Version du 8 mars 2015 à 12:58

Introduction

Dans le cadre de notre bureau d'étude IMA, nous avions le choix entre plusieurs projets. Les différents projets étaient des robots joueurs, ramasseurs de balles, des buts ainsi qu'un arbitre, la finalité étant d'effectuer un match de football où les différents projets interviendraient. Ayant pris le projet "ramasseur de balle", notre but était de réaliser un robot en Lego, puis de le programmer en NXC (Not eXactly C), afin qu'il aille chercher la balle et la ramène au centre du terrain.

La Construction

La construction du robot est la première chose que nous avons faites. Cette étape nous semblait importante pour commencer car nous allions avoir une base matérielle sur laquelle travailler. En effet, savoir où sont placés les capteurs, et sur quelle entrée de notre micro-contrôleur était nécessaire avant de commencer a programmer. Les éléments à notre dispositions étaient :

• 3 servo-moteurs
• Un capteur de couleurs, un d'ultrasons, un d'infrarouge et un de pression
• Un micro-contrôleur MindStorm
• Des pièces de Lego

Le Châssis

Nous avons commencé par monter le "corps" de notre robot, en optant rapidement pour les chenilles étant donné que nous avions entendu que l'utilisation des roues poser problème dans certains cas. Le poids du micro-contrôleur nous a forcé à renforcer notre robot par le bas, en ajoutant des fixations.

La pince sous sa première forme

La Pince

Notre robot étant un ramasseur de balle, il fallait qu'il soit équipé d'un système pour attraper la balle et la garder. Deux servo-moteurs était déjà utilisés pour la mobilité du robot, nous avons alors opté pour une pince dont une partie serait articulée par le servo-moteur restant, l'autre partie étant fixe. Par la suite, nous avons ajouté sur la pince des capteurs pour qu'il puisse interagir avec le monde extérieur, à savoir :

• Un capteur infrarouge
• Un capteur d'ultrasons
• Un capteur de pression

La pince avait alors la forme ci à droite.

Après quelque essais, nous nous sommes rendu compte que lorsque le robot avait la balle, cette dernière nous empêchait d'utiliser le capteur d'ultrasons. Il a donc fallu décentrer la pince pour laisser le champ libre au capteur d'ultrasons. Le capteur de pression a également bénéficié d'une amélioration : nous avons renforcé son attache pour qu'il ne bouge plus lorsque la balle lui appuie dessus.

Au final, le robot, avec la nouvelle pince, ressemble donc à cela :

Robot final

Les Capteurs

• Capteur de couleurs : C'est le seul capteur qui se retrouve sur le châssis. Il nous permet de basculer dans la partie du programme voulue en détectant une certaine couleur, par exemple le robot peut suivre une bande de couleur grâce au capteur. Nous l'avions dans un premier temps fixé sur l'arrière du robot. Cependant, lorsque ce dernier tournait, le capteur n'arrivait plus à détecter la ligne et le robot n'avançait plus. Le capteur de couleurs est donc passé à l'avant du robot.

• Capteur d'ultrasons :

• Capteur infrarouge :

• Capteur de pression :

La Programmation