RobotDefense2013-2 : Différence entre versions

Version du 6 avril 2014 à 15:52

Introduction :

Nous avons choisi de nous occuper de la partie défense du robot. Notre but sera donc de réaliser un robot capable de se repérer dans le terrain afin de se placer dans une zone de défense proche de la cage de but de son camp pour éviter que les attaquants ne marquent. Pour cela, nous devrons bien utiliser les differents capteurs permettant au robot de se mouvoir dans son environnement sans problemes.

Réalisation mécanique du robot

Afin de répondre à ces exigences, nous avons rencontré quelques contraintes : - le poids nxt - l'emplacement des différents capteurs par rapport à la taches qu'ils effectuent - pourvoir se déplacer de manière fluide sans être gêner par les câbles

Le capteur ultra-son pour éviter de percuter les objets (buts et autres robots). Le champ de vision de ce capteur ne doit pas être obstrué par aucun éléments internes au robots de manière à pouvoir capter tous les objets extérieures se trouvant devant lui.

Le capteur infra-rouge pour se diriger vers son but. De même, ce capteur doit être capable de localiser tous éléments émettant dans les différentes zones captées par le robot et donc aucun élément intense au robot ne peut être dans son champ de vision

Le capteur de couleur pour reconnaître la zone et éviter de sortir du terrain. Ce capteur

Le capteur RFID pour lire les cartes RFID de pavage du terrain.

Évolution mécanique du robot:

Nous avons commencé par créer un robot qui était trop large car nous voulions avoir un maximum d'espace pour le NXT mais le poids de celui-ci faisait plier les roues vers l'intérieur. Nous avons donc changé ceci pour un robot plus compacte.

Par ailleurs, les roues en caoutchouc dérapé au moment ou le robot tournait , nous avons donc opté pour des chenilles, plus stables.

D'autre part, le poids du troisième moteur faisait penché le robot vers l'avant nous l'avons donc attacher au boitier NXT pour surélever ce moteur

Ces 4 photos montrent justement les changement effectués pendant la réalisation :

Robot final vue de haut

Robot initial vue de haut

Robot final vue de profil

Robot initial vue de profil

Aspect Programmation :

Le capteur Infrarouge :

Nous l'utiliserons pour trois objectifs : détecter la balle qui émet en continu, trouver les cages en alternatif et défendre son but.

Le programme suivant permet au robot de détecter et d'aller vers la balle :

Programme : Aller vers la balle

Zones localisées par le capteur infrarouge

Le programme suivant permet au robot de repérer des cages de but en fonction de la fréquence du signal émis :

Le programme suivant