Version du 27 février 2017 à 07:10

Introduction

Nous avons choisi ce bureau d'étude afin de découvrir davantage sur le module IMA pour confirmer notre choix de spécialité. Après réflexion, nous avons choisi de travailler sur la réalisation d'un robot compétiteur.

Objectif du robot

Le robot compétiteur à pour objectif d'aller capturer la balle, avec sa pince, qu'il reconnait grâce à un signal infrarouge et d'envoyer la balle vers le but. Dès que le robot ramasseur de balle le prévient que la balle est positionné au centre du terrain, il sort du garage pour aller la chercher. Il demande alors au but d'activer sa balise IR. Il va pouvoir se diriger vers le but et envoyer la balle. Une fois la balle tiré, il demandera au but de désactiver sa balise IR. Si il y a but, le robot competiteur retourne dans le garage, sinon le processus est répété.

Cahier des charges

• 1 Châssis : 2 roues motrice, 1 roue libre (ok)
• 1 Arduino Mega2560 (ok)
• 1 contrôleur pour les 2 roues (ok)
• 1 détecteur d'ultrason (ok)
• 3 détecteurs de ligne (ok)
• des phototransistors infrarouges (ok)
• 1 système de pince basé sur un servo-moteur (construction)
• 1 système d'éjection de la balle (construction)
• 1 bouclier XBee

Journal de bord

Séance 1

Nous avons pris connaissance des différents type de robots qui nous étaient proposés. Nous avons défini le cahier des charges et les objectifs du robot compétiteur que nous avons choisi.

Séance 2

On a réalisé la structure du robot en associant le bâti, les 2 roues motrices, la roue libre et les moteurs. Nous avons pensé à plusieurs mécanismes afin d'attraper la balle et nous avons ensuite réalisé le croquis de la pince qui nous semblait la plus judicieuse.

Séance 3

Nous avons eu le choix entre deux logiciels pour modéliser les pinces du robot compétiteur: FreeCAD et onshape. Après un premier essai sur FreeCAD non concluant, on nous a conseillé d'utiliser onshape, ce que nous avons fait. Nous avons alors modélisé les pinces à l'aide de ce logiciel afin de pouvoir visualiser notre croquis initial en 3D pour ensuite les imprimer à l'aide de l'imprimante 3D.

Séance 4

Nous avons réalisé les croquis d'une des pinces ainsi que la pièce qui permet de les porter en ayant réfléchi préalablement aux dimensions de ces pièces. Nous imprimerons ces pièces à l'imprimante 3D (nous imprimerons la pince en 2 exemplaires pour en avoir 2). Nous avons ensuite commencé à réfléchir sur le schéma câblage du robot que nous réaliserons la séance suivante à l'aide de fritzing.

• ajouter photos croquis)

Séance 5

Prise en main du logiciel fritzing pour réaliser le câblage. Après discussion avec les professeurs, on s'est rendu compte d'un petit problème au niveau de notre conception de la disposition des pinces sur notre robot, notamment sur la disposition du moteur. On abandonne alors un peu fritzing et réflechissons pour la prochaine séance à un autre système pour les pinces.

Séance 6

Pour le problème concernant les pinces, nous n'allons pas reprendre la conception à zéro mais nous décidons d'y ajouter des éléments afin que le moteur soit au dessus du bâti (ajout d'engrenages...) et d'enlever le système de clips en vissant tout simplement le système de pinces sur le bâti. De plus, nous abandonnons l'idée d'impression en 3D concernant les pinces et nous nous orientons sur un découpage laser. (ajout croquis modifié)

Séance 7

Nous avons découpé les pinces, modélisé les engrenages et nous avons commencé la conception du circuit avec fritzing. Nous avons aussi repensé la fixation des pinces et la hauteur du châssis, et pensons que cette disposition est celle finale.

Séance 8

Nous avons continué le circuit sur fritzing et avons plutôt bien avancé. Notre circuit commence à prendre forme. Un des professeur nous a fourni le contrôleur moteur qui nous manquait.

Séance 9

Notre circuit sur fritzing avance. Nous avons fini la vue schématique et nous allons finir la vue PCB pendant la prochaine séance.

Séance 10

Nous avions oublié des éléments sur fritzing notamment les detecteurs (lignes,ultrasons) que nous avions uniquement ajoutés sur la vue schématique à l'aide d'étiquette. Ils n'apparaissaient donc pas dans la vue PCB. Nous les avons alors téléchargés et importés dans fritzing afin de les faire apparaître dans notre circuit. Notre circuit sur fritzing n'est pas encore terminé et nous devrions pouvoir le terminer d'ici 1 à 2 séances.

Séance 11

Une fois le fritzing fini, nous nous sommes rendus compte que notre arduino mega avait beaucoup d'entrées sorties libres. Nous nous sommes alors demandés s'il était nécessaire d'utiliser un méga ou si nous devions plutôt utilisé un uno. C'est pourquoi nous avons décidé d'ajouter un servo-moteur en concevant un système de rotation pour les phototransitors.