Version du 7 mars 2015 à 15:40

Introduction

Dans le cadre de notre bureau d'étude IMA, nous avions le choix entre plusieurs projets. Les différents projets étaient des robots joueurs, ramasseurs de balles, des buts ainsi qu'un arbitre, la finalité étant d'effectuer un match de football où les différents projets interviendraient. Ayant pris le projet "ramasseur de balle", notre but était de réaliser un robot en Lego, puis de le programmer en NXC (Not eXactly C), afin qu'il aille chercher la balle et la ramène au centre du terrain.

Construction

La construction du robot est la première chose que nous avons faites. Cette étape nous semblait importante pour commencer car nous allions avoir une base matérielle sur laquelle travailler. En effet, savoir où sont placés les capteurs, et sur quelle entrée de notre micro-contrôleur était nécessaire avant de commencer a programmer.

La pince du robot

Le châssis et la pince

Premièrement nous avons monté le "corps" de notre robot, en optant rapidement pour les chenillettes (les roues faisant glisser le robot). Le poids du micro-contrôleur nous a forcé a renforcer notre robot par le bas, en ajoutant des fixations. Notre robot étant un ramasseur de balle, il fallait qu'il soit équipé d'un système pour attraper la balle et la garder. Nous avons alors opté pour une pince dont une partie est articulée par le servo-moteur, l'autre étant fixe :

Après quelque essais, nous avons du modifier notre pince, et la décentrer du robot, car lorsque le robot avait la balle, cette dernière nous empêchait d'utiliser le capteur d'ultrasons. La pince ressemble donc au final à cela :

Les capteurs

Afin que notre robot puisse interagir avec le monde extérieur, nous lui avons donc ajouté des capteurs :

Capteur de couleurs