Version du 8 mars 2018 à 15:57

Robots communicants : prédateur

Introduction

L'objectif est de réaliser un robot communicant sur le modèle de proies et prédateurs.

Notre choix s'est porté du côté des prédateurs, et,en tant que prédateur, il nous faudra repérer et attraper les proies.

Notre prédateur sera équipé d'une Raspberry Pi 3 lui permettant d'être télécommandé à l'aide un smartphone.

Cahier des charges

On souhaite réaliser un robot d'environ 20 cm x 10 cm

On se concentrera sur la réalisation du châssis et sur la partie télécommandée du robot. Il nous faudra aussi réaliser le shield.

Matériel nécessaire à la réalisation

• servomoteur
  

  servomoteur
• batterie
• moteur (x2)
• capteurs ultrasons pour détecter les obstacles
• capteur infrarouge TSOP pour décoder les signaux IR modulés des proies
  

  récepteur IR
• émetteur infrarouge pour être repéré en tant que prédateur
  

  émetteur IR
• un électroaimant pour capturer la proie
  

  électroaimant
• fils de connexions
• Arduino méga et son bouclier
  

  Arduino Mega
• carte Raspberry Pi 3 pour contrôler le robot
  

  Raspberry Pi 3
• caméra
• contrôleur moteur (x2)
• plaque de plexiglas pour le châssis
• 2 roues + 1 roue libre OU chenille ?
• vis, écrous

Logiciels utilisés

• Fritzing
• Onshape

Etude rapide du robot

Chaîne d'information :

acquérir   -   traiter   -   communiquer
   ↓             ↓               ↓
capteurs       arduino      fils électriques
   +
commandes

Chaîne d'énergie :

alimenter   -   distribuer   -   convertir   -   transmettre
   ↓               ↓                 ↓                ↓
  piles          pont H           moteurs           pneus
(6x 1,5V ?)

Résumé des séances

• 1ère séance (15/01)

prise en compte du sujet et des possibilités de réalisation

• 2ème séance (16/01)

choix du prédateur

• 3ème séance (18/01)

construction du shield sur Fritzing

• 4ème séance (19/01)

continuation du shield sur Fritzing

• 5ème séance (22/01)

shield sur Fritzing + design châssis

• 6ème séance (25/01)

fin du shield sur Fritzing + design châssis sur Oneshape + prise de connaissances concernant la programmation de la Raspberry Pi 3

• 7ème séance (26/01)

début programmation de la raspberry pi 3 et design chassis

• 8ème séance (29/01)
• 9ème séance (01/02)

au cours des dernières séances nous avons rencontré certains problèmes concernant la programmation de la Raspberry. nous avons perdu beaucoup de temps pour la configurer en suivant la page Wikipédia "Saison 2017/2018", mais nous prévoyons de finir cette partie la séance d'après

• 10ème séance (05/02)

la Raspberry est maintenant un point d'accès ssh

• 11ème séance (08/02)

page d'accueil réalisée, on pourra plus tard contrôler le robot avec un smartphone

• 12ème séance (12/02)
• 13ème séance (15/02)

essais de programmation sur Arduino méga.

• 14ème séance (19/02)
• 15ème séance (22/02)

• 16ème séance (05/03)
• 17ème séance (08/03)
• 18ème séance (12/03)
• 19ème séance (19/03)
• 20ème séance (26/03)
• 21ème séance (09/04)
• 22ème séance (16/04)

Elaboration du robot

Partie Electronique

Nous avons réalisé un shield pour la carte électronique de notre robot. Nous avons pour cela utilisé le logiciel Fritzing.

Sur Fritzing

Nous avons tout d'abord ajouté à la platine d'essai les différents composants nécessaires auxquels nous avions pensé. Puis il suffit de les relier. On passe ensuite à la vue schématique du circuit. On y retrouve nos composants schématisés avec toutes leurs connexions possibles. Enfin, on y trouve une vue du circuit imprimé comme nous le voulons en réel. Il faut réaliser les connexions, au plus court, sans croisement pour éviter les court-circuits, et conserver un espacement raisonnable et relativement constant entre les fils.

Création du shield

A l'aide d'une machine et des fichiers créés sur Fritzing, nous avons pu organiser la découpe de notre shield. Nous avons ensuite soudé des pattes sur le shield.

Partie Mécanique

réalisation du châssis

Partie Programmation

programmation de l'arduino et de la Raspberry Pi

Liens

Télécommander à l'aide d'une Raspberry Pi 3

Utilisation de l'Arduino

Robot chenille