont imprimés.

Les circuits étant imprimés nous avons donc passé une bonne partie de la séance à couper, limer, puis souder les pins femelles sur les circuits afin de pouvoir y fixer les différents composants nécessaires au bon fonctionnement de notre robot ramasseur.

Ensuite, nous avons essayé le robot sur l'esquisse de terrain mise à notre disposition. Le robot fonctionne correctement et semble ne pas avoir besoin de modification au niveau de la suivie de lignes.

Finalement, comme à chaque fin de séance, nous mettons en commun nos différentes idées avec les groupes s'occupant de la confection du terrain afin de trouver la disposition la plus adéquate et la plus pratique des lignes.

Objectifs pour la séance prochaine : terminer de fixer l’ensemble des capteurs et finir le code afin de s'occuper sur la partie où le robot ramasse la balle après l'avoir détectée.

18/04/16 Séance Numéro 19 : Circuits mal imprimés et défectueux, optimisation de la capture de la balle

Objectifs pour cette séance : terminer de fixer l’ensemble des capteurs et finir le code afin de s'occuper sur la partie où le robot ramasse la balle après l'avoir détectée.

Dans cette séance,nous avons appris que la machine qui servait à imprimer les circuits était cassée. Ceci est problématique car nos circuits sont défectueux. En effet la marge de sécurité était trop petite, de plus l'impression n'était pas parfaite et ainsi un court circuit était créé une fois le système mis sous tension.

Nous avons donc refait les branchement avec les fils afin de pouvoir poursuivre nos tests, bien que cette méthode soit moins pratique, nous n'avons pas d'autres solutions.

Ensuite nous avons fixer un interrupteur pour des raisons de facilités. Nous avons poursuivi le code pour la capture de la balle mais il ne fonctionne pas encore.

Objectifs pour la séance prochaine :finaliser le terrain pour effectuer les tests en espérant que nous soyons proches de la version finale de notre projet. Les tests devraient fonctionner si nous n'avons pas fait d'erreurs précédemment.

25/04/16 Séance Numéro 20 : La fin approche, mise en commun des différents codes des capteurs

Objectifs pour cette séance : coder la capture de balle.

Dans cette séance nous pensions avoir les circuits imprimés, cependant nous les avons eu en toute fin de séance. Ainsi la soudure des pins femelles et la fixation des éléments ainsi que les tests qui vont avec se feront la séance suivante.

Nous avons alors poursuivit sur une mise en commun des différents code, entre le code du capteur ultrasons pour éviter les obstacles, celui des infrarouge pour détecter la balle, la montée et descente de la pince, ainsi que les différents mouvements du robot (avancée, reculer, rotation, virage, etc...)

Cependant le robot ne fonctionne pas comme nous le souhaitons. En effet, il nous faut créer un programme qui mette en commun chacun des programmes cités précédemment, cependant ce "code final" ne fonctionne pas. Nous devrons le retravailler la séance suivante afin d'obtenir une synergie entre les différentes actions à réaliser par le robot.

Objectifs pour la séance prochaine :souder les pins femelles sur les circuits que nous venons d’obtenir en fin de séance. Coder la capture de la balle.

02/05/16 Séance Numéro 21 : Dernière journée avant la vidéo, beaucoup d'imprévus

Objectifs de la séance : finaliser le robot, faire en sorte que tous les programmes s'enchaînent dans un seul et même programme et que le robot soit ainsi autonome dans la limite du réalisable

Pour cette dernière séance avant le tournage de la vidéo finale, nous avons souhaité rester toute la journée de 8h à 18h afin d'avoir un robot abouti au maximum.

Dans un premier temps, nous avons eu nos nouveaux circuits imprimés avec des plaques vernies. Ils sont arrivés un peu plus tard que prévu étant donné que la machine à créer les circuits était hors service. Nous avons donc procédé à la soudure des différents composants et des pins sur ces circuits.

Cependant après avoir fini la soudure nous nous sommes aperçu que pour la plaque censée accueillir les capteurs infrarouges, l'emplacement du capteur et de la résistance était inversée. Il est malheureusement impossible de sortir un nouveau circuit imprimé d'ici demain, ainsi, nous sommes contraint de retourner sur un système câblé (filaire) (uniquement pour un des trois circuits imprimés), bien que ceci est peut pratique et peu esthétique, nous n'avons pas eu le choix.

Une fois le montage terminé et tous les fils remis, notre robot n'avançait quasiment plus. En effet, un problème d'alimentation était survenu sans que nous sachions d'où le problème venait. Après avoir étudié toutes les soudures, nous avons compris qu'une d'entre elles était défectueuse, surement cassée lorsque l'on a remis les câbles.

Une fois le problème résolu, nous avons décidé de changer la couleur de la ligne du terrain car avec le capteur de couleur le robot avait du mal à faire la différence entre bleu clair et blanc, ainsi nous avons remplacé les lignes par du bleu foncé, que le robot peu également suivre grâce au capteurs de ligne car il l'assimile à du noir. Nous avons donc équipé notre robot d'un capteur de couleur en plus des capteurs de lignes déjà présents.

