Version du 16 mars 2012 à 23:14

Introduction à la partie contrôle à distance

La partie du contrôle à distance a pour but de contrôler un robot Mindstorm à l'aide d'un navigateur internet (machine de type pc ou smartphone). Pour cela, on se connecte via Wifi à un micro-ordinateur (Foxboard) comprenant des pages web permettant le contrôle du robot. Le matériel utilisé est : - Machine comprenant un navigateur web

                         - Foxboard avec interface Wifi et Bluetooth
                         - Brique NXT du robot Mindstorm.

Le contrôle en lui même s'effectue en plusieurs étapes: - Le navigateur se connecte à la Foxboard via Wifi et arrive sur les pages web.

                                                       - Suivant les actions de l'utilisateurs sur cespages web, des Javascripts s'executent et envoient des ordres
                                                         bluetooth à la brique NXT du robot.
                                                       - Le programme implanté des la brique reçoit les ordres (sous forme de chiffre) et executent les actions 
                                                         correspondantes au chiffre reçu.

                          Image représentant plan de contrôle

Etape 1 : Construction du robot

Nous avons d'abord commencé par construire en essayant de suivre un maximum le manuel fourni par Lego. Cependant, le problème du manque d'espace est très vite apparu. Deuxième soucis, un moteur placé à l'avant ne servait à rien. Enfin, si nous voulions suivre le manuel, c'était pour être sur d'avoir un robot solide qui tienne face au poids conséquent des différents composants externes à installer. Nous avons alors décidé de reprendre les fondamentaux du robot typique, mais d'en élargir énormément l'intérieur afin de pouvoir mettre la Foxcom et le mini-PC tranquillement. On a donc obtenu un robot assez large mais compact comportant tous les objets dont nous allions avoir besoin par la suite.

Le robot en version 1 en suivant le manuel:

Le robot en version finale:

Etape 2 : Familiarisation avec le logiciel Labview (logiciel Mindstorm)

Nous avons commencé par la programmation graphique du logiciel pour comprendre l'utilisation des moteurs et du sensor. Très vite, nous avons été confrontés à des problèmes de communication bluetooth entre la foxboard qui nous a poussé vers la programmation avec le langage NXC (Not Exactly C) qui nécessite un apprentissage de ce langage et des fonctions permettant de diriger chaque composant du robot. Ce langage a plusieurs avantages, il nous a permis de régler chaque mesures plus aisément et précisément(vitesse des moteurs, temps, fréquences de sons, distance, etc).