Version du 23 mai 2019 à 10:16

Projet TANK

Le sujet de cette saison 2018/2019 est celui des robots proies/chasseurs. Il est important de notifié les différences entre les deux types de robots, le robot proie et un robot muni d'un émetteur de rayons infrarouge permettant au chasseur de capter la proie ainsi d'un détecteur de distance pour lui permettre de fuir. Le robot proie est lui aussi muni d'un capteur de distance pour éviter les obstacles et aussi de capteur infra rouge pour chasser le robot. On remarquera que dans la plupart des cas les chasseurs sont plus lourds que les proies et vont donc avoir besoin de moteurs plus puissant pour fonctionner au mieux. Nous avons choisi de partir sur le modèle chasseur et comme les tanks c'est cool, on s'en est inspiré pour fabriquer notre robot.

Première partie: Conception/Premières idées

Cette partie concerne comme son nom l'indique, la conception globale du robot, choix des procédés ...

Le choix du genre de robot ne fut pas bien compliqué, nous étions tout les deux d'accord pour partir sur le modèle chasseur. Après avoir pu observer les différents modèles existants des années précédentes, nous avons constaté que le système de déplacement étaient redondant et dans une optique d'innovation nous avons choisi de faire déplacer notre robot à l'aide de chenilles. Les chenilles étant caractéristiques des chars, nous avons commencer à dessiner des premières formes de robots ressemblant donc à ces derniers. Nous avons prévu que notre robot fonctionnerait grâce à une carte arduino uno, ce qui implique de programmer notre robot en langage C. On a choisi de réaliser le lien entre notre carte arduino et les autres éléments du robot par un shield que l'on confectionnera de nous mêmes grâce au logiciel Freetzing.

Deuxième partie : Dessins de l'ossature du tank

Cette deuxième partie concerne le plan de l'ossature de notre robot. Nous avons décidé de partir sur une structure en trois étage de couches de plexiglas.Pour réaliser ces plans, nous avons utilisé le logiciel Inkscape qui est un format adaptée à la découpeuse laser de l'école. On a choisi de placer les moteurs sous la plaque inférieur, à la base nous étions parti sur l'idée de prévoir des fixations avec des vis mais nous sommes partis sur la colle chaude qui est largement suffisant vis a vis du jeu que va prendre le robot durant son état de marche. Nous avons tracer de chaque côté de cette dernière trois trous pour venir créer des fixations pour les roues non-motrices. Nous avons organisé la plan de sorte à ce que le boîtier de piles ce retrouve coincé entre les deux plaques inférieures et encadrés par trois petites plaques de plexi. On remarquera que le nous avons tout de même fait un trou similaire à ceux pour les petites plaques pour pouvoir laisser passer les fils des moteurs. La deuxième plaque possède la même forme que celle inférieure, elle présente néanmoins les différents trous pour pouvoir accueillir notre arduino uno. La plaque supérieure était initialement prévu pour recouvrir la deuxième plaque mais nous avons décidé durant le montage de ne pas venir la mettre pour des raisons esthétique, de plus, le rendement en terme de protection était faible.

Troisième partie: Réalisation de la schematic de notre shield

Quatrième partie : Création d'un adaptateur entre les moteurs et les roues

Etant donné que nous sommes parti sur un système de chenille, il a fallu créer un adaptateur entre les roues livrées avec le kit et les moteurs. Pour se faire nous avons utilisé le logiciel FreeCAD pour réaliser le plan et nous avons directement imprimé sur les imprimantes 3D à notre disposition.

Cinquième partie : Découpe des plaques au Fabricarium à la découpeuse laser

Sixième partie : Code de notre robot