Ensuite nous voulions équipé notre robot d'un Xbee cependant nous n'avons pas eu suffisamment de temps pour comprendre le fonctionnement de ce dernier et le coder. Ainsi nous avons décider de l'enlever afin de ne pas encombrer inutilement le robot déjà bien encombré à cause des câbles que nous avons été contraints de rajouter à cause d'un problème de circuit imprimés indépendant de notre volonté.

A la fin de la journée, plusieurs de nos programmes ne fonctionnaient plus, nous avons donc repris le robot chez nous afin de régler le problème durant la soirée.

Finalement, à la fin de la soirée, notre robot fonctionnait parfaitement. Il évite désormais de nouveau les obstacles, il suit de nouveaux les lignes et tourne aux angles droits de celles-ci, s'oriente en directions de la balle grâce aux capteurs infrarouges et ensuite capture la balle grâce à la pince. Enfin il se déplace avec la balle et la dépose à un autre endroit de manière totalement immobile. De plus, grâce au capteurs de lignes, le robot s'arrête, recule et ainsi ne tombe pas lorsqu'il est en présence du vide si le terrain est surélevé (comme on peut le voir dans la vidéo finale)

Objectifs de la séance suivante : faire en sorte que tout se passe bien lors du tournage de la vidéo et terminer le wiki.

03/05/16 Séance Numéro 22 : finalisation du robot et réglages des derniers problèmes, Tournage de la vidéo finale

Objectif de la séance : Faire en sorte que chacun des programme fonctionne lors du tournage de la vidéo

Avant le tournage de la vidéo, nous souhaitons vérifier que tous les programmes fonctionnent correctement. Nous arrivons donc deux heures avant notre rendez vous avec monsieur Engels afin de s'assurer que le robot est le plus abouti possible.

Tout fonctionne parfaitement.

Cependant lors du tournage de la vidéo, quelques secondes à peine après le début de la démonstration, nous avons senti la carte arduino chauffer anormalement. De plus le robot n'avançait presque plus, il n'avait plus assez d'alimentation.

Nous poursuivons la vidéo avec des démonstrations peu satisfaisantes jusqu'à arrêt complet du robot.

Nous décidons de ne pas rester sur cet échec et de trouver la source de l'erreur. Il s'est avéré que les deux pins d'alimentation + et - de la carte arduino ne transmettaient plus le courant. Nous en avons donc déduit que le problèmes venait de la pins femelle d'un des deux pôle. Nous avons changé cette dernière en la remplaçant par des pins mâles et le robot refonctionnait parfaitement. Surement que la pin femelle avait été cassé lors d'une des dernières manipulations de vérifications avant la vidéo.

Nous recontactons donc monsieur Engels qui accepte bien gentillement de procéder à un nouveau tournage immédiatement. En effet comme nous avions choisi de tourner la vidéo parmi les premiers binômes, il restait certains créneaux horaires libres dont celui juste après notre passage.

Ainsi nous avons pu retourner l'ensemble des démonstrations des différentes actions de notre robot, et cette fois ci tout s'est dérouler parfaitement.

Finalement nous rangeons le robot, satisfait de notre prestation.

Objectifs de la dernière séance : Finir les dernières modifications sur le wiki afin de terminer définitivement ce bureau d'études.

09/04/16 Séance Numéro 23 : Dernière séance, finalisation du wiki

Objectif de la séance : terminer les dernières modifications sur le wiki.

La vidéo finale étant tournée et montée, nous n'avons plus qu'à terminer le wiki lors de cette dernière séance.

Conclusion

EN CONCLUSION : Le binôme étant constitué de deux élèves souhaitant intégrer le département IMA dès la rentrée 2016, ce Bureau d’Étude nous a particulièrement intéressé.

En effet, ces différentes séances nous ont permis d'acquérir de nombreuses connaissances dans divers domaines. Ce BE étant très polyvalents, nous avons pu découvrir des notions d’électronique, d’informatique, de programmation, de modélisation ou encore de mécanique.

Il est vrai que nous aurions voulu finaliser le projet et pouvoir jouer une vraie parti de football avec les robots des différents groupes, cependant les difficultés entre théorie et pratique survenues lors de l'élaboration des différents robots ont retardé l'ensemble des binômes.

Nous aurions aimé poursuivre ce projet encore quelques semaines afin d'atteindre notre objectif initial. En effet, il reste encore tellement d’éléments avec lesquelles nous aurions aimé nous familiariser (Xbee, déroulement d'une partie, etc...)

Cependant, malgré les divers difficultés et imprévus face auxquelles nous avons dû faire face, nous sommes très satisfait de notre robot. Effectivement il maîtrise les actions que nous voulions dès le départ. C'est à dire éviter les obstacles, suivre les lignes, capturer le balle et se déplacer avec, la déposer de manière immobile, etc...

Le bilan est donc positif, autant dans l'acquisition des connaissances que dans l'envie de les poursuivre.