Version du 7 mars 2016 à 07:50

Tâches des éléments à réaliser

Tâches du robot compétiteur :

• trouver la balle
• la récupérer
• la lancer dans le but
• trouver le but
• ne pas sortir du terrain

Matériel disponible

Choix des composants du robot compétiteur:

• un châssis deux roues
• un arduino MEGA
• un capteur ultrason
• une plaque d'essais
• capteur de couleur
• contrôleur (monte)
• phototransistor

Robot joueur

Rôle et fonctionnement du robot

Un robot compétiteur est activé par un message du robot ramasseur de balle. Il sort alors de son garage pour rentrer sur le terrain. Une fois sur le terrain le robot s'y promène en changeant de direction lorsqu'il arrive en limite du terrain jusqu'à ce qu'il détecte la balle infrarouge. Il se dirige alors vers la balle et tente de la capturer avec sa pince. Il demande alors au but adverse d'activer sa balise IR. Le robot tourne jusqu'à trouver le but adverse et tire pour envoyer la balle dans le but. Après avoir tiré, il demande au but adverse d'arrêter sa balise IR. Si le robot reçoit un message signalant qu'un but a été marqué, il va se garer. Pour cela il parcourt le terrain jusqu'à trouver une ligne de l'aire de jeu. Il suit cette ligne jusqu'à trouver l'intersection qui correspond à son garage. Pour détecter la balle infrarouge plusieurs phototransistors installés dans des caches réduisant leur angle de détection sont nécessaires. A vous de trouver la meilleure répartition sur le châssis pour les détecteurs. Vous pouvez aussi utiliser un plateau rotatif réalisé avec un servo-moteur pour augmenter le champ de vision. Les éléments de la pince sont à réaliser par impression 3D ou découpe laser de plexiglas ou bois. Quand la pince se referme elle doit occulter la balle pour que le robot puisse détecter la balise du but.

Plan

• Robot à trois étages:
  • -1 : Moteurs et détecteurs de lignes
  • 0 : Pince et batterie
  • 1 : Arduino, circuits, détecteurs IR et détecteur ultrasons

Déplacements

• Structure du robot : 2 moteurs et une roue folle
• 1ère étape du travail
• Problèmes rencontrés (et résolus) : faire tourner les roues dans le même sens, régler la vitesse de croisière et de contournement d'obstacles

Détecteur ultrasons

• 2ème étape : pouvoir contourner les obstacles
• Détection à partir de 20cm
• Une fonction "contournement()" est appelée lorsqu'un obstacle est détecté, elle permet de faire un virage, d'avancer un peu puis de se remettre dans l'axe
• Problèmes : installation et mise en fonctionnement du capteur, défectuosité des câbles

Détecteurs IR

• 3ème étape : pouvoir orienter le robot vers la balle
• Utilisation de 3 capteurs pour avoir un spectre assez large
• Problèmes : Placer les détecteurs pour pouvoir fonctionner lorsque la balle est prise, régler la fréquence
• Le principe de détection est le suivant: lorsque qu'un détecteur IR capte une émission infrarouge, il se comporte comme une résistance, provoquant une discontinuité de tension. Notre Arduino est programmée pour détecter une discontinuité, et activer les éléments dépendants de ces détecteurs.

C'est là qu'intervient le problème majeur de cette méthode. Pour réaliser nos tests, nous avons relié notre Arduino à l'ordinateur, et programmé l'affichage des valeurs de tension mesurés. Hors, comme nous l'avons dit précédemment, cette méthode est basée sur la mesure des discontinuité de tension. Notre Arduino se retrouvant alimentée par l'ordinateur et par la batterie, notre technique de mesure ne s'applique qu'à ce cas précis. Par conséquent, il est difficile de programmer notre robot pour qu'il fasse telle ou telle action, suivant les valeurs mesurées.

Détecteurs de ligne

• Nombre : 3 (imposé)
• Problèmes: les détecteurs affiches des valeurs qui changent très vite, avec une grande amplitude
• Compte tenu du fait que les détecteurs doivent être placés suffisamment près du sol, nous avons réalisé une pièce 3D, afin de respecter cette contrainte.

Pince

• Utilise un servo-moteur : besoin de place !!
• Afin de mettre en mouvement la balle, pour mettre un but, nous avons décidé d'utiliser une "percuteur", qui poussera la balle et lui donnera suffisamment d'élan.
• QUELS GENRES DE SERVOS DISPONIBLES ?