RobotDefense2013-2 : Différence entre versions

Version du 24 mars 2014 à 08:48

Introduction :

Nous avons choisi de nous occuper de la partie défense du robot. Notre but sera donc de réaliser un robot capable de se reperer dans le terrain afin de se placer dans une zone de défense proche de la cage de but de son camp pour éviter que les attaquants ne marquent. Pour cela, nous devrons bien utiliser les differents capteurs permettant au robot de se mouvoir dans son environnement sans problemes.

== Réalisation mécanique du robot ==

Afin de répondre à ces exigences, nous avons rencontré quelques contraintes : - le poids nxt - l'emplacement des differents capteurs par rapport à la taches qu'ils effectuent - pourvoir se déplacer de maniere fluide sans etre gener par les cables

Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots). Le champ de vision de ce capteur ne doit pas etre obstrué par aucun elements internes au robots de maniére à pouvoir capter tous les objets extérieures se trouvant devant lui.

Le capteur infra-rouge pour se diriger vers son but. De meme, ce capteur doit etre capable de localiser tous elements émettant dans les differentes zones caaptées par le robot et donc aucun element intenes au robot ne peut etre dans son champ de vision

Le capteur de couleur pour reconnaître la zone et éviter de sortir du terrain. Ce capteur

Le capteur RFID pour lire les cartes RFID de pavage du terrain.

Évolution mécanique du robot:

Nous avons commencé par créer un robot qui était trop large car nous voulions avoir un maximum d'espace pour le NXT mais le poids de celui-ci faisait plier les roues vers l'intérieur. Nous avons donc changé ceci pour un robot plus compacte.

Par ailleurs, les roues en caoutchouc dérapé au moment ou le robot tournait , nous avons donc opté pour des chenilles, plus stables.

D'autre part, le poids du troisième moteur faisait penché le robot vers l'avant nous l'avons donc attacher au boitier NXT pour surélever ce moteur

Ces 4 photos montrent justement les changement effectués pendant la réalisation :

Robot final vue de haut

Robot initial vue de haut

Robot final vue de profil

Robot initial vue de profil

Aspect Programmation :

Le capteur Infrarouge :

Nous l'utiliserons pour trois objectifs : détecter la balle qui émet en continu, trouver les cages en alternatif et défendre son but. Le programme suivant permet au robot d'aller vers la balle :

Programme : Aller vers la balle

Zones localisées par le capteur infrarouge