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* Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose. | * Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal[[#Limites du robot|(*)]]. On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose. | ||
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* La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche. | * La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche. | ||
Version du 18 mars 2019 à 09:21
Sommaire
Résumé
Dans ce TP j'ai voulu créer un robot prédateur, mais ce sans utiliser d'informatique. Le comportement du robot est donc contrôlé intégralement grâce à son circuit imprimé.
Circuit
Le circuit la partie la plus importante de ce robot.
Fonctionnement schématique
Logique
Logiquement, le robot a 3 entrées et 3 sorties :
| Entrées | Sorties |
|---|---|
|
|
- Les TSOP sont actifs bas, c'est à dire que leur tension tombe à 0V sur le pin "Out" lorsqu'ils captent un signal(*). On utilise donc "¬C" (la négation de "C") pour représenter le moment où les capteurs captent effectivement quelque chose.
- Le sonar envoie un signal dont la durée est égale au temps que met l'onde pour parcourir l'aller retour entre l'émetteur/récepteur et la cible. Il faut donc créer un circuit permettant
- La LED d'attaque représente l'attaque du robot lorsqu'il estime que la proie est assez proche.
Le robot est également équipé d'une LED Erreur ("Err") qui s'active en cas de situation "impossible" (cette LED ne devrait donc normalement pas s'allumer).
Table de vérité :
| ¬Cf | ¬Cd | Sonar | Mg | Md | A | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| 0 | 0 | 1 | Erreur | |||
| 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | |
| 0 | 1 | 1 | Erreur | |||
| 1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | |
| 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | |
| 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | |
